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[发明专利]一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法-CN202011110675.3在审
发明人：毛翔;陈龙;李抒昌 -专利权人：成都智巡科技有限责任公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法,包括以下步骤：S1.选取连续的n个杆塔T1,T2,…,Tn,要求杆塔连续并且所有杆塔都具有自主巡检的航迹,其中Ti表示选取的第i个杆塔；S2.对第i个杆塔和第i+1个杆塔的航迹进行拼接；S3.在i=1,2,…,n‑1的情况下，按照步骤S2分别对任意两个相邻的杆塔进行航迹拼接；S4.将各个杆塔的航迹依次连接，形成自主巡检路线，并配置巡检顺序为正序巡检或是逆序巡检，生成自主巡检任务发送给无人机，无人机按照自主巡检任务对多杆塔进行连续自主巡检。本发明能够基于连续单杆塔的航迹，完成杆塔的航迹拼接，进而一次性完成多个杆塔的巡检，大大降低了无人机巡检过程的复杂性。
一种用于无人机杆塔连续自主巡检方法

[发明专利]一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法-CN201811056948.3有效
发明人： 李抒昌;陈龙;杨哲印;刘灿 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达数据的危险区域预判方法，包括以下步骤：S1.利用激光雷达设备采集电网线路范围内的杆塔信息，输出杆塔信息的三维点云数据；S2.对杆塔信息进行处理，标选出无人机巡检路线中的障碍物，生成长方体危险区域；S3.构建局部大地坐标系，给定空间位置与坐标系中坐标点的转换关系；S4.将长方体危险区域的八个角点转换到局部大地坐标系中，得到局部大地坐标系下的坐标；S5.将无人机的所在的空间位置转换到局部大地坐标系中，得到无人机在局部大地坐标系的坐标；S6.判断无人机是否处于危险区域内。本发明通过对无人机飞行过程中是否进入危险区域进行预判，降低了发生撞击事故的可能性，并且具有预判精度高，判断过程简单方便的优势。
一种基于激光雷达数据危险区域方法

[实用新型]一种基于无人机的输电线路巡检系统-CN201822202351.7有效
发明人：詹嘉;陈龙;李抒昌 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人机的输电线路巡检系统，包括控制中心、监测模块和无人机；所述无人机包括无人机本体、机载视频采集单元、告警单元、机载主控芯片和通讯模块二；所述无人机通过通讯模块二与控制中心连接；所述控制中心包括中央处理器、显示终端、控制面板和通讯模块一；控制中心通过通讯模块一分别与无人机和监测模块连接；所述监测模块包括现场主控芯片，现场视频采集单元、激光探测单元和通讯模块三；所述监测模块通过通讯模块三与控制中心连接。本实用新型可以有效预防输电线路附近违章作业损坏输电线路，同时也可以在第一时间通知输电线路的维修人员，从而更有效地保障人民生活的用电。
通讯模块控制中心监测模块输电线路输电线路巡检系统本实用新型主控芯片激光探测单元视频采集单元中央处理器保障人民采集单元控制面板显示终端现场视频有效预防告警有效地维修

[发明专利]一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法-CN201811056414.0在审
发明人：薛远奎;陈龙;杨哲印;李抒昌;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检数据结果一致性好，巡检效率高的优势。
巡检关键点拍照耐张塔人工巡检巡检过程航迹机头云台采集航线结果一致性任务完成巡检数据巡检点飞行交流触发上传航向相机起飞返回

[发明专利]一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法-CN201811055826.2在审
发明人： 李抒昌;陈龙;杨哲印;刘灿;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
关键点拍照巡检耐张塔人工巡检巡检过程航迹机头云台采集航线任务完成有效解决巡检点飞行触发上传航向相机起飞返回

[发明专利]一种基于无人机的杆塔自主巡检方法-CN201811055828.1在审
发明人：陈龙;李抒昌;杨哲印;刘灿;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟 -专利权人：国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;成都优艾维智能科技有限责任公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。
巡检拍照杆塔云台机头一致性和安全性采集起飞无人机飞行飞行航线关键数据人工操控任务生成任务完成数据采集巡检过程巡检作业点坐标关键点触发上传航向相机航线返回飞行保证

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