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[发明专利]一种甜甜圈机器人抓手-CN201910135716.5有效
发明人：韩婧茹;李焕志 -专利权人：济南翼菲智能科技股份有限公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种甜甜圈机器人抓手，安装在机器人上配合使用，包括旋转安装组件、抓手开合组件和定位安装组件，抓手开合组件安装于旋转安装组件上，抓手开合组件中的夹爪在旋转安装组件的带动下夹取/释放甜甜圈，定位安装组件安装在抓手开合组件上且旋转安装组件、抓手开合组件可在定位安装组件定位导向作用下上下移动。机械手可以配合视觉系统有效的分拣出黏连以及变形的甜甜圈，提高甜甜圈分拣、剔除效率，可操作性强，避免人工剔除的危险性。
一种甜甜机器人抓手

[发明专利]并联机器人的零点标定方法-CN202210451362.7有效
发明人： 李焕志;张赛;彭冬冬 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了并联机器人的零点标定方法，将三个动力模块分别安装到静平台上后再整体放置到标定平台上；测量并调整三个动力模块位置使标定平台的上平面与静平台平行；将一个上臂沿逆时针旋转至其硬限位，控制系统检测并记录此位置，将上臂顺时针旋转角度α，测量并记录此时上臂末端的球头最高点距标定平台上平面的高度，计算上臂末端的球头中心点所在位置与该上臂接头的轴线之间的高度H，计算此时上臂与理论静平台平面的角度β，角度(α+β)就是这次标定所要上臂的零点角度；将此数据做标记并填入机器人的控制系统；重复以上步骤完成其余两个动力模块的标定。所使用设备价格低，标定过程简单，容易操作，可实现并联机器人零点的快速、准确标定。
并联机器人零点标定方法

[发明专利]一种scara机器人机械参数的标定方法-CN202210450473.6有效
发明人： 李焕志;张赛;刘芳;孙同亮 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种scara机器人机械参数的标定方法，先进行小臂零点的标定：调整标定板的水平度，推动scara机器人的关节，使scara机器人分别在左手系状态和右手系状态下移动到标定板O1处，并分别对应记录小臂的角度θ1和角度θ2；小臂的零点角度应为从现在的零点偏转角度(θ1+θ2)/2；在标定并补偿完成小臂的零点角度后，进行大小臂长度的标定；推动scara机器人关节，使scara机器人在左手系状态和右手状态下移动至O1和O2处，记录对应数据，通过绘图软件将测得的数据标入图中，对其中的尺寸、角度进行对应驱动；使用尺寸工具测量后将测量数据输入scara机器人的控制系统对原有数据进行修正。
一种 scara 机器人机械参数标定方法

[实用新型]一种带旋转通气功能的动平台-CN202222909909.1有效
发明人： 李焕志;彭冬冬 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带旋转通气功能的动平台，属于动平台技术领域，动平台壳体上螺纹连接有多个球头，动平台壳体上开设有两个进气口，进气口内螺纹连接有进气阀，动平台壳体内开设有内圆槽，内圆槽内转动卡接有固定组件，内圆槽内安装有多个密封圈，固定组件螺纹连接有旋转轴，旋转轴转动设于动平台壳体内，旋转轴两端外设置有第一轴承和第二轴承，旋转轴的一端螺纹连接有工具法兰，利用平台壳体来解决预留气管的长度问题；而且可以允许动平台的无限旋转，不限于±180°范围，两个角度之间可以通过最小的旋转角度去达到，从而提高效率，无需保留过长的气管，减少末端重量，消除影响抓取的隐患，可实现无限旋转，可提高工作效率。
一种旋转通气功能平台

[实用新型]一种并联机器人一体式上臂-CN202223025465.1有效
发明人：彭冬冬;李焕志;孙同亮 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联机器人一体式上臂，属于机器人技术领域；目前机械臂在实际应用过程中主要存在碳纤维杆组合式机械臂通过专用胶进行粘接，在实际安装过程中会有胶痕溢出，影响美观；粘接组合式结构转动惯量小，承受大负载能力较弱，并且结构刚度较差，在实际大负载使用时，精度误差较大；包括外壳和内壳，所述外壳和内壳固定连接，所述外壳和内壳包括上臂前端、上臂末端、圆弧外径、圆弧内径和固定连接端，所述外壳高度大于内壳，所述固定连接端和上臂末端位于内壳两端；采用一体式上臂结构，增加了上臂的强度，保证了上臂运行过程中的高精度性能。并且增加了上臂的转动惯量，提高了整体负载能力。
一种并联机器人体式上臂

[发明专利]六轴串联机器人机械参数的标定方法-CN202210513748.6有效
发明人： 李焕志;张赛;彭冬冬 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了六轴串联机器人机械参数的标定方法，包括以下步骤：1)、二轴零点标定：第一基准面的调整和二轴水平角度标定；2)四轴零点标定：第二基准面的调整和四轴零点角度标定；3)三轴零点标定；4)五轴的零点标定。借助常见检测工具，避免了昂贵设备的成本支出。采用可直接示数的测量装置，避免了人眼观测造成的不可控误差。标定过程可直接确定零点位置，避免了复杂的运算。测量装置精度相对更高，可避免依赖零件加工精度来确定零点位置造成的过大误差。
串联机器人机械参数标定方法

[实用新型]一种依据不同来料手动调节聚焦的灯箱-CN202223170189.8有效
发明人：刘芳;李焕志 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G03B15/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种依据不同来料手动调节聚焦的灯箱，属于聚焦灯箱技术领域，喷码检测中剔除不合格品，因物料外包装尺寸大小不一，使来料与灯箱不兼容，导致工作效率降低，包括灯箱体，灯箱体两侧固定连接有L形侧板，灯箱体的前后侧均固定连接有进料罩，实际生产中，喷码位置和灯箱体选择一个基准后，测量出喷码位置相对于基准的位置尺寸，再依此在刻度尺上调节相对应的尺寸即可，方面快捷，省去了原有工序的人工检测；工业相机和光源环形灯间的位置可调节，根据不同高度的外包装，调节相机、光源距离物体表面的位置，同一平面不同位置的外包装，工业相机和环形灯要前后自由移动通过快速调节可提高生产效率。
一种依据不同来料手动调节聚焦灯箱

[实用新型]一种自动拆盘机构-CN202223173084.8有效
发明人： 李焕志;刘芳 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动拆盘机构，属于自动拆盘技术领域；传统的方式使用的气缸过多，控制逻辑编写较复杂，过多的环节会增加出问题的风险，也会影响机构的效率；包括第一固定架和第二固定架，所述第一固定架和第二固定架一端固定设有连接架，所述连接架上设有输送带，所述第二固定架上固定设有一对第一限位柱，所述第一固定架远离连接架一端固定设有第二限位柱，所述第二限位柱上固定设有固定板，所述第二限位柱上滑动设有限位杆，所述固定板上设有驱动机构；本发明只通过一个气缸，实现了之前需要多个气缸共同工作才能实现的功能，简化了结构和控制逻辑，降低了出问题的概率，提升了效率；同时成本低廉，且避免了料盘跌落的问题。
一种自动机构

[外观设计]机器人（SCARA）-CN202230242983.5有效
发明人：孙同亮;李焕志;刘芳 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（SCARA）。2.本外观设计产品的用途：配合机械设备进行工业化生产。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人 scara

[实用新型]一种高效桨叶干燥装置-CN202120005538.7有效
发明人：杨国宝;杨国军;郝九明;吴英义;侯春波;林庆民;李焕志;李金忠 -专利权人：山东旭锐新材有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： F26B11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效桨叶干燥装置，包括桨叶干燥主体，桨叶干燥主体内设置有搅拌装置；桨叶干燥主体的下方设置有振动筛；桨叶干燥主体的上方设置有布袋除尘器；桨叶干燥主体包括干燥壳体；干燥壳体的上方设置有进料口、热风进口；干燥壳体的侧下方设置有热风出口；干燥壳体的下方设置有出料口；搅拌装置包括通过轴承座固定在干燥壳体侧壁上的中空搅拌轴、设置在中空搅拌轴上的空心桨叶叶片以及与设置在干燥壳体侧方的搅拌电机；中空搅拌轴的一端与气体进口连通；相邻空心桨叶叶片之间设置有辅助搅拌棒，辅助搅拌棒的一端与中空搅拌抽连接，辅助搅拌棒的另一端设置有与干燥壳体内壁相抵的刮片。该装置干燥效率高，干燥后得到的产品质量高。
一种高效桨叶干燥装置

[实用新型]一种转向机构-CN202020554542.4有效
发明人：韩婧茹;李焕志 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种转向机构，包括机器人动平台组件、快换接头和转向结构，快换接头包括固定接头、适配接头、钢球、快换套筒、轴用钢丝挡圈和弹簧，固定接头设有与适配接头配合的内腔长条孔及斜角，固定接头外侧设有用于安装钢球的沉孔，适配接头中间部位设有与钢球紧密配合的半圆形凹槽；快换套筒套置在固定接头外侧对应钢球的位置，对快换套筒进行轴向限位的轴用钢丝挡圈安装于固定接头上，防止使用过程中快换套筒向上窜动的弹簧放置于快换套筒与固定接头之间。适应于多种生产环境，根据具体应用环境使用时，可以将转换机构替换成相应的抓手，完成抓放、分拣或码垛任务。利用机构中的快换接头，可方便使用者快速更换不同的适配接头，提高生产效率。
一种转向机构

[实用新型]一种玻璃输送线-CN201921002297.X有效
发明人：冯攀;刘正浩;李焕志 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B65G47/252 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃输送线，包括框架，框架上安装有若干套平行布置且处于同一水平面的、输送玻璃用的滚轮线，框架上还安装有一套翻转玻璃用的翻转机构和一套对齐玻璃用的阻挡机构。解决了一般输送线上玻璃打滑、难以对齐，玻璃只能单面输送、不能翻面，划伤或污染玻璃等问题。
一种玻璃输送

[实用新型]一种串联码垛机器人抓手-CN201920091292.2有效
发明人：韩婧茹;李焕志 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种串联码垛机器人抓手，包括连接机架和安装在连接机架上的若干独立的抓手，抓手包括安装板、安装在安装板的前夹板组件，安装在安装板上与前夹板组件配合加紧的后夹板组件、带动前夹板组件动作的前夹板驱动机构和安装在前夹板组件上的纸箱抱夹机构。该实用新型由连接机架与多个可以独立工作的抓手单元组成。由于多个抓手单元可以独立运动，所以该码垛抓手可以抓取多个纸箱或其以内的纸箱。并且能够根据垛型的需要同时或依次抓取多个或其以内的纸箱，也可以同时或依次放置多个或其以内的纸箱。提高了码垛的工作效率，保证了码垛的整齐性。
纸箱前夹板组件连接机架安装板抓手抓取抓手单元本实用新型码垛机器人独立运动工作效率码垛抓手驱动机构后夹板前夹板整齐性抱夹垛型串联配合保证

[实用新型]一种基于双平行四边形驱动机构的3D打印机驱动机构-CN201920333347.6有效
发明人：韩立光;李焕志;刘芳 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2019-03-16 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B29C64/227 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双平行四边形驱动机构的3D打印机驱动机构，主要涉及3D打印机驱动领域。包括XY方向驱动机构、双平行四边形驱动机构、动平台、升降机构、Z方向驱动机构和工作台；所述XY方向驱动机构与双平行四边形驱动机构的动力输入端传动连接，所述双平行四边形驱动机构的动力输出端与动平台传动连接，所述动平台上设置打印机喷头；所述工作台通过升降机构实现工作台在Z轴方向的移动，所述升降机构通过Z方向驱动机构控制驱动。本实用新型的有益效果在于：本装置的机构结构简单、控制灵活，打印精度高。
驱动机构方向驱动机构双平行四边形升降机构动平台工作台本实用新型传动连接打印机喷头动力输出端动力输入端机构结构控制驱动打印驱动灵活移动

[实用新型]一种轴用钢丝挡圈安装装置-CN201920333346.1有效
发明人：韩立光;李焕志;刘芳 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2019-03-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轴用钢丝挡圈安装装置，主要涉及五金加工工具领域。包括导向模块和约束模块，导向模块沿其长度方向具有第一端和第二端，第一端垂直于其长度方向截面的最长对角线或直径小于第二端垂直于其长度方向截面的最长对角线或直径，第二端能够可拆卸的固定轴件的一端；约束模块包括有能够使导向模块贯穿的通道，通道的内壁上设有压迫件，在导向模块插入通道与约束模块相对移动时，压迫件的内端能够持续压迫在导向模块的侧面上，并沿着导向模块长度方向与导向模块的表面相对滑动。本实用新型的有益效果在于：它能够适应弹性挡圈安装中的变径，且推进有效，使其顺利的落入目标的轴卡槽内，避免挡圈卡顿等安装难题。
导向模块约束模块轴用钢丝挡圈本实用新型安装装置长对角线第一端压迫件垂直表面相对插入通道弹性挡圈工具领域固定轴件可拆卸的五金加工相对移动轴卡槽滑动变径挡圈内壁内端压迫侧面贯穿

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