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[发明专利]一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法-CN202110723640.5有效
发明人：董艺彤;施闯;李团;闫大禹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于基于智能手机的INS/Visual组合导航定位技术领域，提供了一种基于行人步长信息辅助的视觉惯性SLAM定位方法，包括如下步骤：步骤S100：利用视觉和惯性信息同时进行初始化操作；步骤S200：前端图像光流追踪以及IMU预积分；步骤S300：在视觉惯性SLAM中使用视觉信息、IMU信息以及先验信息同时构建代价函数，同时在代价函数中加入行人步长与速度观测构建的残差项，并对其进行优化；步骤S400：在视觉追踪失败的极端场景下设计强约束；本发明推导出室内定位行人运动场景下，基于非线性优化融合行人步长信息，当系统发散较为明显时，使用步长信息得到的位姿对滑动窗口内对应位姿进行固定处理，之后在此基础上再进行优化，避免IMU定位结果在短时间内迅速发散的问题。
一种基于行人步长信息辅助视觉惯性 slam 定位方法

[发明专利]一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法-CN202110723664.0有效
发明人：姜海涛;李团;施闯;景贵飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于GNSS、INS、Vision组合导航数据处理技术领域，提供了一种GNSS、INS、Vision组合导航系统完好性保护级计算方法，包括如下步骤：步骤S100：建立GNSS、INS、Vision组合导航系统的误差状态模型和IMU的零偏模型；步骤S200：建立GNSS和视觉的系统观测模型，并分别计算相应的观测矩阵H；步骤S300：构建不同观测模型下的扩展卡尔曼方程；步骤S400：引入GNSS、INS和视觉故障偏差，并计算不同传感器故障模式下的保护级大小；本发明推导出误差状态模型卡尔曼滤波情况下的组合导航系统保护级公式，进一步考虑到GNSS和视觉观测值的故障偏差在实际情况下是未知的，参照LSR算法经典保护级的取值方法，将其放大为最大特征斜率和最小可检测偏差的乘积，得到不同故障模式下系统的保护级。
一种 gnss ins vision 组合导航系统完好保护计算方法

[发明专利]一种牵引座预警系统、牵引座、车辆及其控制方法-CN202310546146.5在审
发明人：张文达;方仕龙;阮高万;黄鑫;余冬;李德光;李团;詹兴成;覃小燕;李骏 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D53/08 文献下载
摘要：本发明公开一种牵引座预警系统、牵引座、车辆及其控制方法，牵引座预警系统包括传感器组件，传感器组件包括第一传感器，用于固定安装至牵引座主体内部，并与安装位置相对设置，用于在牵引销运动至预设位置时发出识别信号；第二传感器用于固定安装至牵引座主体内部，与锁止位置沿第二方向的一侧相对设置，用于在锁扣件运动至预设位置时发出识别信号；第三传感器，用于安装至牵引座主体上，并与解锁位置相对设置，用于在限位件运动至解锁位置时发出识别信号；传感器组件用于与电控单元通讯连接，以向电控单元发出传感器的识别信号；本发明通过传感器的设定方案对牵引座进行检测，解决了现有技术中不能准确判断检测牵引座是否锁止或解锁到位的问题。
一种牵引预警系统车辆及其控制方法

[发明专利]一种基于金属丝电爆炸的架空线除冰装置-CN202210752308.6有效
发明人：王科;李团;石桓通;李兴文;邓云坤;彭晶;赵现平;张枭;李桥安;张鹏成;李东;杨伟荣 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于金属丝电爆炸的架空线除冰装置，该除冰装置包括送丝组件、能量转换器、储能电容、供电组件、能量控制器以及驱动组件；所述能量转换器包括高压电极与低压电极，所述高压电极与所述储能电容电性连接，所述低压电极与所述高压电极之间通过金属丝连接，所述能量控制器用于控制所述储能电容的充放电过程；所述送丝组件用于补充金属丝；所述供电组件既能提供高电压用于给所述储能电容充电，又能提供所述送丝组件和所述驱动组件所需的工作电压；所述驱动组件用于驱动该基于金属丝电爆炸的架空线除冰装置沿架空线运动。该基于金属丝电爆炸的架空线除冰装置具有能量转化率高、可重复性强、安全可控、对环境无危害的优点。
一种基于金属丝爆炸架空除冰装置

[发明专利]一种含能弹负载自动推送装置及可控冲击波能量转换器-CN202210867606.X有效
发明人：石桓通;李团;胡于家;李兴文;吴坚;陈立 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21B43/119 文献下载
摘要：本发明公开了一种含能弹负载自动推送装置及可控冲击波能量转换器，包括套筒、推弹单元以及第一转接头。套筒前端连接第一转接头，末端连接底座；第一转接头与底座之间设置负载仓和推弹单元，负载仓内填装有含能弹负载；推弹单元用于将含能弹负载由套筒内推送至第一转接头外部，并且能够与上电极接触的位置；第一转接头上开设有通孔，使含能弹负载通过通孔运动至第一转接头的外部。本发明无需电机和电机驱动配套设备，结构相对简单，可靠性高，不易发生卡弹问题；利用冲击波发生装置工作时产生的冲击波提供动力，无需外加动力；弹簧和聚氨酯缓冲件起缓冲作用，可以保护负载仓中的含能弹，避免殉爆问题。
一种含能弹负载自动推送装置可控冲击波能量转换器

[发明专利]一种惯性辅助北斗三号多频模糊度可靠固定的方法-CN202211512472.6在审
发明人：李团;吕跃祖;高镇;秦同;郑德智 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开的一种惯性辅助北斗三号多频模糊度可靠固定的方法，属于北斗/惯导组合导航高精度数据处理领域。本发明采用紧组合的方式在北斗三号多频伪距和载波相位观测值层面进行信息融合，利用INS预测的位置辅助北斗三号超宽巷、宽巷和L1频点的模糊度解算；INS辅助超宽巷模糊度时采用无几何距离模型，在辅助宽巷模糊度时采用几何相关模型，联合利用固定的超宽巷观测值、惯导预测的位置观测值与宽巷观测值解算浮点宽巷模糊度采用LAMBDA方法进行模糊固定。求解L1频点的模糊度参数利用固定的宽巷观测值，而不采用INS预测的位置约束，进而避免INS出现系统偏差后阻碍L1模糊度固定的影响。本发明能够提高模糊度固定成功率和可靠性。
一种惯性辅助北斗三号模糊可靠固定方法

[发明专利]前下防护装置、总成及车辆-CN202310161114.3在审
发明人：张文达;方仕龙;李团;黄裕龙;詹兴成;覃小燕;余冬;李德光 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60R19/02 文献下载
摘要：本发明公开一种前下防护装置、总成及车辆，前下防护装置包括横梁、两个第一连接架和两个第二连接架，横梁沿横向延伸设置于车架下方，两个第一连接架分设于横梁在横向上的两端，各第一连接架分别用于连接踏板装置，两个第二连接架沿横向呈间隔分布于横梁，且位于两个第一连接架之间，各第二连接架分别用于连接车架。在本发明提供的实施例中，前下防护装置设有能够集成踏板装置的两个第一连接架，踏板装置直接固定于前下防护装置构成前下防护总成，无需另外单独连接车架，使得车辆前部零件结构更加紧凑、占用空间小，车辆前部零件集成好，强度增加，提升防护性能，且便于安装。
防护装置总成车辆

[发明专利]一种基于可重构智能超表面的全息混合预编码方法-CN202310041108.4在审
发明人：刘泓杉;李卓然;王馗宇;周星宇;张翼飞;高镇;李团;胡纯;秦同;郑德智 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04B7/0456 文献下载
摘要：一种基于可重构智能超表面的全息混合预编码方法，属于移动通信的预编码技术领域。本发明应用全息原理设计码本，发射端模拟预编码矩阵从码本中选择全息图样，实现动态波束赋形，简化迭代步骤；利用全息图样的特征，联合多个馈源共同进行预编码，利用不同馈源的全息图样在同一方向上增益不同的特点，优先给增益最高的馈源匹配全息图样，提升通信系统的误比特率和频谱效率性能；采用分层全息码本，通过第一层码本粗匹配出全息图样，再根据粗匹配结果生成精细化采样的第二层码本，降低计算复杂度低。本发明适用于通信领域，用于提升可重构智能超表面辅助下MIMO‑OFDM通信系统的误比特率和频谱效率性能，并降低计算复杂度。
一种基于可重构智能表面全息混合预编方法

[发明专利]一种挡泥板支架和车-CN202211560995.8在审
发明人：朱伟民;李团;李骏;余冬;李德光;方仕龙;吴文俊;张文达;詹兴成 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D25/16 文献下载
摘要：本发明公开一种挡泥板支架和车，其中，所述挡泥板支架包括安装座、支撑梁和固定机构，所述安装座用于安装于车身的车架上，所述支撑梁具有相对的两端，一端安装于所述安装座，所述支撑梁用于安装挡泥板，所述固定机构包括与所述支撑梁同向延伸的柔性联结件，所述柔性联结件一端连接所述支撑梁远离所述安装座的一端，另一端用于连接所述车架，本发明技术方案避免了所述挡泥板及其安装的各相关附件丢失，整体结构简单，不增加所述挡泥板支架的重量负担，可靠性强。
一种挡泥板支架

[发明专利]太赫兹超大规模智能超表面辅助的通信定位一体化方法-CN202211383423.7在审
发明人：李卓然;刘泓杉;王馗宇;周星宇;高镇;李团;郑德智;胡纯;秦同 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：太赫兹超大规模智能超表面辅助的通信定位一体化方法，属于无线通信中的通信感知一体化领域。本发明基于智能超表面的辅助，利用正交匹配追踪算法的信道估计中的相关操作为定位提供初始条件，并用定位结果优化信道估计中的字典，给信道估计带来性能增益，同时在信道估计的过程中完成定位；通过扩展正交匹配追踪算法，在迭代过程中同时选择多个原子，有效地克服混合场字典相关性较大的问题，同时使用极坐标域频率依赖性字典有效地克服波束偏移效应；通过在关闭和开启智能超表面时，分别使用极坐标域梯度下降算法和极坐标域分层字典的方法，有效地对用户进行定位。本发明适用于通讯、车联网、智慧城市、智能工厂等场景，实现通信和定位高效的结合。
赫兹超大规模智能表面辅助通信定位一体化方法

[发明专利]冲击波破岩装置、系统、方法及固液复合含能材料和制备方法-CN202210329431.7有效
发明人：石桓通;胡于家;李团;陶站平;李兴文;吴坚;陈立;李鹏辉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E21B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲击波破岩装置、系统、方法及固液复合含能材料和制备方法，包括筒壁、高压极杆和回流柱；筒壁安装于支架上，筒壁前端设置接地端子，末端连接回流柱，并设置高压极杆；高压极杆上设置高压端子和高压极；高压极杆与筒壁之间设置绝缘层；回流柱的内侧，高压极与地电极之间的空腔填充有固液复合含能材料。本发明冲击波破岩装置可靠性更高，能够相同时间内实现更高频次冲击波的重复产生。本发明取消雷管和爆炸物的使用，采用电极间隙放电直接起爆含能材料，提高装置运行的安全性，使其符合民用安全标准。同时本装置简化了负载结构、取消金属丝和外壳的使用，以提高装置可靠性、降低运行成本，实现高效经济的岩石弱化或破碎。
冲击波装置系统方法复合材料制备

[发明专利]一种烟支槽内防坍塌矫正装置-CN201711482359.7有效
发明人：李盈;王中青;张书杭;魏勇;李力;王鑫;朱亚红;陈建中;李琛;李团;张新;吴建一 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A24C5/352 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟支槽内防坍塌矫正装置，包括储烟槽，储烟槽四周封闭、上端开口，储烟槽的中部固定连接有分烟装置，分烟装置包括上分烟块和下分烟块，上分烟块上端面与水平面平行，其下端与下分烟块固定连接，下分烟块为凸台结构，凸台结构包括前端的小端面和后端的大端面，小端面向大端面平滑过渡。在烟支槽内堆积的中间部位设计上分烟块、下分烟块，起到堆积分流，垂直方向分压的作用。下分烟块掐腰通体，起到分散横向挤压力。根据堆积高度和方向要求，大小两个端面用以消除烟支接咀后堆积造成的上面倾斜，稳定堆积，平稳输送。
一种烟支槽内防坍塌矫正装置

[发明专利]一种样本溯源方法、样本保存器皿、设备及可读存储介质-CN202211673080.8在审
发明人：丁韬力;李团;刘娜;万成;任军;陆思嘉 -专利权人：上海亿康医学检验所有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G16B30/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种样本溯源方法、样本保存器皿、设备及可读存储介质，该方法包括：将样本与外参物混合，得到溯源样本；外参物为具有编码序列的外源DNA分子；获取溯源样本的DNA序列信息；从DNA序列信息中获取外参物DNA序列；利用外参物DNA序列，对溯源样本进行溯源。在本申请中，通过将样本与外源DNA分子进行混合，可利用外源DNA分子的DNA序列作为标签，在建库、测序、分析过程中确保样本无污染，可实现临检样本全程可追踪溯源。
一种样本溯源方法保存器皿设备可读存储介质

[实用新型]一种背式雨伞-CN202222758772.4有效
发明人：李团;字文丽;周玉娥 -专利权人：云南中医药大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A45B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种背式雨伞。所述背式雨伞包括背板；两个背带，两个所述背带均设置在所述背板上；两个扣环，两个所述扣环均设置在所述背板上，两个所述扣环分别与两个所述背带活动连接；两个调节扣，两个所述调节扣分别设置在两个所述扣环上；透气垫，所述透气垫设置在所述背板上；收纳盒，所述收纳盒固定安装在所述背板上；收纳机构，所述收纳机构设置在所述收纳盒上；全自动雨伞本体，所述全自动雨伞本体设置在所述收纳机构上。本实用新型提供的背式雨伞具有携带较为方便、便于收纳、便于在垂钓时使用的优点。
一种雨伞

[发明专利]一种列车尾部辅助定位方法和装置-CN202211374609.6在审
发明人：于佳亮;于天泽;李团;程华 -专利权人：北京酷鲨科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车尾部辅助定位方法和装置，其中所述方法，包括：获取列车头部无线通信单元发送的第一列尾位置数据并暂存至安全型处理器；定位模组依据全球卫星导航单元提供的子位置数据计算获得与定位模组对应的参考列尾位置数据并暂存至安全型处理器；安全型处理器从参考列尾位置数据中确定第二列尾位置数据；当第一列尾位置数据与第二列尾位置数据的差值小于设定阈值时，确定第二列尾位置数据为有效列尾位置数据；同步发送有效列尾位置数据至列车头部通信设备以及地面控制中心。本发明方案通过在列车尾部安装列尾定位设备，由列尾定位设备计算定位数据，在列车动态运行和卫星信号失效等环境下，实现自主提供实时连续列车尾部辅助定位数据。
一种列车尾部辅助定位方法装置

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