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[发明专利]一种基于多传感器融合的高精度定位与建图系统及方法-CN202310852579.3在审
发明人：张金会;魏嘉桐;吕千一;张亚凯;李思杭;孟焕;蔡吉山;邵之玥;赵凯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的高精度定位与建图系统及方法，包括前端和后端，所述前端与后端连接，前端包括IMU、激光雷达和单目相机三个传感器的预处理和雷达惯性里程计与视觉惯性里程计；所述后端包括回环、因子图优化和地图；激光雷达和IMU连接雷达惯性里程计，单目相机、IMU和雷达连接视觉惯性里程计，IMU预积分、激光雷达惯性里程计、视觉惯性里程计和回环检测四大因子连接因子图优化，因子图优化连接地图；解决了目前单一传感器SLAM出现的纹理特征复杂、几何特征缺失、光照不稳定、随时间存在累积误差的问题。
一种基于传感器融合高精度定位系统方法

[发明专利]一种细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜的制备方法及在应急供水中的应用-CN202310845517.X在审
发明人：李振宇;郭艳;李思杭;刘鸿运;王悦 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B01D71/10 文献下载
摘要：一种细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜的制备方法及在应急供水中的应用，它涉及一种多功能膜的制备方法及应用。本发明的目的是要解决紧急情况下污水中多种污染物不能同时去除，金属纳米粒子作为吸附剂不稳定及分离难的问题。方法：一、制备细菌纤维素负载锌离子的中间体；二、制备细菌纤维素/纳米氧化锌凝胶；三、纯化，得到纯化后的细菌纤维素/纳米氧化锌凝胶；四、干燥，得到细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜。一种细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜在应急供水中的应用。本发明所得细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜对污水中的铅离子，刚果红以及四环素具有优异的去除性能。本发明可获得一种细菌纤维素/纳米氧化锌多功能膜。
一种细菌纤维素纳米氧化锌多功能制备方法应急供水中的应用

[发明专利]基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法-CN202310800372.1在审
发明人：张金会;李思杭;单承刚;魏嘉桐;孟焕;赵凯;张亚凯;吕千一;邵之玥;蔡吉山;黄肖兵 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04W28/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云边端架构的智能协同异构空地无人系统及实现方法，以云边端架构为基础，根据各个任务算力要求的不同，将任务部署在云端服务器、边缘计算设备与执行端智能体；其中云端服务器负责算力需求最大的任务调度与高精度建图工作，边缘计算设备负责算力需求一般在线重定位、路径规划；执行端智能体负责轨迹跟踪控制与环境信息的感知；云端服务器和边缘计算设备通过云边任务垂直卸载，边缘计算设备之间通过任务水平迁移实现云边协同和边边协同。本发明云端、边缘、执行端智能体负担的任务相互独立，没有重复，各个任务之间相互配合，提高了系统的运行效率，降低了硬件的成本，提高了在陌生环境中适应性。
基于云边端架构智能协同空地无人系统实现方法

[实用新型]一种快速成型的免抹灰砖胎膜构造-CN202223212436.6有效
发明人：于广尊;杨文浩;吕振龙;黄萌;李艳平;周睿;齐惠斌;廖波;李思杭;崔兆发 -专利权人：中建一局集团第五建筑有限公司;中国建筑一局（集团）有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02D27/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种快速成型的免抹灰砖胎膜构造，属于建筑基础领域，其技术方案要点包括：多个依次临接的隔板，所述隔板一侧设有柱头，所述隔板另一侧设有的柱槽，所述隔板的柱头滑动穿设在相邻隔板的柱槽内，使两所述相邻隔板转动连接，且所述隔板上设有用于调节相邻隔板角度使两隔板的外立面共面的调节机构，本申请在使用时，使用隔板替代砌块，在柱头与柱槽的配合下，相邻隔板连接在一起，通过调节机构对相邻隔板的角度进行调节，提升隔板的平整度，操作便捷，省时省力，节约了人工、材料成本。
一种快速成型抹灰胎膜构造

[发明专利]一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法-CN202210193358.5有效
发明人：张金会;李蓓;李思杭;孟焕;孙中奇;谷少萌;张亚凯;李智慧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人车控制的数字孪生系统及其搭建方法，包括：物理空间、虚拟空间、传输链路和控制服务层。物理空间中包括无人车运行环境中的所有实体。虚拟空间不仅包括搭建与物理空间一致的虚拟仿真环境，还包括控制模块和数据管理模块。传输链路用于物理空间与虚拟空间之间和虚拟空间内部的信息传输。控制服务层通过对虚拟空间中建立的模型的功能进行服务化封装，结合物理空间驱动完成无人车自主控制服务。本发明的优点是：将数字孪生应用在智能无人车自主控制领域，完成无人车在物理空间和虚拟空间的动态过程映射与虚实交互，可以实现无人车三维可视化仿真、状态监控、数据监控、远程控制、目标导航等多种服务，提高开发效率。
一种面向无人控制数字孪生系统及其搭建方法

[发明专利]针对图数据不变特征的图神经网络模型的训练方法和装置-CN202210714507.8有效
发明人：王翔;李思杭;何向南;张岸 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对图数据不变特征的图神经网络模型的训练方法和装置。该方法包括：利用诠释生成器对原图进行特征提取，得到不变本质特征子图概率分布和环境噪声子图概率分布；根据预设采样比例，得到不变本质特征强化视图和环境噪声强化视图；利用骨干图神经网络编码器处理得到第一不变本质特征图向量、第二不变本质特征图向量以及环境噪声图向量；利用多层感知机投影头得到第一不变本质特征隐空间向量、第二不变本质特征隐空间向量和环境噪声隐空间向量；利用损失值优化所述骨干图神经网络编码器；迭代进行特征提取操作、采样操作、处理操作和优化操作，直到损失值收敛于预设条件，得到训练完成的骨干图神经网络编码器。
针对数据不变特征神经网络模型训练方法装置

[发明专利]一种无金属离子浸出的可响应释放型MIL-53修饰膜的制备方法和应用-CN202210672989.5在审
发明人：李振宇;李思杭;孟焕娜 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B01D67/00 文献下载
摘要：一种无金属离子浸出的可响应释放型MIL‑53修饰膜的制备方法和应用，它涉及一种膜的制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有抗生物污染性能存在防污染性能不持久，过量释放有害物质和稳定性差的问题。方法：一、制备载药的MIL‑53金属有机框架；二、制备乙二胺四乙酸涂覆膜；三、修饰膜，得到无金属离子浸出的可响应释放型MIL‑53修饰膜。本发明的无金属离子浸出的可响应释放型MIL‑53修饰膜由于使用天然抑菌剂，且无金属离子浸出，是一种绿色的、对环境友好的膜改性方法。本发明制备的无金属离子浸出的可响应释放型MIL‑53修饰膜在超滤、纳滤或反渗透过程中防生物污染的应用。
一种金属离子浸出响应释放 mil 53 修饰制备方法应用

[发明专利]一种基于可去除可再生表面涂层的膜污染防治方法-CN202110307837.0在审
发明人：李振宇;李思杭;赵淑真;裴剑飞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B01D67/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可去除可再生表面涂层的膜污染防治方法，其可以提高膜性能、赋予膜高效的重复利用特性、延长膜使用寿命。本发明通过表面涂覆绿色的、无毒无害、生物相容性良好、亲水性强的生物大分子，在膜表面形成一层涂层，减轻污染物与膜的直接接触，避免膜内部孔道堵塞，进而减小膜污染，增强防污染能力，同时膜表面的涂层可以被特定的清洗剂去除，即使膜受到较为严重的污染，也可利用清洗剂将膜表面涂层与涂层上层污染物一同去除，使膜恢复至原始性能，表面涂层在清洗剂的清洗过程中对膜起到了有效的保护作用，防止膜内部结构被破坏，维持原始性能，清洗后的膜可以再次被涂覆，膜表面又会形成新的涂层，膜性能再次得到提高。
一种基于去除再生表面涂层污染防治方法

[发明专利]一种Co/N共掺杂介孔碳纳米片的应用-CN201810787554.9有效
发明人：王建龙;陈心雨;张文涛;刘鑫楠;李思杭;杨程元;任新艺 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B01J20/20 文献下载
摘要：一种Co/N共掺杂介孔碳纳米片的应用，它涉及一种碳纳米片的应用。本发明的目的是要解决现有水处理的吸附剂对抗生素的吸附量低的问题。一种Co/N共掺杂介孔碳纳米片由模板、钴源、氮源和六亚甲基四胺制备而成。方法：一、制备反应液；二、将反应液在温度为75℃～85℃下反应；三、退火，得到Co/N共掺杂介孔碳纳米片。一种Co/N共掺杂介孔碳纳米片用于吸附有机污染物废水中的抗生素。本发明制备的Co/N共掺杂介孔碳纳米片对盐酸四环素的吸附量为336.39mg/g～344.83mg/g。本发明可获得一种Co/N共掺杂介孔碳纳米片。
一种 co 掺杂介孔碳纳米应用

[发明专利]一种棒状ZIF-8材料及其制备方法和应用-CN201810793462.1有效
发明人：王建龙;杨程元;张文涛;刘鑫楠;李思杭;任新艺;陈心雨 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B01J20/22 文献下载
摘要：一种棒状ZIF‑8材料及其制备方法和应用，它涉及一种ZIF‑8材料及其制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有方法制备的ZIF‑8材料对重金属的吸附量低的问题。一种棒状ZIF‑8材料由2‑甲基咪唑、六水合硝酸锌和质量分数为35％～45％的甲醇溶液制备而成，其中2‑甲基咪唑为有机配体，六水合硝酸锌为无机框架，质量分数为35％～45％的甲醇溶液为溶剂。方法：一、制备硝酸锌溶液；二、向硝酸锌溶液中加入2‑甲基咪唑和质量分数为35％～45％的甲醇溶液，再搅拌反应，再离心、清洗和干燥，得到棒状ZIF‑8材料。本发明适用于制备棒状ZIF‑8材料。
一种 zif 材料及其制备方法应用

[发明专利]一种基于三氧化钼量子点检测单宁酸含量的方法-CN201810795252.6有效
发明人：王建龙;刘鑫楠;张文涛;黄伦杰;杨程元;李思杭 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：一种基于三氧化钼量子点检测单宁酸含量的方法，它涉及一种检测单宁酸含量的方法。本发明的目的是要解决现有检测单宁酸的方法操作复杂，检测时间长，灵敏度差和检测限高的问题。方法：一、标准曲线的绘制；二、回归方程的获得；三、待测液体样品中单宁酸的浓度测定。本发明方法适用于检测待测液体样品中一定浓度范围的单宁酸，检测的最佳单宁酸浓度为0.1μmol/L～10μmol/L，对于单宁酸浓度更高的检测待测液体样品亦可通过稀释方法进行检测。本发明的检测方法灵敏度高，所提供的检测方法对单宁酸的最低检测限为0.03μmol/L。本发明适用于检测液体样品中单宁酸的含量。
一种基于氧化钼量子检测单宁酸含量方法

[实用新型]基于电子标签的卷烟出库装车系统-CN202020265347.X有效
发明人：黄浩;李思杭 -专利权人：贵州省烟草公司黔东南州公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电子标签的卷烟出库装车系统，包括卷烟、仓库和送货车辆，还包括：RFID电子标签；RFID读写器，用于将卷烟信息写入到RFID电子标签中；卷烟出库装置，包括第一RFID阅读器和服务器，出库时，由第一RFID阅读器将读取的RFID电子标签上的卷烟信息，并传输给服务器进行登记，得卷烟出库信息；卷烟上车装置，包括第二RFID阅读器和车载电脑，装车时，由第二RFID阅读器将读取的第二RFID电子标签上的卷烟信息，并传输给车载电脑进行登记，得卷烟上车信息。本系统可以提高卷烟出库效率、杜绝出库误差、降低仓管人员工作强度，提高卷烟物流运行的效率。
基于电子标签卷烟出库装车系统

[实用新型]基于电子标签的卷烟装车记录系统-CN202020265069.8有效
发明人：黄浩;李思杭 -专利权人：贵州省烟草公司黔东南州公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电子标签的卷烟装车记录系统，包括卷烟和送货车辆，还包括：RFID电子标签，设置在所述卷烟上；RFID读写器，用于将所述卷烟信息写入到所述RFID电子标签中，所述卷烟信息包括品种和数量；RFID阅读器，用于读取所述RFID电子标签上的卷烟信息；车载电脑，与所述RFID阅读器通过信号连接，装车时，由所述RFID阅读器将读取的所述RFID电子标签上的卷烟信息，并传输给所述车载电脑进行登记。本系统可以有效解决现有卷烟出库装车存在的出库效率低和出错率高的问题。
基于电子标签卷烟装车记录系统

[实用新型]一种烤烟育苗棚消毒装置-CN201821701984.6有效
发明人：黄浩;李思杭 -专利权人：贵州省烟草公司黔东南州公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烤烟育苗棚消毒装置，包括消毒液容器，在消毒液容器上端面设有条形开口，在消毒液容器内设有可转动的消毒轮，消毒轮上端部分延伸出条形开口，在消毒轮的外圆周面上设有吸水棉，消毒轮通过转动轴与驱动电机的输出轴相连。本装置具有结构简单，消毒快，成本低，实用性强等优点，能够提高对鞋底消毒的效率和效果，实现干净、便捷的消毒；同时降低向消毒池注入消毒液的次数，降低育苗管理成本。
消毒轮消毒液容器烤烟育苗条形开口消毒装置消毒本实用新型输出轴相连驱动电机鞋底消毒育苗管理可转动上端面外圆周吸水棉消毒池消毒液转动轴上端延伸

[实用新型]一种烤烟快速上下炕装置-CN201821721555.5有效
发明人：黄浩;李思杭 -专利权人：贵州省烟草公司黔东南州公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A24B3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烤烟快速上下炕装置，上层挂烟架、中层挂烟架和下层挂烟架均同向倾斜设置，其中，在上层挂烟架的高端与地面之间倾斜连接有第一上炕轨道，以及可拆卸的第二上炕轨道和第三上炕轨道，在上层挂烟架、中层挂烟架、下层挂烟架上设有与上炕轨道相配的凹形轨道，在上层挂烟架的高端上方设有定滑轮，定滑轮上设有挂绳，挂绳一端与驱动电机的输出轴连接，另一端通过挂钩与挂烟杆连接，挂烟杆两端设有滚珠轮，滚珠轮滑动连接在上炕轨道、挂烟架的凹形轨道内；在各挂烟架的低端开口外分别设有挡板，挡板与电动伸缩杆连接。本装置不需要通过人力即可进行烟叶的上下炕，可实现烟叶的自动上下炕，提高工作效率、降低劳动强度和安全风险。
挂烟架上层轨道挡板凹形轨道定滑轮高端挂绳烟杆下层烟叶烤烟中层本实用新型电动伸缩杆输出轴连接工作效率可拆卸的倾斜连接驱动电机同向倾斜动连接滚珠轮低端滚珠轮滑相配挂钩安全

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