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[发明专利]一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂-CN201410825915.6无效
发明人：蔡敢为;朱凯君;张林;黄院星;李俊明;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种带滑动插销的四自由度七连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第一连接端连接；第二摆动连杆下端与基座连接上端与三角支撑板的第二连接端连接；第二连杆一端与三角支撑板的第三连接端连接另一端连接在手腕上；升降大臂一端与三角支撑板的第二连接端连接另一端连接在手腕上；滑动插销安装在第二摆动连杆的滑道内，升降连杆一端与滑动插销连接另一端连接在升降大臂上；主动杆下端与基座连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一连杆上。本发明克服了将电机安装在关节上所导致的机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。
一种滑动插销自由度连杆可控移动操作机械

[发明专利]一种多自由度可控机构式混联搬运机器人-CN201410829135.9无效
发明人：蔡敢为;王龙;张林;关卓怀;张永文;朱凯君;李智杰;王麾;石慧;范雨 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式混联搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第五连杆一端刚性连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆一端连接另一端与第十连杆一端连接另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。
一种自由度可控机构式混联搬运机器人

[发明专利]一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂-CN201410826561.7无效
发明人：蔡敢为;朱凯君;张林;黄院星;李俊明;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂，该机械臂的第一大臂下端安装在小车上上端与第二大臂一端连接；第二大臂另一端与第三大臂一端连接，第三大臂另一端连接在机械抓手上；第二主动杆下端安装在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在复合铰链上；第三主动杆下端安装在小车上上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在第二大臂上；第一主动杆下端安装在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一大臂上。本发明中，三台伺服电机驱动安装在小车上克服了机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。
一种自由度连杆可控移动操作机械

[发明专利]一种六自由度可控机构式连杆机构-CN201410814115.4无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度可控机构式连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第二个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种自由度可控机构连杆机构

[发明专利]一种六自由度移动连杆机构-CN201410814103.1无效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
一种自由度移动连杆机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的移动可控装载机构-CN201410770304.6在审
发明人：蔡敢为;王麾;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动变胞功能的移动可控装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，通过可移动平台实现移动功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，同时具有移动和操作功能，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能移动可控装载机构

[发明专利]一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机-CN201410767001.9在审
发明人：蔡敢为;王麾;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机，包括行走底盘、回转平台、工作装置。所述工作装置包括大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，本发明在各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，完成各种复杂挖掘作业，不仅具有可控机构式挖掘机的灵活性，而且连杆传动部分更加简单，各杆及连接处受力更好，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
一种自由度连杆可控机构挖掘机

[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构-CN201410769060.X在审
发明人：蔡敢为;王麾;李智杰;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，通过可移动平台实现移动功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，同时具有移动和操作功能，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能自由度移动装载机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的可回转式多自由度可控挖掘机构-CN201410830783.6无效
发明人：蔡敢为;关卓怀;张林;张永文;朱凯君;黄院星;李智杰;王龙;王少龙;王麾;石慧;范雨 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的可回转式多自由度可控挖掘机构，该挖掘机构的第二主动件一端连接到机架上另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十二转动副到铲斗上；第一主动件一端通过第四转动副连接到机架上，第一主动件另一端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第六转动副连接在第三连杆上；斗杆一端连接在第一连杆上另一端连接在铲斗上，大臂一端连接在机架上另一端连接斗杆上。本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统挖掘机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点。
一种具有主动功能回转自由度可控挖掘机构

[发明专利]一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂-CN201410787555.5无效
发明人：蔡敢为;李智杰;邓承祥;王麾;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟;杨旭鹃 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。第一主动杆一端与机架连接，一端与第一连杆连接，第一连杆一端与第一拉杆连接，一端与机械手连接，机械手另一端与第二连杆连接，第二连杆与支撑架连接，支撑架一端与第二拉杆连接，第二拉杆与第三主动杆连接，第二主动杆与第一拉杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
一种具有连杆自由度可控机构移动机械

[发明专利]一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多闭链连杆可控挖掘机构-CN201410826072.1在审
发明人：蔡敢为;王少龙;范雨;张林;王小纯;杨旭娟;李岩舟;李智杰;朱凯军;张永文 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
一种含有保持机构电磁变胞多闭链连杆可控挖掘

[发明专利]一种电磁主动变胞的5R-4R-4R可控挖掘机构-CN201410826353.7在审
发明人：蔡敢为;王少龙;范雨;张林;王小纯;杨旭娟;李岩舟;李智杰;朱凯军;张永文 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种电磁主动变胞的5R-4R-4R可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
一种电磁主动可控挖掘机构

[发明专利]一种非线性多频振动混凝土搅拌机-CN201510011224.7在审
发明人：蔡敢为;黄院星;张林;李智杰;朱凯君;王龙;张永文;王小纯;李岩舟;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B28C5/48 文献下载
摘要：一种非线性多频振动混凝土搅拌机，包括上置传动机构和下置传动机构，所述上置传动机构包括第一直流串励电机、联轴器、搅拌箱体、挤压油膜阻尼器、螺旋叶片、搅拌主轴、挤压油膜阻尼器和飞轮，具体结构和连接方式为：直流串励电机与搅拌主轴通过联轴器紧固连接，飞轮紧固连接在搅拌主轴另一端，搅拌主轴由挤压油膜阻尼器支撑，挤压油膜阻尼器固定在搅拌箱体上，挤压油膜阻尼器通过油孔进油。所述下置传动机构的零部件形状、结构和连接方式与上置传动机构相同。本发明解决了单频振动不能充分振荡混凝土、对各种不同比例成分混凝土适应性不强的问题。
一种非线性振动混凝土搅拌机

[发明专利]一种通过主动变胞实现大臂姿态保持的可控挖掘机构-CN201410826070.2有效
发明人：蔡敢为;王少龙;范雨;张林;王小纯;杨旭娟;李岩舟;李智杰;朱凯军;张永文 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种通过主动变胞实现大臂姿态保持的可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
一种通过主动实现姿态保持可控挖掘机构

[发明专利]一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛-CN201410787423.2有效
发明人：蔡敢为;李智杰;邓承祥;王麾;张永文;李荣康;朱凯君;王龙;王小纯;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
一种具有十杆四自由度可控机构移动机械码垛