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[发明专利]高精度全智能锚杆支护机器人-CN202111413276.9有效
发明人：王步康;周旭;安四元;张东宝;吕继双;贾运红;闫金宝;郭治富;焦晓峰;宋明江;兰辉敏;张云波;朱振天;任晓文;杨小凤;陈庆贺;韩鹏程 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明涉及锚杆支护设备技术领域，具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人，包括底盘；钻架机械手，钻架机械手一端设在底盘上，另一端设有钻架，钻架机械手具有多个关节，钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态；控制系统，控制系统包括摄像装置、计算机，摄像装置包括至少两个摄像头，摄像装置与计算机控制连接，计算机和钻架驱动控制连接，摄像装置适于拍摄金属防护网图像，计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔，并计算所述锚护孔的坐标信息，以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护，完成钻锚装置的自动定位，有效提高了锚护作业的自动化水平。
高精度智能支护机器人

[发明专利]一种内镜下异物和瘤体取出装置-CN202311077723.7在审
发明人：陈欧;罗彬;邵泽勇;邱雄;罗文杰;杨树彩;徐应蓉;代福;杨雨露;何海凤;杨小凤;简欢欢;史忠莉 -专利权人：雅安市人民医院
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/50 文献下载
摘要：本发明属于医疗辅助装置技术领域，尤其为一种内镜下异物和瘤体取出装置，包括胃镜管、外保护管和夹取管，所述外保护管套设于胃镜管的外部，所述夹取管穿设于胃镜管的内部；所述夹取管的后端固定连接有控制手柄，所述控制手柄的内部旋合连接有T形螺杆，所述控制手柄的前端通过转轴连接有滑块且滑块与控制手柄滑动连接，所述滑块的前端固定连接有主控制线且主控制线的前端延伸至夹取管的前端内部，所述主控制线的前端两侧分别连接有支线一和支线二，本发明可实现异物或类圆形的病变组织的夹取，且通过半圆形夹取套一和半圆形夹取套二可将异物或类圆形的病变组织包住，使得异物或类圆形的病变组织在夹取取出过程中不易脱落，使用较佳。
一种内镜下异物取出装置

[实用新型]一种用于纺包芯纱的细纱机-CN202320404019.7有效
发明人：朱智伟;朱珂余;杨小凤;王晨曦;孙杰;罗志超;张红雁;贾立蒙 -专利权人：天津宏大纺织科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D01H1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于纺包芯纱的细纱机，包括主机和多个立柱，所述多个立柱上固定有粗纱架，所述粗纱架的上方设有长丝架，所述长丝架包括固定在所述立柱上的导轨横梁，所述导轨横梁上设有多列导轨，所述导轨设有导轨槽，每个导轨槽内安装有多个相互依次连接的输送链组件，每个输送链组件的下方设有吊锭，所述吊锭连接有吊具，所述吊具上悬挂有长丝筒；所述导轨上固定有电机传动组件。运输丝筒的导轨线路可在车间内灵活布局，可在低位进行挂丝换筒；输送链能直接进入纺丝锭位并精确停位，实现高位纺丝，不仅能有效降低换丝工的劳动强度，提高工作效率，还增加了纺织厂细纱机改包芯纺纱的可行性和先进性。
一种用于纺包芯纱细纱机

[实用新型]一种内镜下息肉切除回收装置-CN202223409380.3有效
发明人：陈欧;邱雄;邵泽勇;杨小凤;代福;罗文杰 -专利权人：雅安市人民医院
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别提供了一种内镜下息肉切除回收装置，收集盒，所述收集盒设置有供息肉进入的第一接头和用于连接负压管的第二接头；篦篮，所述篦篮插置于所述收集盒内，且所述篦篮朝向所述第一接头和第二接头的一侧敞口设置。本实用新型通过设置收集盒，收集盒内设置篦篮，篦篮用于沥干并收存多粒被电刀切下的息肉，从而可以避免息肉被吸入负压装置。
一种内镜下息肉切除回收装置

[发明专利]围岩喷浆装置和喷浆作业车-CN202111415780.2有效
发明人：康鹏;周旭;闫金宝;张云波;安四元;杨小凤;张东宝;周廷;兰辉敏;任晓文;朱振天;马祺杰;米雄伟;孟震宇;石晓光;张明秀;米豪鼎 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种围岩喷浆装置和喷浆作业车，包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组的自由端，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组的自由端或喷浆基架并适于监测是否接顶，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间并适于驱动喷浆滑架和喷浆基架的相对滑移，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间并适于驱动喷头移动，喷头适于喷射浆料。本发明的围岩喷浆装置能够实现喷浆支护的机械化，降低了劳动强度，提高了支护效率。
围岩喷浆装置作业

[发明专利]锚护喷浆机器人-CN202111415786.X有效
发明人：金江;周旭;康鹏;安四元;杨小凤;吕继双;车利明;周廷;王威;闫金宝;兰辉敏;张云波;朱振天;张福祥;刘长龙;郭皇煌;石晓光 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚护喷浆机器人，包括行走装置，锚钻装置和喷浆装置，行走装置可自行移动；锚钻装置和喷浆臂组设于行走装置，锚钻装置可打设锚杆或锚索；喷浆装置包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组的自由端，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组的自由端或喷浆基架，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间。本发明的锚护喷浆机器人能够实现锚喷支护的机械化，降低了工人劳动强度，提高了支护效率。
喷浆机器人

[发明专利]基于喷浆作业车的喷浆方法-CN202111413295.1有效
发明人：康鹏;周旭;吕继双;杨小凤;闫金宝;张东宝;周廷;张云波;任晓文;兰辉敏;郭进彬;马祺杰;朱振天;王连柱;韩鹏程;米豪鼎;孟震宇 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于喷浆作业车的喷浆方法，包括S1：操控喷浆臂组向前和向上伸展，并直至第一传感器感应到接顶，然后操控喷浆基架向巷道的一侧转动并直至喷浆基架的延伸方向与巷道宽度方向一致；S2：通过第二喷浆驱动驱使喷头移动进行第一次喷涂作业；S3：待第一次喷涂作业完成后，通过第一喷浆驱动驱使喷浆滑架滑移，并直至第二传感器感应到侧帮，然后利用第二喷浆驱动驱动喷头移动并进行第二次喷涂作业；S4：待第二喷涂作业完成后，复位喷浆滑架，然后操控喷浆基架向巷道的另一侧转动；S5：重复步骤S2和步骤S3并完成巷道另一侧的喷涂。本发明的基于喷浆作业车的喷浆方法降低了劳动强度，喷涂效率高且有序，保证了喷涂的品质。
基于喷浆作业方法

[发明专利]锚喷作业机构-CN202111415775.1有效
发明人：康鹏;周旭;安四元;周廷;吕继双;张云波;杨小凤;张东宝;焦晓峰;石晓光;兰辉敏;朱振天;马祺杰;米雄伟;韩鹏程;孟震宇;米豪鼎 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚喷作业机构，包括行走装置，锚钻装置，喷浆装置，信息采集装置和控制装置，锚钻装置包括定位臂组和锚仓，定位臂组与行走装置相连，锚仓可转动地连接在定位臂组，喷浆装置包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间。本发明的锚喷作业机构能够实现锚喷支护的自动化，降低了劳动强度，提高了支护效率。
作业机构

[发明专利]锚钻机械臂调平装置-CN202110997050.1有效
发明人：周旭;白雪峰;康鹏;张福祥;杨小凤;吕继双;张东宝;安四元;梁万吉;宋岩;韩启东;赵维军;刘长龙;孔令志;李杰 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚钻机械臂调平装置，所述锚钻机械臂调平装置包括调平座体、支撑组件、伸缩件和编码组件，所述调平座体包括第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述支撑组件包括机械臂和安装座，所述安装座包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述机械臂的一端相连，所述第二安装部沿所述机械臂的长度方向延伸预设长度，所述伸缩件用于驱动所述安装座绕所述调平座体枢转，所述编码组件包括编码器和安装件，所述安装件与所述第一安装部相连且可随所述第一安装部转动，所述编码器设在安装件上且可随所述安装件转动，所述编码器适于与控制器相连以向所述控制器输入控制信号。本发明的锚钻机械臂调平装置具有动作精准、作业效率高的特点。
钻机械臂调平装

[发明专利]高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂-CN202110998355.4有效
发明人：兰辉敏;闫金宝;张云波;杜玉祥;周旭;白雪峰;杨小凤;张福祥;张礼才;宋扬;慕伟;张明秀;桑盛远;康鹏;陈明建 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E21B15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度锚钻机械臂摆动机构及钻架机械臂，属于锚杆钻车技术领域，包括调平座组件，调平座组件包括第一平板、抗弯轴，第一平板上固定连接有抗弯轴；摆动座组件，摆动座组件包括第二平板，第二平板设有贯穿壁厚的第一通孔，抗弯轴套设在第一通孔内；旋转编码器组件，旋转编码器组件包括旋转编码器、内罩壳、外罩壳，旋转编码器底部与抗弯轴端面固定连接，外罩壳腔体内设有内罩壳，旋转编码器固定连接在内罩壳的腔体内，旋转编码器的转轴与外罩壳固定连接；回转驱动，回转驱动的内圈套设并固定在抗弯轴上，回转驱动的外圈与第二平板固定连接。本发明能够精确转动，应用本发明的钻架机械臂能够实现精确定位目的。
高精度钻机摆动机构机械

[实用新型]一种防治多相含水层中海水入侵的模拟装置-CN202320543819.7有效
发明人：常雅雯;陈学群;管清花;徐丹丹;杨小凤 -专利权人：山东省水利科学研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E02B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防治多相含水层中海水入侵的模拟装置，属于实验装置技术领域，其包括透明的箱体，箱体内腔通过多孔隔板分隔成依次排布的咸水箱、砂箱和淡水箱，咸水箱的左侧箱板上开设有咸水进入口，淡水箱的右侧箱板上开设有淡水进入口；模拟屏障，模拟屏障包括注水井模拟管和/或隔水墙模拟板和/或地下坝模拟板；咸水定水头循环装置；淡水定水头循环装置。本实用新型提供的模拟装置，通过探究隔水墙深度、地下坝高度、隔水墙与地下坝的间距，注水井注水位置对多相含水层中海水入侵抑制作用的影响，得到经济实用的水力屏障和混合物理屏障建设方案。模拟装置的制作材料容易获取，易加工，对实际场地含水层、对海水和淡水的模拟精度高。
一种防治多相含水层海水入侵模拟装置

[实用新型]一种用于污酸过滤的处理装置-CN202320670461.4有效
发明人： 杨小凤 -专利权人：合肥艾莉纳环保科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B01D53/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于污酸过滤的处理装置，包括置于壳体顶端上的进水口，所述进水口正下方设有置于壳体内壁上且高度交错设置第一倾斜输送线和第二倾斜输送线，所述壳体内壁顶端固定安装有与导管相连接的喷淋管，所述壳体内壁底端安装有第一盒体，所述第一盒体和第二倾斜输送线之间设有第二盒体，所述第二盒体底端固定安装有滤网，所述第一盒体和第二盒体外壁两侧均设有置于壳体内壁上且一体成型的支撑块，且第一盒体和第二盒体两端的延伸段与支撑块上的条形槽实现滑动连接。有益效果：本实用新型能够对污水中的杂质进行有效的固液分离、污水中的异味得不到较好的处理以及应用性能强。
一种用于过滤处理装置

[发明专利]锚护机器人-CN202111415771.3有效
发明人：宋德军;周旭;吕继双;郭治富;焦晓峰;安四元;丁永成;田原;米雄伟;康鹏;张东宝;贾运红;任晓文;杨小凤;白雪峰;郭进彬;孟震宇 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。
机器人

[发明专利]双箱切换式锚杆钻机-CN202110997093.X有效
发明人：张东宝;安四元;张云波;毕跃起;庞宇;朱振天;闫金宝;兰辉敏;闫振;杜玉祥;康鹏;白雪峰;杨小凤;张福祥;张礼才 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双箱切换式锚杆钻机，包括机架、链条输送系统、推送机构、钻箱、锚箱、进给组件和切换组件，链条输送系统设在机架上，且链条输送系统绕着机架的轴向可转动，链条输送系统的外周侧设有多个固定结构，多个固定结构沿着机架的周向间隔布置，固定结构用于固定锚杆，链条输送系统用于驱动锚杆沿着机架的周向转动并移动至第一位置；推送机构设在机架上，推送机构适于将移动至第一位置的锚杆推送至第二位置；钻箱和锚箱均导向滑移装配在机架上，钻箱具有第一工作位和第一等待位，锚箱具有第二工作位和第二等待位。本发明的双箱切换式锚杆钻机提高了钻孔作业的自动化和可靠性，保证了锚杆钻机的平稳运行。
切换式锚杆钻机

[发明专利]基于持续学习的WiFi手势增量识别系统的构建方法-CN202211602974.8在审
发明人：常俪琼;张钰琪;杨小凤;贾万;李欣怡;王举;王薇 -专利权人：西北大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于持续学习的WiFi手势增量识别系统的构建方法，该方法从不断增加的数据流中学习信息，逐渐扩展已学习的信息并将其应用于未来的学习，使得到的识别系统具有稳定性和可塑性。包括在基于无线网卡的环境中，部署收发器，收集信道状态信息CSI；在样本采集环境中完成手势，得到手势动作样本集；从手势样本数据提取幅值信息并进行预处理；对处理后的数据进行子载波选择和降维，得到数据集；使用神经网络对数据集进行特征提取与分类，得到初始模型；以初始模型为基模型，采用持续学习中的梯度情景记忆方法对初始模型分别进行类别增量和领域增量学习，得到动态的基于持续学习的WiFi手势增量识别系统。
基于持续学习 wifi 手势增量识别系统构建方法

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