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[发明专利]一种自动搬运方法、装置及设备-CN202310709607.6在审
发明人：闫宏伟;吕尔博;丁仕杰;张皖;石宇;郭荣;李郁峰;杨福合;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动搬运方法、装置及设备，该自动搬运方法用于搬运系统的主控机，主控机对已获取的第一位置信息进行分析，得到目标物所在的位姿信息；根据位姿信息、旋转平台当前的位姿信息、主臂当前的位姿信息、副臂当前的位姿信息和搬运机构当前的位姿信息，利用已建立的针对本搬运系统的运动模型，确定旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的用于表示搬运目标物时所要执行的第一运动轨迹参数，进而控制旋转平台、主臂、副臂和搬运机构按照各自对应的第一运动轨迹参数运行，以实现搬运目标物。可见，应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
一种自动搬运方法装置设备

[发明专利]一种自动搬运系统及平台-CN202310706276.0在审
发明人：石宇;张皖;吕尔博;丁仕杰;闫宏伟;郭荣;李郁峰;杨福合;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种自动搬运系统及平台，该自动搬运系统结合机械臂的自由度和货叉门架的承载能力，采用独立控制的货叉升降，方便对与目标物的相对姿态进行微调，具体在自动搬运及对接工作中，定位器将采集的目标物的位置信息反馈至主控机，主控机分析该位置信息并根据分析得到的位姿信息计算旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的第一运动轨迹参数，并指示旋转平台、主臂、副臂和搬运机构根据计算结果运动到待搬运物处对目标物进行搬运。应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
一种自动搬运系统平台

[发明专利]一种针对模糊图像的处理方法、装置及设备-CN202310364362.8在审
发明人： 李郁峰;田二明;韩慧妍;张权;李永红;肖宇;韩波;曹泰华;陈晓峰;樊宏丽 -专利权人：中北大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种针对模糊图像的处理方法、装置及设备，将采集到的干涉光条纹信息和参考光条纹信息各自对应转换为干涉光电信号和参考光电信号，并利用参考光电信号消除干涉光电信号中的干涉条纹中干扰信息，得到第一光电信号，之后做干涉全息图变换后再做傅里叶变换得到第二光电信号；在确定参考光在全息图上的最小入射角和参考光的空间频均满足分量条件下，从第二光电信号中分离出仅携带有完整物光信息的的频率分量。可见，应用本申请实施例提供的模糊图像处理方法能够在散射介质存在的情况下去除散射介质的干扰影响，并从消除散射介质干扰的光信号中分离出仅包含物光信息的光信号，以能够提高成像分辨率，进而实现高成像深度和成像质量。
一种针对模糊图像处理方法装置设备

[发明专利]一种直线均温板蒸汽锅炉-CN202111126280.7有效
发明人：杨福合;李郁峰;刘中柱;郭荣;刘彦臣;马新谋 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线均温板蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一直线壁和第二直线壁，第一直线壁和第二直线壁朝向流体流动方向延伸，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板，交点在内壁上的垂点，交点与垂点形成的线是第三线，第一直线壁与内壁的连接点与垂点的距离为H，上升管的内管径为R，距离S采用如下方式设计。本发明通过对均温板的距离进行了广泛的研究，实现流体的温度均匀，以实现进一步温度均匀，提高产品使用寿命，避免混合不均匀以及流动阻力增加问题，以达到最优的出口流体均温效果。
一种直线均温板蒸汽锅炉

[发明专利]一种智能控制孔距变化的蒸汽锅炉-CN202210338716.7有效
发明人： 李郁峰;张笑天;田二明;马新谋;李永红;张权;韩慧妍;韩波;曹泰华 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F22B37/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能控制孔距变化的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，上锅筒、下锅筒设置供流体通过的多个孔，其中上锅筒的孔沿着距离进口的距离越远，孔的分布密度越大和/或孔的流通面积越大；其中下锅筒的孔沿着距离出口的距离越远，孔的分布密度越小和/或孔的流通面积越小。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，设置的流动空间越来越大，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种智能控制变化蒸汽锅炉

[发明专利]一种自动对接补给方法及控制设备-CN202211331027.X在审
发明人：马新谋;杨福合;李郁峰;赵永娟;张鹏飞;刘中柱;郭荣;田二明;常列珍;刘彦臣;杨京睿;李嘉鑫;米玉东;卫娇娇;徐盛利;周志东;康超 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动对接补给方法及控制设备，该方法应用于自动补给装置的控制系统，当确定到达指定位置时，向驱动系统发送启动指令，使得驱动系统驱动连接设备运动，以使连接设备在运动过程中同步带动锁紧机构运动，且在与自动对接连接器对接连接成功时，锁紧机构恰好锁紧箱体框架；当确定未到达指定位置时，向系统控制设备发送警报信号，以使控制设备控制升降机构重新调整，使得自动对接箱体在被升降机构松开后靠自身重力在导向定位组件和导向支撑架的引导下到达指定位置。可见，应用本申请实施例提供的技术方案能够通过控制驱动系统自动实现自动连接器进与连接设备的对接以及通过箱体框架的输送实现待补充物质的自动补充。
一种自动对接补给方法控制设备

[发明专利]一种自动对接补给装置-CN202211331028.4在审
发明人：马新谋;杨福合;李郁峰;赵永娟;张鹏飞;刘中柱;郭荣;李强;田二明;常列珍;刘彦臣;杨京睿;李嘉鑫;米玉东;卫娇娇;徐盛利 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41H7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动对接补给装置，该装置设有安装座、自动对接连接器和自动对接箱体，自动对接连接器安装于箱体框架内、导向支撑架，导向定位组件，导向支撑架、导向定位组件和驱动对接设备均安装于安装座，该驱动对接设备的驱动系统与其连接设备连接，该连接设备还与其锁紧机构连接，用于在确定自动对接箱体到达指定位置时，启动驱动系统带动连接设备运动，以使连接设备在运动过程中带动锁紧机构运动，且在与自动对接连接器对接连接成功的同时，锁紧机构锁紧箱体框架。该装置能够通过控制驱动系统自动实现连接器和连接头的对接以及通过箱体框架的输送实现待补充物质的自动补充。
一种自动对接补给装置

[发明专利]一种互补均温板的蒸汽锅炉-CN202111126296.8有效
发明人： 李郁峰;杨福合;田二明;李永红;马新谋;刘彦臣;李大威 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种互补均温板的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，沿着高度方向，上升管内壁设置多层均温板；A层均温板设置多块，A均温板之间设置间隔，A均温板等间隔设置，B层是A层的相邻层，从流动方向观察，B层均温板设置在A层的间隔位置处。通过相邻层的均温板位置互补，能够使得流体能够在上升管内充分的互相运动到相反位置，保证充分混合均匀。
一种互补均温板蒸汽锅炉

[发明专利]一种对接机构及自动对接装置-CN202011587457.9有效
发明人：赵永娟;赵淑英;张鹏飞;常建龙;马新谋;李郁峰;郭荣;杨福合;刘中柱;田二明;张钦圭;刘彦臣;郑比邻;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种对接机构及自动对接装置，该装置的固定件的转动结构的外侧面设有预设长度的螺旋槽，并以可相对所述定位结构独立的方式置于定位结构内，且定位结构的端部设有定位槽，且内侧面设有导向槽；滑动销的大端部镶嵌在导向槽内，且滑动销贯穿螺旋槽与锁紧钩的直线段端部连接；对接件的对接结构与限位结构之间安装有与定位槽配合的定位块，以及，与钩部配合的柱销，且柱销的一端部安装在对接结构上，另一端部安装在定位块上，定位结构内安装有旋转机构，旋转机构上安装有转动结构，对接件安装在对接体上，且对接体安装在运动平台上。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种对接机构自动装置

[发明专利]一种自动对接装置-CN202011585889.6有效
发明人：刘彦臣;郭荣;李郁峰;徐笛;郑比邻;张钦圭;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;邢新泽;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种自动对接装置，该装置的固定组件安装有用于获取所述固定组件的位置及姿态信息的第一传感器；运动平台通过锁紧机构锁定安装有对接组件，且在锁紧机构处于未锁定的状态下，对接组件可沿着锁紧机构的、且与固定端面垂直的安装面上移动，运动平台上还安装有用于获取所述对接件的位置及姿态信息的第二传感器，运动平台、固定组件、第一传感器和第二传感器分别用于与控制系统电连接。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种自动对接装置

[发明专利]一种均温板分布优化的蒸汽锅炉-CN202111126279.4有效
发明人：杨福合;李郁峰;刘中柱;郭荣;马新谋;刘彦臣 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种均温板分布优化的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一直线壁和第二直线壁，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板，沿着高度方向，均温板的分布密度越来越小。本发明通过对均温板的距离进行了广泛的研究，随着流体的不断运动，流体的混合程度越来越好，因此需要设置分布密度越来越小，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种均温板分布优化蒸汽锅炉

[发明专利]一种圆弧板设置的蒸汽锅炉-CN202111126286.4有效
发明人： 李郁峰;杨福合;田二明;李永红;刘彦臣;马新谋;李大威 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F22B31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，所述上升管内设置从上升管内壁向上升管中心延伸的均温板，所述均温板包括从内壁延伸的第一弯曲壁和第二弯曲壁，第一弯曲壁和第二弯曲壁朝向流体流动方向弯曲延伸，沿着高度方向，上升管内壁设置多个均温板。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，通过在上升管内设置均温板尺寸越来越小，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
一种圆弧设置蒸汽锅炉

[发明专利]一种挂钩式自动对接装置-CN202011587397.0有效
发明人：刘彦臣;徐笛;郑比邻;张钦圭;张鹏飞;赵永娟;马新谋;李郁峰;郭荣;杨福合;刘中柱;田二明;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;武新明;张丽花;张树霞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种挂钩式自动对接装置，该装置的固定件的转动结构的外侧面设有螺旋槽，且置于定位结构内，定位结构的端部设有定位槽，且内侧面导向槽；滑动销的大端部镶嵌在导向槽内，且滑动销贯穿螺旋槽与锁紧钩的直线段端部连接；对接件的对接结构与限位结构之间安装有与定位槽配合的定位块，以及，与钩部配合的柱销，且柱销的一端部安装在对接结构上，另一端部在所述限位块上，定位结构内安装有旋转机构，旋转机构上安装有所述转动结构，对接件安装在对接体上，且对接体通过锁紧机构锁定安装在运动平台上，旋转机构、锁紧机构和运动平台均与控制系统电连接。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种挂钩自动对接装置

[发明专利]一种模糊图像的复原方法、装置及设备-CN202111583737.7在审
发明人： 李郁峰;田二明;张权;韩慧妍;李晓;李永红;肖宇 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种模糊图像的复原方法、装置及设备，从设定的光路组件中采集在第一场景下成像的第一条纹信息，并将第一条纹信息转化为用于表示在第一场景下感光场强度的第一电信号；并依据第一电信号和所述第二电信号的比值以及参考光振幅，从第一电信号中去除电路组件中散射介质衍射干扰的干扰信息，得到用于表示在光路组件中未射入散射介质前的干涉光场的电信号。这样，能够从第一电信号中去除散射介质衍射干扰带来的影响，得到目标物在未射入散射介质前的干涉光场的电信号。可见，应用本申请实施例提供的复原方法能够在散射介质存在的情况下去除散射介质的干扰影响，实现散射成像，提高成像深度和成像质量。
一种模糊图像复原方法装置设备

[发明专利]一种基于螺旋连接的自动对接装置-CN202011585942.2有效
发明人：刘彦臣;郑比邻;徐笛;张钦圭;刘中柱;杨福合;张伦;张启升;王文虎;韩冰;刘晓勇;陈鹏云;邢新泽;武新明;张丽花;张树霞;李郁峰;田二明;郭荣;马新谋;张鹏飞 -专利权人：中北大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16B21/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于螺旋连接的自动对接装置，该装置的固定件的转动结构的外侧面设有螺旋槽，且以可相对所述定位结构独立的方式置于定位结构内，对接件的对接结构内侧面设有与螺旋槽配合的连接结构，并安装于所述限位结构内，定位结构内安装有旋转机构，旋转机构上安装有所述转动结构，在对接件上安装的对接体通过锁紧机构锁定安装在运动平台上，旋转机构、锁紧机构和运动平台均用于与控制系统电连接。应用本发明实施例提供的自动对接装置通过控制系统，使转动结构以螺旋连接的方式与限位结构达到固定连接。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。
一种基于螺旋连接自动对接装置

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