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[发明专利]一种淤泥减量化工艺及一体化清淤系统-CN202310455235.9在审
发明人：万建成;杨砾;刘晨;沈军;邓凯;王磊;石敦敦;许卫峰 -专利权人：杭州渗源环境科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C02F11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种淤泥减量化工艺，包括以下步骤：步骤1：环保清淤，使用环保绞吸刀头清除河道沉积浮泥；步骤2：智能控制加药系统，通过检测管道泥浆浓度，根据泥浆的浓度，自动控制药剂添加量；步骤3：絮凝后的泥浆经调节后，通过高压柱塞泵将泥浆泵入板框压滤机内；步骤4：通过板框压滤机结合高压柱塞泵，大大缩短进料时间，提高脱水效率；通过本发明的实施，实现了对泥浆的浓度进行检测，并将获取的数据建立表格分析处最佳配比，并且通过达标余水外排能够起到为高压柱塞泵等大功率器件外部降温的作用，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。
一种淤泥量化工艺一体化清淤系统

[实用新型]一种用于监控土石坝渗流的系统-CN202220670728.5有效
发明人：付登辉;张晨;杨砾;杨宪元 -专利权人：陕西省水利电力勘测设计研究院
申请日： 2022-03-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于监控土石坝渗流的系统，属于土石坝渗流监控技术领域，其包括装置本体，所述装置本体的一侧设置有电气柜，所述装置本体的外表面一侧设置有防护拆装装置，所述防护拆装装置包括U形框、拆装结构和防护结构，所述U形框的外表面一侧与装置本体的外表面一侧固定连接。该用于监控土石坝渗流的系统，通过设置防护拆装装置，使得螺纹杆可以带动螺纹筒运动，进而使得螺纹筒可以带动第一矩形块和燕尾滑块沿着矩形槽滑动，进而可以带动第二矩形块和第三矩形块运动，使得卡位杆可以卡进圆孔和第一圆通孔内，进而对电气柜和装置本体进行固定，在防护壳体的作用下，可以对电气柜进行防护。
一种用于监控土石渗流系统

[外观设计]乒乓球发球机器人用球拍-CN202030061612.8有效
发明人：张海波;杨砾;王成刚;许楠;杨惠新 -专利权人：上海庞伯特体育科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：乒乓球发球机器人用球拍。2.本外观设计产品的用途：本产品用于发球机器人辅助乒乓球训练的装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球拍的结构和形状，以及手柄部位。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
乒乓球发球机器人球拍

[发明专利]一种电磁铁状态检测电路及检测方法-CN201910488105.9在审
发明人：杨砾;李庚益;程小猛;胡永璐;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁铁状态检测电路及检测方法，属于电学技术领域。所述的检测电路包括微处理器U1、P沟道MOSFET Q1、Q2、MOSFET驱动电路和电流采样电路。所述的微处理器U1具有两路I/O信号Brake_Ctrl1和Brake_Ctrl2，还具有一个ADC采样端口Brake_Current。Q1的漏极连接二极管D1的阳极，二极管D1的阴极连接电磁铁B1输入端；电磁铁B1的输出端连接电流采样电路中的电阻R7后接地GND；Brake_Ctrl2连接到Q2的栅极；当Brake_Ctrl1为高电平时，Q1导通，当Brake_Ctrl2为高电平时，Q2导通。当电磁铁通过电流后，如果电磁铁的铁芯被机械卡住或者电磁铁吸力不够时，传统的方法无法检测电磁铁状态，可能给系统带来隐患；利用本发明可以在任意时刻检测电磁铁执行后的状态，从而控制机构能根据检测到的状态采取应对措施。
电磁铁电流采样电路状态检测电路微处理器二极管检测导通高电电学技术领域阴极电磁铁吸力输出端连接阳极机械卡住检测电路时刻检测应对措施传统的输入端接地电阻两路漏极铁芯

[发明专利]一种参数优化算法及系统-CN201710805254.4在审
发明人：殷豪;陈云龙;曾云;杨砾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种参数优化算法，包括分别计算预设范围内多个粒子的适应值，并将多个适应值进行比较，选取最优适应值所对应的粒子作为最优粒子，其中，最优适应值为多个适应值中的最小值；判断最优粒子的第j维参数是否陷入停滞不前，若是，则重新确定最优粒子，若否，则判断是否达到预设迭代次数，若是，算法结束，若否，重复上述步骤。本发明可以使粒子已经陷入停滞不前的那一维跳出局部最优，巧妙地解决了优化算法的早熟问题，进而提高了收敛精度。本发明还公开了一种参数优化系统，具有上述有益效果。
一种参数优化算法系统

[发明专利]船体表面二次清理作业机器人及清理方法-CN201510617284.3有效
发明人：杨砾;方旭;廖州宝;刘保军;李设法;张根雷 -专利权人：上海新松机器人自动化有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种船体表面二次清理作业机器人，包括车架、转向机构、驱动机构、焊缝检测装置、清理机构和清理效果检测装置；转向机构固定在车架的底部，驱动车架转向和移动；驱动机构固定在车架的底部，驱动车架移动；焊缝检测装置检测船体表面焊缝位置，并根据检测位置实时调整车体运动，当检测位置无误后，清理机构开始清理船体表面；清理效果检测装置实时检测清理机构清理是否合格，并根据检测结构实时调整清理机构的相关参数。其优点在于采用抛丸清理，清理可根据用户要求调整清理参数，清理效果；自循环抛丸装置，循环效率高，一次装料可完成多次作业，配有除尘装置，对环境无污染；采用的检测模块可以自动检测焊缝，并根据焊缝自动跟随清理；具有一个清理效果检测系统，可以反馈清理效果，调整机器人相关参数。
船体表面二次清理作业机器人方法

[实用新型]爬壁机器人-CN201520728594.8有效
发明人：廖州宝;杨砾;张根雷;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，其特征在于，包括：车架；基本运动单元，安装在车架底部的后端；自适应运动单元，安装在车架底部的前端；两个吸附组件，分别设置在基本运动单元和自适应运动单元上；其中，自适应运动单元具有：机架；前驱动轮，前驱动轮安装在机架上；关节轴承座，固定连接在车架上；连接轴，安装在关节轴承座上；以及调整座，一端与连接轴转动连接，另一端与机架相连接。由于本实用新型的爬壁机器人具有自适应运动单元，因此具有良好的越障能力，能够适应凹凸不平的曲面。
机器人

[实用新型]手动卡爪抓取工具-CN201020264157.2无效
发明人：桂礼飞;孟海翔;杨砾 -专利权人：上海新松机器人自动化有限公司
申请日： 2010-07-20 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手动卡爪抓取工具。它包括中空的活动手柄、中空的固定手柄、导向轴和基板，活动手柄套在固定手柄上，活动手柄顶端设有释放按钮，固定手柄内设有锁紧活动手柄的上锁紧机构；导向轴上端穿过基板伸入固定手柄内，导向轴上端从上到下依次安装有预压卡环、预压弹簧和压轴盘，活动手柄内设有与预压卡环接触的销轴，基板上安装有绕导向轴旋转的卡爪，导向轴中部套装有可随导向轴一起上下移动卡爪滑槽，卡爪一端卡在卡爪滑槽内；导向轴下端设置有锁紧导向轴下锁紧机构。它为纯机械结构，移动方便；抓取动作可靠无误，有防错环节，在工件安装到位之前夹具不能被打开，避免工件在外部散落。
手动抓取工具

[实用新型]筒体机器人等离子表面处理设备-CN201020264135.6无效
发明人：王圣兵;孟海翔;杨砾 -专利权人：上海新松机器人自动化有限公司
申请日： 2010-07-20 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： C21D1/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筒体机器人等离子表面处理设备。它具有安全围栏，安全围栏内安装有六自由度工业机器人、等离子发生器和两个操作工位以及一套电气控制系统，工业机器人末端安装有两把等离子喷枪，等离子发生器通过等离子喷枪对筒体表面进行等离子处理，每个操作工位上配有两套用于带动筒体旋转的水平旋转工装，工业机器人、等离子发生器和水平旋转工装的运行均由电气控制系统控制。它可以高效地实现上下端盖由复杂曲面组成的筒体的等离子表面处理，表面处理质量高，处理效率高，等离子电缆使用寿命长，占地面积小，且安全可靠。
机器人等离子表面处理设备

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