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[实用新型]自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车-CN202022373787.X有效
发明人：张兵;韦松;杜一光;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本实用新型提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。
自动驾驶牵引车感知系统

[发明专利]单目深度估计的方法、装置及电子设备-CN202110151846.5在审
发明人：董伟;韩志华;郭立群;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种单目深度估计的方法、装置及电子设备，其中，用于深度估计的深度估计模型的训练过程为:将图像样本集中的图像样本输入生成器得到深度图像；将图像样本的相邻帧图像样本输入姿态估计模型，得到旋转平移矩阵；基于深度图像、旋转平移矩阵和单目相机的相机内参重建图像样本得到重建图像；将图像样本和重建图像输入判别器中进行训练，得到判别结果；将判别结果输入生成器进行训练，直至损失函数收敛，将训练好的生成器作为深度估计模型。这种训练过程只需要图像样本，以及由相机内参、旋转平移矩阵和深度图像对图像样本进行重建得到的重建图像训练模型，因此，减少了模型对训练数据的依赖和数据采集制作成本。
深度估计方法装置电子设备

[发明专利]点云数据采样方法、装置及电子设备-CN202110066220.4有效
发明人：杨林;韩志华;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云数据采样方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标对象的原始点云数据；原始点云数据为通过激光雷达对目标对象进行扫描得到的点云数据；原始点云数据中每个点对应有三维坐标值；通过预设神经网络对原始点云数据进行特征提取，得到原始点云数据中每个点对应的特征值；基于每个点分别对应的三维坐标值和特征值所确定的点与点之间的距离，对原始点云数据进行循环点采样，以不断更新当前点云采样集，直到当前点云采样集对应的采样点云数量达到预设阈值，将当前点云采样集确定为目标点云采样集。本申请能够增加前景点的采样，在保证实时性的基础上提升感知性能。
数据采样方法装置电子设备

[发明专利]点云数据的处理方法、装置及电子设备-CN202110066231.2有效
发明人：杨林;韩志华;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云数据的处理方法、装置及电子设备，涉及数据处理的技术领域，该方法包括：获取原始点云数据集，提取点云数据集中的每个点的特征信息，对原始点云数据集进行采样处理，以生成原始点云数据集的关键点集；对于关键点集中的每个关键点，根据特征信息计算原始点云数据集中所有的点到该关键点的高斯距离；基于高斯距离确定该关键点的相邻点集；对相邻点集进行特征聚合，生成该关键点对应的特征点；统计每个关键点对应的特征点，生成原始点云数据集的特征点集。本发明提供的点云数据的处理方法、装置及电子设备，由于减少了人工干预的过程，因此，能减少错误特征提取的可能性，不仅增强了特征鲁棒性，也改善了最终的感知性能。
数据处理方法装置电子设备

[发明专利]智能驾驶感知系统的滤波方法、装置及电子设备-CN202011461427.3在审
发明人：吴宏升;韩志华;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明提供了智能驾驶感知系统的滤波方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：基于先验知识库中的运动模型，确定障碍物目标的目标运动模型集合，判断目标运动模型集合与VSIMM滤波器上一时刻的模型集合是否一致；如果否，则基于目标运动模型集合和VSIMM滤波器上一时刻的模型集合，确定VSIMM滤波器当前时刻的目标模型集合；获取障碍物目标当前时刻的量测信息，以使VSIMM滤波器根据量测信息和目标模型集合进行滤波状态估计，得到当前时刻VSIMM滤波器的总估计输出信息；根据总估计输出信息跟踪障碍物目标，从而通过VSIMM滤波器提高了障碍物目标的跟踪精度，进而提高了智能驾驶感知系统的性能，具有较好的实用价值。
智能驾驶感知系统滤波方法装置电子设备

[发明专利]一种可行驶区域检测方法及装置-CN202011478180.6在审
发明人：倪光一;钱少华;韩志华;张旭;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可行驶区域检测方法及装置，其中，该可行驶区域检测方法包括：利用单目摄像头获取道路交通图像，依据获取的道路交通图像，构建包含色彩通道的初始张量；针对每一道路交通图像，获取该道路交通图像中每一像素点的坐标信息，将该像素点的坐标信息添加至该像素点对应的色彩通道中，得到该道路交通图像对应的待处理张量；将所述待处理张量输入预先训练好的包含注意力模块的神经网络，得到表征可行驶区域和不可行驶区域的特征张量；依据所述特征张量中表征可行驶区域的像素点，构建可行驶区域的轮廓，控制车辆在所述可行驶区域的轮廓内行驶。可以提高可行驶区域的检测精度。
一种行驶区域检测方法装置

[发明专利]雷达与车灯检测融合的夜晚车辆检测方法及装置-CN202011414956.8在审
发明人：沈蓓;袁志宏;韦松;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种雷达与车灯检测融合的夜晚车辆检测方法及装置，首先获取待处理图像，以及对应的雷达数据；然后基于自适应阈值算法及预先获取的车灯颜色阈值范围对所述待处理图像进行处理，得到包含车灯信息的第一图像；根据所述第一图像及预设的约束条件，确定车灯信息；最后根据所述车灯信息及所述雷达数据，确定目标车辆信息。本发明基于自适应阈值算法及车灯颜色范围对待处理图像进行处理，得到较为准确的车灯信息，并进一步与雷达数据融合，得到车辆信息，提高了对车辆信息检测的准确度，提升了驾驶安全性。
雷达车灯检测融合夜晚车辆方法装置

[发明专利]自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车-CN202011128275.5在审
发明人：张兵;韦松;杜一光;郭立群 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本发明提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。
自动驾驶牵引车感知系统

[实用新型]一种适用于自动驾驶车辆的精准轮速检测装置-CN202020690213.2有效
发明人：张旭;杜一光;张宇;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种适用于自动驾驶车辆的精准轮速检测装置，该装置包括由多级齿轮依次啮合组成轮速等比例放大的加速齿轮组结构，在所述加速齿轮组结构中的最大轮速处的齿轮轴上设有齿圈，所述齿圈一侧固定有传感器，用于检测齿圈处的轮速。本实用新型装置利用齿轮组轮速放大原理，对轮速进行等比例放大，从而在车辆低速运行时提供轮速的精度和有效可测范围，提升车辆反馈车速和纵向加速度的精确性，最终提升自动驾驶车辆纵向控制的精准性和安全性。
一种适用于自动驾驶车辆精准检测装置

[发明专利]一种基于交通间隙的自动驾驶车辆的自动变道方法-CN202010472629.1在审
发明人：徐传骆;韩志华;杜一光 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于交通间隙的自动驾驶车辆的自动变道方法，该方法包括：确认需要向目标车道变道需求，并确定目标车道中合适的车间交通间隙；通过相应传感器获得目标车道以及本车道上车辆的运动状态信息；判断当前时刻目标车道上是否有满足变道的车间交通间隙；若满足，形成短期目标，执行变道；若不满足，形成长期计划，生成未来时刻目标车道和本车道上车辆的预测运动状态，以尝试实现强行变道至目标车道的可能性。本发明将变道过程分为短期目标和长期计划，不仅考虑了当前时刻目标车道和本车道上车辆的状态，还考虑了未来预测时刻目标车道和本车道上车辆的运动状态，增加了换道成功的可能性。
一种基于交通间隙自动驾驶车辆方法

[发明专利]一种牵引车与挂厢夹角的识别方法-CN202010473291.1在审
发明人：张旭;杜一光;韩志华 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明是一种牵引车与挂厢夹角的识别方法，包括牵引车主车和挂厢，在所述牵引车主车上设置相机来识别设置在挂厢前端的参考线标识，计算参考线标识在相机图像中角度的变化，从而得到牵引车主车和挂厢的夹角。本发明无需安装转角传感器等复杂的传感器，降低了安装难度，并且相机成本低，测量方法简单，通过计算机视觉图像的方法测量，精度较高，提高了自动驾驶卡车系统的建模准确度。
一种牵引车夹角识别方法

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