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[发明专利]一种用于仓储的机器人及其工作方法-CN201811640945.4有效
发明人：黄金刚;喻祥祥 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仓储的机器人及其工作方法。该机器人包括移动底盘，所述移动底盘上设有架体，所述架体包括对称设置在移动底盘左右两侧的支架，所述支架上从上至下并排设有若干个可左右移动的托盘，两个支架之间的距离小于两个托盘的长度之和，所述支架上还设有可驱动各个托盘单独左右移动的第一驱动机构，两个支架之间设有用于抓取物品的机械臂，所述架体上设有可带动机械臂竖直升降的升降机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
一种用于仓储机器人及其工作方法

[发明专利]一种仓储机器人及其工作方法-CN201811645947.2有效
发明人：喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓储机器人及其工作方法。该仓储机器人包括移动底盘，所述移动底盘上左右两侧对称设有支架，所述支架上从上至下并排设有若干个可左右移动的托盘，所述支架上还设有可驱动各个托盘单独左右移动的第一驱动机构，两个支架之间设有用于抓取物品的机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一驱动机构、升降机构、第一摄像头和无线通信模块电连接。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
一种仓储机器人及其工作方法

[实用新型]一种智能仓储系统-CN201821238265.5有效
发明人：黄金刚;喻祥祥 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能仓储系统。它包括管理中心、智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，智能仓储机器人包括底座，底座底部设有摄像头和移动机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的机械臂以及带动机械臂转动的转动机构，货架爬升装置包括支架、位于支架前后两端的链轮以及驱动链轮转动的驱动机构，货架组包括相对设置的两个第一货架，两个第一货架相对的侧面都设有轨道，轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条，链条与链轮匹配。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高拣选货品的效率。
一种智能仓储系统

[发明专利]一种自动化仓储系统及其工作方法-CN201811050612.6有效
发明人：李凌威;喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化仓储系统及其工作方法。该系统包括管理中心、第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，第一智能仓储机器人包括底座，底座底部设有第一摄像头和行走机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的第一机械臂以及带动第一机械臂转动的转动机构，第二智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的第二机械臂，移动底盘底部设有第二摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动第二机械臂沿竖直方向运动的升降装置。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
一种自动化仓储系统及其工作方法

[实用新型]一种爬货架机器人-CN201921420997.0有效
发明人：黄金刚;喻祥祥 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬货架机器人。它包括移动底盘，移动底盘上前后两侧分别设有爬升机构，爬升机构包括对称设置在移动底盘左右两侧的爬升结构，爬升结构包括第一爬升组件和第二爬升组件，第一爬升组件包括第一支架，第一支架的顶部、底部分别设有第一爬升链轮、第二爬升链轮，第一爬升链轮和第二爬升链轮通过第一爬升链条连接，第一爬升链条上设有第一爬升板，第二爬升组件包括第二支架，第二支架的顶部、底部分别设有第三爬升链轮、第四爬升链轮，第三爬升链轮和第四爬升链轮通过第二爬升链条连接，第二爬升链条上设有第二爬升板。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
一种货架机器人

[实用新型]一种仓储机器人-CN201822255274.1有效
发明人：喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储机器人。该仓储机器人包括移动底盘，所述移动底盘上左右两侧对称设有支架，所述支架上从上至下并排设有若干个可左右移动的托盘，所述支架上还设有可驱动各个托盘单独左右移动的第一驱动机构，两个支架之间设有用于抓取物品的机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一驱动机构、升降机构、第一摄像头和无线通信模块电连接。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
移动底盘支架机械臂货架第一驱动机构无线通信模块本实用新型摄像头托盘升降机构控制器机器人仓储抓取可左右移动从上至下竖直升降占用空间左右两侧左右移动电连接受限制拣选搬运对称仓库驱动

[实用新型]一种用于仓储的机器人-CN201822274812.1有效
发明人：黄金刚;喻祥祥 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于仓储的机器人。它包括移动底盘，移动底盘上设有架体，架体包括对称设置在移动底盘左右两侧的支架，支架上从上至下并排设有若干个可左右移动的托盘，两个支架之间的距离小于两个托盘的长度之和，支架上还设有可驱动各个托盘单独左右移动的第一驱动机构，两个支架之间设有用于抓取物品的机械臂，机械臂包括机械手和带动机械手前后移动的第一移动机构，架体上设有可带动机械臂竖直升降的升降机构，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
移动底盘支架托盘机械臂架体货架本实用新型机械手抓取第一驱动机构无线通信模块可左右移动摄像头从上至下对称设置前后移动升降机构竖直升降移动机构占用空间左右两侧左右移动控制器受限制拣选机器人搬运仓储仓库驱动

[实用新型]一种仓储搬运机器人-CN201822259396.8有效
发明人：黄金刚;喻祥祥 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储搬运机器人。它包括移动底盘，移动底盘上左右两侧对称设有支架，支架内侧从上至下并排设有若干个托盘，两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构，第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨，第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块，机械手与第一滑块固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
机械手移动底盘导轨移动机构机械臂支架第一滑块滑动货架仓储第一驱动机构无线通信模块抓取搬运机器人本实用新型摄像头托盘搬运机器从上至下升降机构竖直升降左右两侧左右移动控制器受限制拣选搬运对称驱动

[实用新型]一种仓储物流机器人-CN201822255215.4有效
发明人：喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储物流机器人。它包括移动底盘和机械臂，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的第一移动机构，第一移动机构与托板一一对应，托板两侧设有连接柱，托板通过连接柱与对应的第一移动机构连接，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第二移动机构，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
移动底盘移动机构机械臂托板仓储物流机械手连接柱货架竖直方向运动无线通信模块抓取本实用新型摄像头并排设置从上至下前后移动升降机构托板两侧左右移动控制器受限制拣选机器人搬运

[实用新型]一种仓储机器人-CN201821474455.7有效
发明人：李凌威;喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储机器人。它包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的移动机构，移动机构与托板一一对应，托板两侧设有连接柱，托板通过连接柱与对应的移动机构连接，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。
移动底盘移动机构托板货架机械臂连接柱仓储竖直方向运动无线通信模块抓取本实用新型摄像头并排设置从上至下前后移动升降机构托板两侧占用空间控制器受限制拣选机器人搬运仓库

[实用新型]一种自动化仓储系统-CN201821475173.9有效
发明人：李凌威;喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化仓储系统。它包括管理中心、第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，第一智能仓储机器人包括底座，底座底部设有第一摄像头和行走机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的第一机械臂以及带动第一机械臂转动的转动机构，第二智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的第二机械臂，移动底盘底部设有第二摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动第二机械臂沿竖直方向运动的升降装置。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
移动底盘机械臂仓储底座机器人货架智能自动化仓储系统抓取本实用新型摄像头爬升装置竖直方向运动底座顶部管理中心伸缩机构升降装置行走机构转动机构左右两侧缩回货架组受限制拣选转动搬运张开驱动

[实用新型]一种智能仓储机器人-CN201821238879.3有效
发明人：喻祥祥;黄金刚 -专利权人： 杭州慧盈智能科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能仓储机器人。它包括底座，所述底座底部设有摄像头和移动机构，所述底座左右两侧设有货架爬升装置，所述底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，所述底座顶部设有用于抓取物品的机械臂以及带动机械臂转动的转动机构，所述货架爬升装置包括支架、位于支架前后两端的链轮以及驱动链轮转动的驱动机构，所述底座上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与摄像头、移动机构、伸缩机构、机械臂、转动机构、驱动机构和无线通信模块电连接。本实用新型无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
底座货架爬升装置机械臂无线通信模块摄像头驱动机构伸缩机构移动机构转动机构控制器支架转动仓储抓取本实用新型底座顶部驱动链轮左右两侧缩回智能电连接受限制拣选链轮机器人搬运张开驱动

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