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[发明专利]一种通过特征查表进行前馈补偿的机器人轨迹优化方法-CN202311180550.1在审
发明人：张艳芬;马磊;李振瀚 -专利权人：武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过特征查表进行前馈补偿的机器人轨迹优化方法，包括如下步骤：步骤S1、基于凸组合采用统一参数化形式建立多维空间轨迹数学模型；步骤S2、基于实验法建立基准误差数据表，所述实验法包括基准函数实验法和基函数实验法；步骤S3、基于特征查表预测优化目标点实际位置并进行轨迹优化。本发明解决了伺服控制补偿存在的问题，优化了传统工业机器人前馈补偿模式，将前馈补偿与迭代优化结合在一起进行轨迹优化，能保证轨迹平滑、进一步提高轨迹精度，保证加工质量。
一种通过特征进行补偿机器人轨迹优化方法

[发明专利]曲面测量装置标定的方法、设备和存储介质-CN201910411267.2有效
发明人：黄昆涛;刘根;颜昌亚;周耀胜;何姗姗;李振瀚 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面测量装置标定的方法、设备和存储介质，将用于曲面测量的测量装置置于坐标系中，根据位置关系通过两次标定，得到非接触式距离传感器基准点Od和基准轴Zd在标靶坐标系TaCS中的表示，构建计算公式，通过内点法优化算法，进行精标定计算，得到精确的Q、U、C，确定Od和Zd在TaCS坐标系的位置及方向。通过本发明，能够在曲面测量中实现提高测量点精度,实现柔性化检测的目的。
曲面测量装置标定方法设备存储介质

[发明专利]一种下坡角约束的外部轴与机器人同步焊接加工方法-CN202310413750.0在审
发明人：王松;何姗姗;林涛;杨希;吴菊;夏锴;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种下坡角约束的外部轴与机器人同步焊接加工方法，包括如下步骤：步骤1：建立外部轴和机器人联合加工工作站；步骤2：根据焊接特征生成焊缝加工轨迹；步骤3：计算外部轴和机器人的协同运动轨迹；步骤4：将运动轨迹传输到控制器控制加工。本发明方法可保证焊接过程中焊料和热量不会沿重力方向向同一个位置堆积，焊接质量好，可实现自动批量焊接，且加工适用范围广。
一种下坡约束外部机器人同步焊接加工方法

[发明专利]基于点云的参数化模型重建方法-CN201910615005.8有效
发明人： 李振瀚;张子龙;颜昌亚;黄昆涛;刘磊;何姗姗 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的参数化叶片类零件缺损模型重建方法，包括以下步骤：S1、待修复叶片类零件叶身测量；S2、叶片类零件型线特征匹配：将测量点云数据和叶片理论模型点云数据进行配准计算，得到叶片损伤区域的扭转变形量，并与叶片理论模型做配准变换，使实际待修复叶片模型与理论模型在工件坐标系下的空间位置一致；S3、叶片类零件损伤部位模型提取：获取叶片未受损伤区域截面测量数据，并对测量数据进行曲线拟合，将拟合后的曲线向模型损伤区域方向进行线性插值，提取叶片损伤区域模型。本发明提出的叶片缺损模型重建方法，使得叶片模型的扭曲，变形得以复现到重建的叶片模型中，对缺损、磨损部分进行预测并做高精度造型。
基于参数模型重建方法

[发明专利]一种工业机器人两段式速度规划方法-CN202210832014.4有效
发明人：张艳芬;马磊;李振瀚;何姗姗 -专利权人：武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人两段式速度规划方法，包括如下步骤：步骤1、建立多维空间轨迹数学模型：采用统一参数化形式表达多维空间轨迹数学模型，将机器人的运动统一为一个参数u，对多维空间原始轨迹进行轨迹平顺处理得到平顺后的参数轨迹；步骤2、获取机器人速度阈值、加速度阈值和平顺后的参数轨迹，对参数u进行速度预规划；步骤3、结合伺服控制补偿与轨迹平顺优化进行轨迹优化；步骤4、进行轨迹优化后的速度优化，得到速度优化后的参数轨迹和参数u位移函数。本发明将速度规划方法分成两个阶段，一是在轨迹优化前进行速度预规划，二是在轨迹优化阶段后进行速度优化，能保证速度平稳、进一步提高轨迹精度，保证加工质量。
一种工业机器人段式速度规划方法

[发明专利]一种机器人对圆管的自动切割方法-CN202211212699.9在审
发明人：何姗姗;周俊峰;林涛;江海清;杨帆;杨希;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人对圆管的自动切割方法，包括如下步骤：步骤1：建立圆管相贯线加工工作站；步骤2：根据相贯线参数自动生成相贯线几何；步骤3：生成机器人相贯线加工轨迹。本发明方法为一种高效、灵活的在圆管上切割对接、插接端面和插接贯通三种类型相贯线的机器人圆管切割方法，通过建立圆管相贯线加工工作站，自动生成相贯线，自动计算切割轨迹的位置和姿态，并通过机器人与外部机构相互协作来实现圆管相贯线的自动切割，算法稳定，切割效率高。
一种机器人圆管自动切割方法

[发明专利]一种便捷的工业机器人关节空间轨迹规划方法-CN202210830926.8有效
发明人：张艳芬;李振瀚;马磊;何姗姗 -专利权人：武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种便捷的工业机器人关节空间轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤1、统一参数化关节空间轨迹：采用统一参数u表示线性段轨迹Di‑1，i(u)和过渡轨迹Ci(u)；步骤2、对步骤1的参数化关节空间轨迹进行平顺过渡，包括过渡段轨迹的基函数的选择计算，以及过渡段轨迹平顺系数的计算；步骤3、对参数u进行速度规划，得到经过速度规划后的机器人关节空间轨迹。基于本发明提出的关节空间轨迹规划方法，通过采用统一的参数化形式表示关节空间轨迹，将多轴的运动统一为一个参数，从而将关节空间轨迹的速度规划转换为对参数的速度规划，无需多次进行轨迹规划，只需对参数速度进行规划即可实现所有关节的同步运动，计算简单效率高。
一种便捷工业机器人关节空间轨迹规划方法

[发明专利]一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法-CN202211113035.7在审
发明人：何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：搭建机器人工作站，导入CAD模型并定义装夹坐标系，同时根据标定对象的几何特征选择标定模式；步骤二：标定数据采集：采集包括CAD模型中的数据和实际模型中的数据；步骤三：创建标定坐标系：分别对CAD模型和实际模型创建局部坐标系，通过两个局部坐标系之间的配准得到变换矩阵，最后将CAD模型中定义的装夹坐标系映射得到实际模型的装夹坐标系。本发明提出的标定方法不依赖待标定装夹坐标系与模型的位姿关系，可将装夹坐标系定义在模型上的任意位置，有利于加工场景中的快速落地实施；通用性强，能够涵盖大多数简单零件的装夹标定应用场景。
一种基于 cad 模型机器人标定方法

[发明专利]一种标准圆柱体曲面点测量设备的标定方法-CN202011100801.7有效
发明人：黄昆涛;张成宇;颜昌亚;李振瀚;张子龙 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种标准圆柱体曲面点测量设备的标定方法，基于位姿跟踪和距离测量，在参考球和距离传感器组合件姿态不变的情况下对圆柱上表面的点进行测量，另外沿圆柱体侧面移动较大角度进行点测量，测量点分别拟合出平面和圆周，计算出参考球坐标系TaCS下距离传感器的光轴方向U，以及距离传感器的坐标系TCS原点在坐标系TaCS中的坐标Q，使后续标定计算过程更加简洁；解决了存在制造和装配误差时准确获取距离传感器和标定参考球相对位置关系的问题；本发明采用价格便宜的标准圆柱体进行定位装置的位置采集和距离传感器的距离采集，节省标定成本；精确地计算出两个传感器的装配尺寸关系，具有足够的通用性，提高工厂加工效率。
一种标准圆柱体曲面测量设备标定方法

[发明专利]Cu负载纳米Cux-CN202211030993.8在审
发明人：张弛;李振瀚;林坚彬;梁萍;杨广俊;周子龙 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H01G11/86 文献下载
摘要：本发明公开了Cu负载纳米CuxO材料及其制备方法和应用。其中，Cu负载纳米CuxO材料的制备方法，包括步骤：将镓施加于Cu表面，反应形成铜镓合金层；对所述铜镓合金层进行脱合金，得到多孔Cu基材；对所述多孔Cu基材进行恒压电化学氧化，以得到纳米CuxO材料。本发明提供的Cu负载纳米CuxO材料的制备方法，操作简便，制备过程中无需使用毒性有机试剂，绿色环保。由此制备的Cu负载纳米CuxO材料，实现了较高的比电容和比电容保持率，同时具有环境友好和低成本的优点。
cu 负载纳米 base sub

[发明专利]一种工业机器人加工轨迹自适应补偿方法-CN202211212708.4在审
发明人：刘磊;何姗姗;林涛;罗竞;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人加工轨迹自适应补偿方法，本发明方法通过将工件上被加工特征及其邻域曲面的CAD模型与实际工件的扫描点云进行配准，计算实际工件上加工特征的位姿偏移误差，进而补偿加工特征对应的加工轨迹，适用于在批量生产场景中工件来料不一致及工件安装位姿存在偏差的情况下，自适应补偿加工特征对应的加工轨迹。将本发明方法用于加工的轨迹与工件加工特征适配，可提升工件的加工精度与质量，提升计算效率满足实时加工场景。
一种工业机器人加工轨迹自适应补偿方法

[发明专利]一种牙套切割的工具姿态规划方法、电子设备及存储介质-CN202111002286.3有效
发明人：何姗姗;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61C13/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种牙套切割的工具姿态规划方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取构成牙套切割线的轨迹点，分别计算每个轨迹点在牙套模型上的平均法向；将平均法向作为轨迹点的初始刀轴方向，计算初始刀轴方向与牙套底面沿牙套模型外侧的夹角；若夹角不满足预设的仰角约束条件，则旋转初始刀轴方向，直至得到满足仰角约束条件且与平均法向夹角最小的初始刀轴方向；对各轨迹点的初始刀轴方向进行平顺处理得到刀轴方向，计算每个轨迹点的副刀轴方向，根据刀轴方向和副刀轴方向构造每个轨迹点对应的工具姿态；本发明能够实现对牙套的防干涉、无毛刺和平顺化的自动切割，适用于牙套的批量自动化生产，能够提高生产效率，减少人工切割的成本。
一种切割工具姿态规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法-CN202211113056.9在审
发明人：何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，在六种标定模式中进行选择；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球面或圆柱面特征，将采集后的实际数据拟合，提取最简几何特征；步骤四：创建标定坐标系：基于步骤一选择的六种不同标定模式下对应的六种坐标系的定义规则和最简特征创建标定坐标系。本发明方法考虑点、直线、平面、球面、圆面或圆柱面等特征，提供了六种面向简单几何特征的装夹标定模式，能够应用于具有简单几何特征的大多数装夹标定场景，标定方法简单，适用于机器人装夹的快速有效标定。
一种面向简单几何特征机器人标定方法

[发明专利]针对具有不完整基本图元的三维扫描点云实时配准方法-CN202210812414.9有效
发明人：颜昌亚;方跃;马磊;王啸雄;李振瀚 -专利权人：武汉瀚迈科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种针对具有不完整基本图元的三维扫描点云实时配准方法，包括以下步骤：S1：标准模型预处理；S2：数据准备；S3：点云模型基本图元的识别与提取；S4：在标准模型的基本图元数据集中，搜索点云模型基本图元集合中元素的对应图元特征集合；S5：在点云模型的基本图元集合中，确定所有可能的特征组合；S6：在标准模型中搜索点云模型的图元对集合中图元对的可能图元对，进行基本图元配准计算；S7：选择具有最小配准误差的基本图元对组合，输出最终的配准结果。本发明适用于现有技术中点云数据不完整的情况，提供的结果，可用于后续制造过程中，实现自动特征提取、自动检测分析、以及自动编程加工等，具有较高的实用价值。
针对具有完整基本三维扫描实时方法

[发明专利]基于BP神经网络的永磁同步伺服系统谐振陷波器参数自校正方法-CN201910608729.X有效
发明人：卢少武;唐小琦;张庆祥;李振瀚;颜昌亚;周向东;曾祥兵 -专利权人：广东三姆森科技股份有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的永磁同步伺服系统速度环谐振陷波器参数自校正方法，采用陷波器抑制机械谐振，并实时自动校正陷波器的参数，实现对永磁同步伺服系统的高性能速度控制，该方法包括以下步骤：S1、对陷波器进行初始化，设定陷波器的初始值、BP神经网络各层初始权重和单元数、初始学习速率、初始b值、学习速率调整系数等；S2、给定系统输入，计算电机实际转速、速度调节器输出和陷波器输出；S3、根据转速误差，调整算法权重，更新算法输出，调节陷波器参数，实现速度环陷波器的参数自校正。本发明的方法利用自适应谐振陷波器取代传统的三参数陷波器，并实时校正陷波器参数，具有控制结构简单、抗扰动能力强和速度响应快等优点。
基于 bp 神经网络永磁同步伺服系统谐振陷波参数校正方法

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