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[发明专利]一种基于人工势场法的AGV动态避障方法-CN202110889035.5在审
发明人： 杨宇晨;刘军;杨森 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人工势场法的AGV动态避障方法，包括步骤：1)根据已知仓库的静态障碍物构建栅格地图，并进行直角坐标标记，设置起始点和目标点；2)进行全局的路径规划，建立势场，将障碍物设置为斥力，将目标点设置为吸引力，将AGV视为势场的一个点，进行力的矢量相加，计算合力的方向；3)当判断AGV遇到未知动态障碍物陷入抖动时，利用RRT*算法进行局部的路径规划，并寻找新的节点使AGV跳出局部抖动；4)确认AGV跳出因未知动态障碍物造成的局部抖动后，继续进行全局的路径规划。与现有技术相比，本发明具有减小AGV逃离局部震荡的转弯路径和时间等优点。
一种基于人工势场法 agv 动态方法

[实用新型]液体粘度系数高效测量装置-CN202023073911.7有效
发明人：邱增光;窦迪;乔昊;杨宇晨;刘一男;陈钰仁;王征 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01N11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液体粘度系数高效测量装置，包括触发检测感应装置、高效控温装置、环绕型浴热器皿、集成控制显示装置和隔热底座，所述触发检测感应装置包括冲力检测模块、电磁触发感应组件和试管，所述高效控温装置包括PTC加热元件、TEC半导体冷热片、温度传感器、隔热棉片、散热栅和散热风机。本实用新型涉及粘度系数测量技术领域，具体是提供了一种通过落球冲量可视化、电磁触发计时设置，精确测量并校验落球的终极速度，通过设计制冷与加热结构布局，以及PTC与TEC器件组合与单片机集成实现高效控温，降低实验功耗，绿色环保，整体系统稳定性较好的液体粘度系数高效测量装置。
液体粘度系数高效测量装置

[发明专利]一种仿生竹节式软体致动器-CN202110990629.5在审
发明人：王勇;吕仲明;杨宇晨;袁妍;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿生竹节式软体致动器，所述仿生竹节式软体致动器包括致动器主体，包括若干波峰模块、若干波谷模块及驱动腔体，若干所述波峰模块、若干所述波谷模块沿所述致动器主体的轴向方向交替设置，所述驱动腔体沿所述致动器主体的轴向分布；内竹节筋模块，设置于所述驱动腔体中，所述内竹节筋模块包括若干第一内周向筋；每个所述第一内周向筋沿一所述波峰模块的周向内轮廓布置。本发明的仿生竹节式软体致动器，通过在软体致动器的波峰模块的周向内轮廓布置上设置内竹节筋模块，可以明显提升软体致动器的抗压性能以及抗拉性能，提升该软体致动器的承载性能，限制软体致动器的径向膨胀。
一种仿生竹节软体致动器

[发明专利]一种多自由度软体致动器-CN202110990626.1在审
发明人：王勇;杨宇晨;吕仲明;袁妍;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多自由度软体致动器，所述多自由度软体致动器包括致动器主体，包括若干波峰模块、若干波谷模块及驱动腔体，若干所述波峰模块、若干所述波谷模块沿所述致动器主体的轴向方向交替设置，所述驱动腔体沿所述致动器主体的轴向分布；腔体轴向筋模块，设置于所述驱动腔体中，所述腔体轴向筋模块沿所述致动器主体的轴向平面设置，且所述腔体轴向筋模块与所述驱动腔体的顶部和底部相连。本发明的多自由度软体致动器，可以有效提升软体致动器在负压驱动时的抗压性能以及在正压驱动时的抗拉性能，提升软体致动器的承载能力和在承载时的整体刚度。
一种自由度软体致动器

[发明专利]一种便于蔬菜脱水的蔬菜加工装置-CN202110800817.7在审
发明人： 杨宇晨 -专利权人： 杨宇晨
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： A23B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于蔬菜脱水的蔬菜加工装置，包括底板、支撑板和稳定支架，所述底板的顶部固定连接有固定支架，且固定支架的内壁开设有第一滑槽，并且第一滑槽的内壁活动安装有第一滑块。该便于蔬菜脱水的蔬菜加工装置，通过设置的轴承、连接杆和固定板，使得蔬菜放置盒连同蔬菜能够直接翻转过来，使得该加工装置能够对蔬菜的两面都进行烘干处理，通过设置的限位杆，使固定板在对蔬菜放置盒进行翻转时蔬菜放置盒不会掉落下去，通过设置的齿轮组，使得上下两组第二传送装置能够反向转动，来将蔬菜放置盒收纳进固定板内，通过设置的加热板，使外壳体内的温度能够持续保持，有效的避免了加工出来的蔬菜含有水分造成蔬菜存储效果下降的情况发生。
一种便于蔬菜脱水加工装置

[实用新型]一种简易卷管装置-CN202022337400.5有效
发明人： 杨宇晨;陆浩;石磊;费立敏;蒋建云;张宝;赵婷婷;王雪亮 -专利权人：中建一局集团安装工程有限公司;中国建筑一局（集团）有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B21D5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种简易卷管装置，包括：支架、拉杆、弹性轴辊和刚性轴辊；所述弹性轴辊活动连接在所述支架上，所述拉杆的两端分别固定连接在所述弹性轴辊的两端；所述刚性轴辊通过固定连接件平行连接在所述弹性轴辊的一侧；所述拉杆与所述刚性轴辊分别位于所述弹性轴辊的两侧。本实用新型使用时，将待卷管的材料放在弹性轴辊和刚性轴辊之间，然后拉动拉杆，使弹性轴辊产生变形，对待卷管的材料产生挤压，从而让其产生向刚性轴辊一侧的弯曲，如此多次，完成卷管工作。本实用新型适用于薄壁类卷管的卷制成型，结构简单，移动灵活，使用方便。
一种简易装置

[实用新型]一种下床辅助装置-CN202022233581.7有效
发明人：张志鹏;陈青;杨宇晨;蒋家欣;杨梓康 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下床辅助装置，其特征在于：该下床辅助装置包括屉式安装座（1）、翻转抬升机构（2）、脚踏辅助机构（3）和坐垫（4），屉式安装座（1）的正上方对应坐垫（4）的中前部且坐垫（4）的后部能够放置在床面上，安装在屉式安装座（1）和坐垫（4）之间的翻转抬升机构（2）能够将水平状态的坐垫（4）升高且翻转不超过90°，以辅助起床人从坐姿到站姿的转换；用于支撑脚和腿的脚踏辅助机构（3）安装在屉式安装座（1）的前侧且脚踏辅助机构（3）能够相对的屉式安装座（1）转动。本实用新型的下床辅助装置能够辅助使用者从坐姿到站姿的自然转变，进而帮助使用者轻松起身站立离开，方便实用、安全可靠。
一种下床辅助装置

[发明专利]静电纺亚微米纤维棉条复合混纺纱的制备装置和方法-CN201711439289.7有效
发明人：覃小红;李园平;杨宇晨;俞建勇 -专利权人：东华大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： D02G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种静电纺亚微米纤维/棉条复合混纺纱的制备装置和方法。所述制备装置包括并条机及静电纺丝装置，该静电纺丝装置包括分别位于条子两侧的无针式静电纺丝喷头、接收极板，无针式静电纺丝喷头与高压发生器连接；蓄液瓶连通无针式静电纺丝喷头。制备方法为：打开控制阀门、供液泵，使蓄液瓶中的纺丝液流入无针式静电纺丝喷头中；打开并条机，将高压发生器与无针式静电纺丝喷头连接，打开高压发生器，从无针式静电纺丝喷头喷出多根射流，射流飞向接收极板的过程中，溶剂挥发，高聚物被拉伸固化，形成亚微米纤维沉积在条子上。本发明可实现静电纺亚微米纤维与传统纺织用纤维的混合，将亚微米纤维的功能性特点应用到传统纺织上。
静电微米纤维棉条复合混纺纱制备装置方法

[发明专利]一种网络安全态势预测方法及装置-CN202011538629.3在审
发明人：刘照辉;胡卫华;施蕾;孙岩炜;杨宇晨;孟祥杰;熊申铎;班晓芳;李娟;张鹏;徐君锋;蒋仲白 -专利权人：中国信息安全测评中心
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种网络安全态势的预测方法，包括：获取待预测网络中每个节点的当前网络安全态势要素集；基于当前网络安全态势要素集进行时间维度分析，得到下一时刻的预计网络安全态势要素集；基于当前网络安全态势要素集和预计网络安全态势要素集进行空间维度分析，得到下一时刻的各个攻击序列；计算每一个攻击序列的安全态势影响值，对各个安全态势影响值进行累加求和，得到待预测网络的目标安全态势值。上述方法中，在时间维度对网络安全态势要素进行预测，空间维度基于时间维度的预测结果确定攻击序列，基于攻击序列确定目标安全态势值，因此，目标安全态势值可以反映网络在时序和空间的安全状况，可以完整的体现网络未来的安全态势。
一种网络安全态势预测方法装置

[发明专利]纳米纤维/短纤混纺体系中纳米纤维的可视化示踪方法-CN201811479707.X有效
发明人：覃小红;杨宇晨;赵雅洁;俞建勇 -专利权人：东华大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： D01D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种静电纺纳米纤维/短纤混纺体系中纳米纤维形态可视化的示踪方法，属于纺织检测技术领域。所述的纳米纤维/短纤混纺体系中纳米纤维的可视化示踪方法，其特征在于，包括：静电纺丝制备荧光纳米纤维，利用所得的荧光纳米纤维制备荧光纳米纤维/短纤混纺样品，用具有与短纤相同的折射率的混合液浸润所述荧光纳米纤维/短纤混纺样品，利用荧光显微镜获取纳米纤维在混纺样品中的形态。本发明所涉及的荧光纳米纤维的制备过程简单，操作方法容易，对于揭示纳米纤维在短纤混纺纱体中的形态与分布具有重要意义。
纳米纤维混纺体系可视化方法

[发明专利]一种带有纳米纤维防粘连机构用于制备纳米纤维/短纤混纺纱的装置及方法-CN201810012232.7有效
发明人：覃小红;杨宇晨;俞建勇 -专利权人：东华大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： D01H4/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有纳米纤维防粘连机构用于制备纳米纤维/短纤混纺纱的装置及方法，装置：梳理机(1)一侧设置传送皮带(15)，传送皮带(15)另一侧设置纤网传输装置(13)，纤网传输装置(13)包括传动托网帘(14)和负压吸风装置(3)，传动托网帘(14)内设负压吸风装置(3)，传动托网帘(14)一侧与传送皮带(15)相连，另一侧与传送皮带(24)相连，纤网传输装置(13)在传送皮带(15)和传送皮带(24)上方，纤网传输装置(13)下方设置静电纺丝装置(4)，纤网传输装置(13)通过传送皮带(24)与输出装置(5)相连，输出装置(5)另一侧设置喇叭口(25)，喇叭口(25)另一侧设置条筒(7)。
一种带有纳米纤维粘连机构用于制备混纺纱装置方法

[发明专利]跨尺度在线包芯亚微米纤维纱赛络纺纱装置的使用方法-CN201910567366.X有效
发明人：覃小红;杨宇晨;张弘楠;王荣武 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： D02G3/36 文献下载
摘要：本发明涉及跨尺度在线包芯亚微米纤维纱赛络纺纱装置的使用方法，通过在赛络纺纱机的两股须条正上方分别设置两卷静电纺亚微米纤维膜卷装，通过前罗拉和前胶辊对亚微米纤维膜的握持作用，使得边旋转边退绕的亚微米纤维膜被加捻成两股亚微米纤维纱，分别在纺纱三角区被微米短纤维须条包覆在芯层，最终两股复合须条交汇形成亚微米纤维纱包芯纱。本发明通过一步法在线包芯亚微米纤维纱，突破了亚微米纤维复合纱线制备效率低、纱线结构可控性差、存在高压电漏电、点着火等安全隐患的技术瓶颈，有望实现亚微米纤维复合纱线的规模化制备与商业化应用。
尺度在线包芯亚微米纤维纱赛络纺纱装置使用方法

[发明专利]一种制备纳米纤维/短纤混纺纱的装置及方法-CN201811479671.5有效
发明人：覃小红;杨宇晨;赵雅洁;俞建勇 -专利权人：东华大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： D02G3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于制备纳米纤维/短纤混纺纱的装置及方法，所述装置包括梳理机、纤网传输装置、静电纺丝装置和输出装置，所述纤网传输装置一侧通过第一传送皮带与梳理机相连，纤网传输装置另一侧通过第二传送皮带与输出装置相连，所述静电纺丝装置设置于纤网传输装置的下方，其特征在于，还包括纳米纤维定向诱导沉积装置，所述纳米纤维定向诱导沉积装置位于纤网传输装置内部，所述的纳米纤维定向诱导沉积装置包括带有透气孔的针板，所述的针板上分布有钢针。利用该装置制备出的纳米纤维均匀分布的混纺纱线在微纳米功能性纺织品中具有巨大的应用潜力和前景。
一种制备纳米纤维混纺纱装置方法

[发明专利]一种静电纺纳米纤维复合短纤网批量化制备混纺纱的装置及方法-CN201810011253.7有效
发明人：覃小红;杨宇晨;俞建勇 -专利权人：东华大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： D02G3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种静电纺纳米纤维复合短纤网批量化制备混纺纱的装置及方法，该装置为：梳理机(1)的一侧设置传送皮带(17)，在传送皮带(17)上设置静电纺丝装置(4)，在传送皮带(17)的另一侧设置喇叭口固定装置(6)，在喇叭口固定装置(6)上设置喇叭口(18)，在喇叭口固定装置(6)的另一侧设置条筒(7)；该方法包括：功能性纺丝液制备，功能性纳米纤维制备，纳米纤维/短纤网复合层制备，静电纺纳米纤维/短纤混纺纱制备。本发明装置加工简单，操作可行，制备得到的纳米纤维/短纤混纺纱具有较好的功能性和纳米纤维分布均匀性，显著提高了传统纺织品的档次和附加值，具有良好的产业化应用前景。
一种静电纳米纤维复合短纤网批量制备混纺纱装置方法

[发明专利]一种基于微信的运营商服务管理方法及系统-CN202010931774.1在审
发明人： 杨宇晨;陈思;吴琦;李塑宇;孙信歆;施为;孙智强 -专利权人： 杨宇晨
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F16/955 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微信的运营商服务管理方法及系统，包括客户终端、服务者终端与服务者终端服务器，所述服务者终端服务器包括存储模块、检索模块、判断模块和通信模块，所述存储模块与检索模块和判断模块连接，所述判断模块与通信模块连接，所述存储模块与检索模块均与通信模块连接,服务者终端通过微信小程序连接服务者终端服务器后台并生成专属二维码，客户终端通过扫描服务者终端的专属二维码与服务者终端建立联系，客户终端通过发送消息到服务者终端服务器后台进行服务问题咨询，服务者终端服务器后台查询对应的客户终端微信ID，进行实时匹配核对，然后将消息推送给对应的客户终端微信ID。
一种基于运营商服务管理方法系统