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[发明专利]一种用于污水处理的罗茨鼓风机-CN202310826983.3在审
发明人：张杰;李广云 -专利权人：昆明藤耀机械设备有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F04C18/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于污水处理的罗茨鼓风机，包括主箱体，主箱体内设有左右贯通的转子腔，主箱体外侧端面上固定有左右对称的密封侧板，转子腔内设置有两个前后对称的转子，主箱体外侧设置有两组用于调节转子与密封侧板内侧端面之间间距的密封组件；本发明通过螺栓将限位座固定于限位座安装板内，确保了在鼓风机运行过程中，限位座与密封侧板的相对位置保持不变，利用限位块与转子抵接，从而限制转子与密封侧板之间的间距，代替了用塞尺测量而后调节转子与密封侧板间距的步骤，加快了鼓风机安装效率，也提高了转子安装的精度，同时使得转子在长期的转动过程中避免因振动而改变了转子与密封侧板之间的间距，提高了罗茨鼓风机的使用寿命。
一种用于污水处理鼓风机

[发明专利]一种非共视下多相机在线标定方法-CN202310334784.0在审
发明人：罗豪龙;李广云;李建胜;王力;项学泳;李枭凯;高扬骏;李凯林;李雪强;杨子迪;朱华阳 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种非共视下多相机在线标定方法，属于相机标定技术领域。本发明首先借助标定板获取各相机在各自标定板系下的实时位姿，然后利用视觉捕捉系统获取与相机固连的刚体实时位姿，对获取到的位姿数据进行同步对齐后，计算各相机与刚体间的位姿变换矩阵，进而计算各相机间的位姿变换矩阵。本发明无需相机间存在共视区域，无需借助复杂辅助设备，只需利用标定板和视觉捕捉系统，便可实时获取多相机的外参，实现对多相机的自动化高精度在线实时标定，解决了非共视下多相机标定效率低且标定精度不高的问题，提高了非共视条件下多相机标定的效率和精度。
一种非共视下多相在线标定方法

[发明专利]一种大场景下光学运动捕捉系统的精度标定方法-CN202310352633.8在审
发明人：罗豪龙;李广云;李建胜;王力;项学泳;李枭凯;高扬骏;李凯林;李雪强;杨子迪;朱华阳 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种大场景下光学运动捕捉系统的精度标定方法，属于光学运动捕捉系统技术领域。本发明提出的标定方法适用于大场景复杂场景下的光学运动捕捉系统的精度标定，能够解决光学运动捕捉系统各区域间相机共视区域小、相机与目标距离远、共视相机数量少等导致标定困难的问题。此外，本发明通过对各区域分开标定，确定各区域内光学捕捉系统的标定精度，再进行整个区域下光学运动捕捉系统的整体精度标定，能够准确、可靠地实现大场景下光学捕捉系统的精度标定。
一种场景光学运动捕捉系统精度标定方法

[发明专利]一种废气污染物在线监测装置及使用方法-CN202310340215.7在审
发明人：孙晨曦;任秋艳;杨小青;孙存业;李广云;王伟 -专利权人：江苏仁环安全环保科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01N30/06 文献下载
摘要：本发明涉及废气监测领域，特别涉及一种废气污染物在线监测装置及使用方法，取样探头、取样泵、氢火焰离子检测器，氢火焰离子检测器包括样品管线、氢气管线和空气管线，氢气管线连接于样品管线的侧面，还包括控制器，样品管线的侧面连接有氮气管线一，氮气管线一连接有压缩氮气，氮气管线一上设置有与控制器连接的阀一，在氢火焰离子检测器内部熄火时控制器开启阀一，压缩氮气与样品管线之间还连接有氮气管线二，取样泵设置于氢火焰离子检测器的下游管路上，本发明具有以下有益效果：将燃烧室内残余的氢气、水蒸气带出，防止氢气堆积和积水；氮气将点火线圈包裹，将点火线圈与空气隔绝，防止回火；氮气对气路进行吹洗，防止气路被堵塞。
一种废气污染物在线监测装置使用方法

[实用新型]一种有机废气浓度检测装置-CN202320404892.6有效
发明人：张祝;姜晨阳;丁思佳;朱恩静;李广云 -专利权人：江苏仁环安全环保科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有机废气浓度检测装置，属于废气检测技术领域，包括安装底板、检测通道管和检测探头，所述检测探头安装于所述检测通道管，其特征在于：所述安装底板表面两侧对称安装集气箱和排气箱，集气箱内部具有集气腔，所述集气腔一侧安装管道接头，其另一端接出多根检测通道管，排气箱内部具有排气腔，所述排气腔一端接出排气管，其另一端与检测通道管接通，采用管道接头与待检测气体管道相连，待检测气体由管道接头进入集气箱的集气腔后自由进入检测通道管，此过程中检测探头对流经气体进行检测，此后进入排气箱由排气管排出，解决了管道接头以及检测管道泄露的技术问题，主要应用于气体检测取样方面。
一种有机废气浓度检测装置

[发明专利]一种利用激光点云数据的移动机器人轨迹确定方法及装置-CN202011141581.2有效
发明人： 李广云;宗文鹏;王力;项学泳;李帅鑫;孙森震;李枭凯;高扬骏;杨啸天;罗豪龙;朱华阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用激光点云数据的移动机器人轨迹确定方法及装置，属于定位技术领域。方法包括：获取每帧的扫描点云数据；提取点特征和平面特征；根据相邻两帧的点特征确定点特征关联，平面特征确定相邻两帧是否存在平面特征关联；若存在平面特征关联，则根据这两帧中关联的平面对的法向量确定相关矩阵；若相关矩阵的秩小于满秩，或者秩等于满秩、且条件数大于条件数设定阈值，则结合平面特征关联和点特征关联确定帧间位姿变换矩阵；若秩等于满秩、且条件数小于等于条件数设定阈值，则根据相关矩阵确定帧间位姿变换矩阵。本发明通过对平面特征的系统约束进行判断，进而选择不同的方法确定移动机器人的帧间位姿变换矩阵，提高了定位的精度。
一种利用激光数据移动机器人轨迹确定方法装置

[发明专利]一种多主机构架的AGV控制系统及其实现方法-CN201911211961.6有效
发明人： 李广云;刘有涛 -专利权人：天津阿备默机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多主机构架的AGV控制系统及其实现方法，其技术特点是：该系统包括为不同交通管制区域设置的一个或者多个辖区交通管制主机、为不同任务工作区域设置的一个或者多个任务分配主机以及辖区显示装置；辖区交通管制主机，用于对辖区交通管制区域内执行工作任务的AGV进行交通管制；任务分配主机接收任务信息，并负责给管控的AGV分配任务。本发明将非标的系统工程向标准系统功能模块转化，通过通用功能模块的重复使用，提高了系统的稳定性、适用性和通用性，满足市场的需要，实现了AGV系统由项目化向产品化转变。
一种主机构架 agv 控制系统及其实现方法

[发明专利]一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置-CN202011141551.1有效
发明人：宗文鹏;李广云;王力;项学泳;李帅鑫;孙森震;李枭凯;杨啸天;罗豪龙;高扬骏;朱华阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置。提取方法包括：获取多线LiDAR的原始点云数据，得到包括N条扫描线的距离图像；找出每条扫描线的断点，利用断点将各扫描线分割为若干子段；以子段为单位进行扫描线上和扫描线间的生长，得到合并子段；根据合并子段的面积、维度特征描述符、点集变化最小的方向、被投票平面的法向量确定合并子段在各个潜在平面上的投票得分，选取得分较高的若干个潜在平面作为该合并子段的候选平面；选出为候选平面投票的合并子段进行平面拟合，得到若干平面片；将若干平面片进行以点为单位的区域生长，生长停止后计算各平面片的参数，完成平面特征的提取。本发明能够准确和完整的提取出多线LiDAR点云的平面特征。
一种 lidar 数据平面特征提取方法装置

[发明专利]复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法-CN202011139815.X有效
发明人：李帅鑫;李广云;王力;宗文鹏;高扬骏;罗豪龙;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法，属于点云数据处理技术领域。测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后，得到载体的全局运动轨迹以及全局地图。本发明通过将SLAM技术与GNSS/IMU定位技术融合，有效提升了定位轨迹的平滑度，并且提高了地图构建的精度。
复杂环境融合 slam 技术移动测量方法

[实用新型]一种药液补充装置-CN202223377812.7有效
发明人：陈斐;李广云;王骆;张尧;徐永 -专利权人：陈斐
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及林业保护技术领域，且公开了一种药液补充装置，包括A固定环，所述A固定环一侧的边缘通过铰链铰接有B固定环，所述B固定环的表面开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹贯穿有紧固组件，所述A固定环的一侧通过螺丝螺纹连接有药液筒，所述药液筒的上端螺纹连接有盖板，所述盖板的上端固定连接有电机箱，所述电机箱的内部固定连接有搅拌组件。该药液补充装置，通过紧固组件的设置，将A固定环和B固定环围绕树干进行连接，进而拧动紧固螺栓，在轴承的作用下，带动紧固片紧密贴合树干的表面，从而达到了将药液筒固定在不同粗细的树木上，避免药液筒掉落，增大了使用范围。
一种药液补充装置

[实用新型]一种液晶电视的光线自感应显示屏-CN202222188822.X有效
发明人： 李广云;周文龙 -专利权人：深圳市台东电科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G02F1/1333 文献下载
摘要：本实用新型涉及显示屏技术领域，且公开了一种液晶电视的光线自感应显示屏，包括显示屏，显示屏包括导光板、液晶层、玻璃基板、彩色滤光片、配向膜、贴膜、电镀层、安装框、光线感应器、密封条、疏水膜和偏光板。该液晶电视的光线自感应显示屏通过安装贴膜、电镀层、疏水膜和密封条，通过贴膜的电镀层表面涂有疏水涂料增强了显示屏的防水性，且由于密封条的设置，电镀层表面的水也不会从安装框和偏光板之间的缝隙进入显示屏内部，再通过疏水膜的设计，使电镀层表面的水会受重力影响落入疏水膜表面，且由于疏水膜为弧形，使落入疏水膜表面的水会被导向疏水膜表面外，同时电镀层由于表面电镀有一层保护层，使其本身具有防划功能。
一种液晶电视光线自感应显示屏

[发明专利]一种林业勘查钻孔机-CN202210979408.2有效
发明人：王立芹;陈娟;曹永富;张楠;王小青;李广云;李士会 -专利权人：临沂市森林湿地保护中心
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种林业勘查钻孔机，涉及林业勘查技术领域，包括安装杆，还包括；固定设置于安装杆两侧的围板，围板之间滑动设置升降板；设置于升降板一侧的钻孔机构，包括转动贯穿设置于升降板一端的导气柱，导气柱一端固定连接取样筒，所述取样筒底部固定连接钻头，所述取样筒内固定连接分腔柱，所述气筒一端设置伸缩组件，所述导气柱一端的升降板上固定连接密封罩，密封罩一侧的安装杆底部固定连接固定杆，固定杆一端转动连接转动杆，所述转动杆一侧固定连接导气块，所述升降板一侧设置供气组件，通过调节定位块的位置，实现装置钻孔深度的精准定位，在供气组件的作用下，能够对同一深度不同直径范围内的样本进行快速取样。
一种林业勘查钻孔机

[发明专利]一种GNSS欺骗器的自适应抗差估计方法-CN202110831368.2在审
发明人：高扬骏;李广云 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS欺骗器的自适应抗差估计方法，属于GNSS导航技术领域。本发明利用GNSS欺骗器的误差判别统计量确定自适应因子和等价量测噪声矩阵，根据自适应因子和等价量测噪声矩阵构建自适应抗差Kalman增益矩阵，将构建的自适应抗差Kalman增益矩阵作为GNSS欺骗器的状态估计器的Kalman增益矩阵，能够使GNSS欺骗器的估计器能实时可靠地估计UAV状态信息，提高了估计器在应对观测误差时的鲁棒性，加快了误差控制的收敛速度。并通过仿真实验进一步验证了本发明能使UAV真实轨迹误差收敛时间缩短、UAV估计轨迹误差收敛时间缩短、GNSS欺骗器估计轨迹误差收敛时间缩短、GNSS欺骗器播发轨迹误差收敛时间缩短，能有效且更隐蔽地使UAV偏离预设轨迹至欺骗轨迹。
一种 gnss 欺骗自适应估计方法

[发明专利]一种林业种植松土机-CN202211096136.8在审
发明人：王立芹;陈娟;曹永富;张楠;王小青;李广云;李士会 -专利权人：临沂市森林湿地保护中心
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本发明属于松土机技术领域，尤其涉及一种林业种植松土机，所述林业种植松土机包括：箱体；以及设在所述箱体一侧的松土组件，用于对土壤进行松土并平整；所述松土组件包括：与所述箱体转动连接的调节板；以及通过电机支架与所述调节板连接的驱动件；所述驱动件的输出端上固定连接有第一皮带辊；通过皮带与所述第一皮带辊连接的第二皮带辊；以及与所述第二皮带辊固定连接的转动轴，所述转动轴贯穿调节板；松土爪，固定连接在所述转动轴的两端。本发明通过设置松土组件，使得松土机可在松土的同时，对土壤进行平整，大大提高了松土效果，避免了在松土后对土壤进行人工平整，松土效率高，效果好，更加适宜推广使用。
一种林业种植松土机

[发明专利]一种针对GNSS授时接收机的时间欺骗方法-CN202110808857.6在审
发明人： 李广云;高扬骏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对GNSS授时接收机的时间欺骗方法，属于导航时间欺骗干扰控制技术领域。本发明通过对真实信号中的参数进行调整，使得各路卫星信号都加入相等伪距偏差、或各卫星位置都加入相应位置偏差、或者同时加入相等伪距偏差和加入相应卫星位置偏差，使接收机按照处理后的卫星信号进行解算，实现接收机进行历元伪距定位定时解算时达到时间欺骗目的。并通过仿真实验和实测实验，进一步验证了本发明能够较好地达到了时间欺骗的目的。
一种针对 gnss 授时接收机时间欺骗方法

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