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[发明专利]一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法-CN202011636760.3有效
发明人：董旭;李建祥;杨尚伟;孟健;朱明智;王海鹏;李希智;肖鹏;戚辉;周兴福;鲍新;朱鸿燕;马松;廖德胜 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
一种变电站巡检机器人旋转及其工作方法

[发明专利]输电线路压接管检测系统及方法-CN202310840924.1在审
发明人：曹雷;张峰;郭锐;李健;贾娟;曾金保;孟海磊;张斌;李希智;李路;杨杰;贾明亮;李增伟;刘丕玉;张海龙 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种输电线路压接管检测系统及方法，所述检测系统包括：梁式平台和压接管检测机器人，所述梁式平台通过绳体与压接管机器人连接，用于布置在分裂导线上以进行压接管检测机器人的升降控制；所述压接管检测机器人，包括：机器人本体以及与机器人本体连接的转动机构，所述转动机构与检测机构连接，压接管检测机器人用于通过转动机构变换检测机构与机器人本体的相对位置，以进行上下线和检测过程的平衡控制。本发明解决了机器人上下线问题，提高了压接管检测的作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
输电线路接管检测系统方法

[发明专利]一种输电线路压接管X光检测装置、系统及方法-CN202310837717.0在审
发明人：贾娟;李健;张斌;张峰;杨仁明;卢士彬;曹雷;李永军;李希智;曾金保;杨杰;贾明亮;蔡俊鹏;马松;赵文涛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开一种输电线路压接管X光检测装置、系统及方法，包括通过升降机构驱动检测模组到达检测位置；通过摆动机构驱动检测模组分别覆盖同平面内左右两侧的压接管检测范围；或通过开合机构驱动第一接收板和第二接收板打开，并使第一接收板和第二接收板覆盖压接管检测范围，通过摆动机构调节发射器的角度以使发射器对准第一接收板或第二接收板。能够适应性调整检测位置，保证检测的全面性和准确性，代替传统人工登塔检测作业，提高输电线路压接管智能化检测作业水平。
一种输电线路接管检测装置系统方法

[发明专利]变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人-CN202011636773.0有效
发明人：肖鹏;孟健;董旭;王克南;胡旭冉;李建祥;郭锐;许曦普;徐康;王勇;李希智;杨尚伟;袁弘 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
变电站巡检机器人控制方法控制器

[发明专利]机器人上下线梁式平台及机器人上下线方法-CN202310840899.7在审
发明人：曾金保;孟海磊;李丹丹;蔡俊鹏;贾明亮;张斌;孙志周;张峰;李健;刘继志;曹雷;贾娟;李希智;李涛;赵新帅 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人上下线梁式平台及机器人上下线方法，包括：平台本体、位于平台本体第一端的勾线槽和位于平台本体第二端的卡线槽，平台本体上布置有用于将平台本体锁紧在一条分裂导线上的锁紧装置；平台本体的第一端设有牵引绳挂钩，第二端设有辅助绳挂钩，平台本体上布置有定滑轮、磁吸装置、导线槽、重物块、锥形重物以及锥形重物套，锥形重物的中轴方向开有第一通孔，锥形重物置于锥形重物套中；第一辅助绳的第一端与被磁吸装置吸附的重物块连接，第一辅助绳的第二端绕过定滑轮后，依次穿过锥形重物的通槽和导线槽后自然下垂；本发明解决了机器人上下线问题，提高了作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
机器人下线平台方法

[发明专利]一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人-CN202011639708.3有效
发明人：孟健;董旭;肖鹏;胡旭冉;周大洲;李建祥;马晓锋;周志坚;郭锐;李希智;杨尚伟;王万国;蒋超;窦昊宁 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
一种机器人脚步规划方法控制器

[发明专利]一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统-CN202111183245.9有效
发明人：王亮;李希智;孙志周;孟海磊;刘明林;许玮;吴光洲;王万国;刘斌;杨尚伟;左新斌;王海鹏;杨月琛;徐晟;王锦珠 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配网车载智能巡检机器人巡检任务规划方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的地理信息坐标，建立配电线路的地理信息坐标库；依据配电线路地理信息坐标库，基于巡检线路、巡检杆塔和杆塔巡检点位构建三级星系拓扑结构；根据三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则确定出最优的巡检任务策略，以利用杆塔巡检点位来追踪巡检设备，完成巡检任务。
一种车载智能巡检机器人任务规划方法系统

[发明专利]一种配网车载智能巡检机器人无任务巡检方法及系统-CN202111182354.9有效
发明人：孙志周;李希智;张斌;卫一民;周大洲;孟海磊;张淑静;赵文涛;杨尚伟;程宏霞;刘智超;韩治宇;柴岳华;王万国 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网车载智能巡检机器人无任务巡检方法及系统，包括：获取设定区域内配电线路杆塔的地理坐标信息；根据配电线路杆塔的坐标信息，考虑巡检路径限制因素，每两级杆塔作为一个最小单元进行相互关联，相邻两个最小单元之间包含同一个杆塔；遍历所有杆塔，所有的最小单元形成杆‑杆最小单元巡检模型；基于所述巡检模型，自动确定与当前杆塔相关联的下一级巡检的杆塔，进行配电线路无任务巡检。本发明有益效果：基于最小单元之间的关联关系，确定下一级巡检的杆塔，进而自动形成巡检路径，无需提前配置巡检任务，简化了系统配置工作量，提高了巡检效率。
一种车载智能巡检机器人任务方法系统

[发明专利]一种配网车载智能巡检机器人杆塔动态追踪方法及系统-CN202111183606.X有效
发明人：张斌;卫一民;王化玲;文艳;彭启迪;李希智;郭锐;王亮;孙志周;刘明林;左新斌;王万国;刘斌;杨月琛;马松 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网车载智能巡检机器人杆塔动态追踪方法及系统，包括：按照设定的数据获取频率，获取车辆当前位置信息和车辆的行驶速度；基于所述行驶速度计算设定时间内车辆的行驶距离，结合车辆当前位置信息，确定预置补偿点位置的坐标数据；基于所述预置补偿点位置的坐标数据，计算云台对杆塔追踪的最佳水平旋转角度和俯仰角度；控制云台基于所述最佳水平角度和俯仰角度进行动作，以实现对杆塔的检测。本发明依据巡检车辆的实时车速，动态计算预置补偿点位置，基于预置补偿点位置坐标确定云台的最佳检测角度；实现了车辆行驶过程中对于杆塔的检测，提高了杆塔的检测效率。
一种车载智能巡检机器人杆塔动态追踪方法系统

[发明专利]一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统-CN202211302722.3在审
发明人：白金辉;王海磊;张峰;贾娟;隗建广;贾昭鑫;张斌;郭锐;孙志周;司金保;陈斌;李希智;林洪川;刘丕玉;张海龙 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
一种机械臂力主动柔顺精确控制方法系统

[发明专利]微生物检测分析系统-CN202211187104.9在审
发明人： 李希智;董桂萍;王静娟 -专利权人：四川源点基生科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明属于微生物检测技术领域，公开了一种智能化的微生物检测分析系统，培养室内设有用于对培养皿进行拍照的摄像单元；人工智能模块用于对摄像单元采集的图像进行处理，得到菌落数量和菌落形态，并根据菌落形态得到菌落种类；扫码单元设于培养室的入口处，用于识别培养皿上的二维码；处理模块分别与摄像单元、人工智能模块和扫码单元电性连接，处理模块根据扫码单元识别到的二维码分配给对应培养皿对应的放置位置。本发明所提供的微生物检测分析系统是从接种、培养、检测和分析的整个系统，通过机械的动作实现培养皿的自动取放，并在培养后自动进行拍照记录，照片通过人工智能模块进行处理，最后自动生成分析报告，智能化程度高，使用方便。
微生物检测分析系统

[实用新型]微生物自动培养分析装置-CN202221235508.6有效
发明人： 李希智;兰婉玲;官辉 -专利权人：四川源点基生科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C12M1/36 文献下载
摘要：本实用新型属于微生物培养技术领域，公开了一种微生物自动培养分析装置，包括机架，机架的侧面设有托盘架，托盘架上放置有托盘，托盘上放置有培养皿，托盘架的底部设有摄像组件；机架上设有升降组件，升降组件上设有伸缩组件，伸缩组件上设有托盘抓取组件；机架上方设有培养皿抓取组件。本实用新型所提供的微生物自动培养分析装置，通过机械的动作实现培养皿的自动取放，并在培养后自动进行拍照记录，使用方便，运行效率高。
微生物自动培养分析装置

[实用新型]用于微生物培养分析的取放装置-CN202221235556.5有效
发明人： 李希智;兰婉玲;官辉 -专利权人：四川源点基生科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于微生物培养技术领域，公开了一种用于微生物培养分析的取放装置，包括用于夹持培养皿的机械手、驱动机械手运动的第一直线运动单元以及驱动机械手转动的转向单元，转向单元安装在第一直线运动单元上，机械手安装在转向单元上。本实用新型所提供的用于微生物培养分析的取放装置，通过第一直线运动单元、第二直线运动单元和转向单元实现机械手的复合运动，机械手可以将取放口放入的培养皿转运到循环装置，或者将拍照后的培养皿转运到取放口。
用于微生物培养分析装置

[实用新型]用于微生物培养分析的循环装置-CN202221251341.2有效
发明人： 李希智;兰婉玲;官辉 -专利权人：四川源点基生科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： C12M1/34 文献下载
摘要：本实用新型属于微生物培养技术领域，公开了一种用于微生物培养分析的循环装置，包括循环链条，循环链条绕设在主动链轮和从动链轮上，主动链轮与循环电机相连；循环链条上等距安装有多个支撑杆，支撑杆上转动安装有托盘架，托盘架上滑动安装有托盘，托盘上开设有用于放置培养皿的放置口。本实用新型所提供的用于微生物培养分析的循环装置，通过循环链条不断的循环转运，可以将托盘准确的运送至拍照工位和取放工位；同时托盘架在重力作用下始终保持水平，使得托盘上的培养皿能够保持水平。
用于微生物培养分析循环装置

[发明专利]微生物全自动培养分析识别系统-CN202210552588.6在审
发明人： 李希智;兰婉玲;官辉 -专利权人：四川源点基生科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： C12M1/36 文献下载
摘要：本发明属于微生物培养AI图像识别技术领域，公开了一种微生物全自动培养分析识别系统，包括柜体，柜体上开设有取放口；拍照装置，用于对培养皿进行拍照记录；循环装置，包括用于放置培养皿的托盘，托盘绕着拍照装置循环转动；推拉装置，用于将托盘拉出供拍照装置进行拍照记录；取放装置，用于将取放口放入的培养皿转运到循环装置，以及将培养皿从循环装置转运到取放口。本发明所提供的微生物全自动培养分析识别系统，通过机械的动作实现培养皿的自动取放，并在培养后自动进行拍照记录，识别模块可以实时获取摄像机拍摄的菌落图像，进行AI图像识别分析，并形成报告，使用方便，运行效率高。
微生物全自动培养分析识别系统

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