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[发明专利]一种用于成品光纤盘的自动分拣设备-CN202310659761.7在审
发明人：豆帅;蒋晓亮;万志超;李修武;李向阳;柳祥;王超;何勤国;顾立新 -专利权人：长飞光纤光缆股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于成品光纤盘的自动分拣设备，包括有外侧输送带和内侧输送带，所述的外侧输送带和内侧输送带均为中空式输送带，所述的外侧输送带和内侧输送带上按序排列放置可承载纤盘的运载托盘，所述的内侧输送带沿纵向间隔安设顶升传送装置，对应于每个顶升传送装置在内侧输送带的内侧对应安设间隔排列的巷道中转线，在巷道中转线侧设置缓存托盘，并安设纤盘转运机械手，在巷道中转线的另一端安设回传输送带，所述的回传输送带沿纵向对应间隔安设能将巷道中转线上的运载托盘接回带面的顶升传送装置，所述的回传输送带通过循环输送带与外侧输送带相衔接。本发明不仅提高了光纤盘分拣的自动化水平，而且有效增强了设备运行的可靠性。
一种用于成品光纤自动分拣设备

[发明专利]一种光纤盘自动分拣系统-CN202211082084.9在审
发明人： 李修武;聂德强;蒋晓亮;豆帅;万志超;李向阳;叶德建;孙文;曾奕;许微 -专利权人：长飞光纤光缆股份有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种光纤盘自动分拣系统，其特征在于包括有外侧输送带和内侧输送带，外侧输送带和内侧输送带并列安设，且外侧输送带的尾端与内侧输送端的首端相衔接，对应内侧输送端的首端安设有扫码枪，所述的外侧输送带和内侧输送带均为中空式输送带，所述的内侧输送带沿纵向间隔安设能将输送带上的纤盘退出带面的顶升推送装置，对应于每个顶升推送装置在内侧输送带的内侧安设有间隔排列的巷道中转线，在巷道中转线侧设置缓存托盘，并在巷道中转线和缓存托盘之间安设纤盘转运机械手。本发明不仅大大提高了光纤盘的分拣效率，而且提高了光纤盘分拣的自动化水平。通过扫码分类，自动分拣，有效提高了光纤盘分拣归类的准确性，减少误检混放率。
一种光纤自动分拣系统

[发明专利]一种接触检测式伺服电主轴钻孔手爪及其钻孔加工方法-CN201910750907.2有效
发明人：董洋洋;李修武;吴钰屾;单齐勇;丁永强 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触检测式伺服电主轴钻孔手爪及及其钻孔加工方法，涉及机器人钻孔领域。包括：伺服电主轴手爪，设置于所述钻孔机器人的执行末端，用于对待加工工件进行钻孔加工；接触式检测机构，固定于所述伺服电主轴手爪的一侧，用于精确检测所述待加工工件的实际高度，所述伺服电主轴手爪根据所述实际高度对所述待加工工件进行钻孔加工，润滑部件，固定于所述伺服电主轴手爪的背离所述接触式检测机构的一侧，用于在所述钻孔加工的过程中进行润滑处理。具有以下有益效果：该接触检测式伺服电主轴钻孔手爪，结构简单、样式紧凑，避免了刀具和待加工工件对接触式检测机构的干扰，测量精度高。
一种接触检测伺服主轴钻孔手爪及其加工方法

[实用新型]一种适用于圆形管道的除霜装置-CN202121534224.2有效
发明人：闫文忠;刘华锋;杨玉科;尹贵锋;张缺虎;孙大力;黄玉晓;李修武;赵亚运;韩坤平 -专利权人：德龙钢铁有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B08B9/023 文献下载
摘要：一种适用于圆形管道的除霜装置，包括底座、位移部分、控制手柄、PLC和吹扫部分；所述底座设置在管道的正下方，且底座的中心线与管道的轴心线平行；所述位移部分设置在底座的上端面上；所述吹扫部分设置在位移部分的上端面上；所述控制手柄由工作人员手持；所述位移部分包括电机、丝杠、丝杠螺母和连接块；所述电机的壳体设置在底座的上端面上；所述丝杠的一端与电机的输出轴连接，丝杠的另一端与轴承座连接；所述连接块的下端设置有丝杠螺母，且丝杠穿设丝杠螺母。本实用新型提高了管道冰霜清除效率，降低了工人劳动强度。
一种适用于圆形管道除霜装置

[实用新型]一种免焊接式带压管道堵漏装置-CN202120798078.8有效
发明人：黄玉晓;刘华锋;杨玉科;闫文忠;赵亚运;李修武;韩坤平;孔繁伟;赵会争 -专利权人：德龙钢铁有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16L55/168 文献下载
摘要：一种免焊接式带压管道堵漏装置，包括第一半圆形板、第二半圆形板、密封胶垫、连接板和泄压密封部分；所述第一半圆形板和第二半圆形板合并可组成一个完整的圆桶体；所述第一半圆形板和第二半圆形板的外壁的四角均垂直设置有连接板，且连接板上设置有贯穿性螺纹孔；相互接触的第一半圆形板和第二半圆形板上的连接板之间通过螺栓穿设连接板上的螺纹孔固定；所述第一半圆形板和第二半圆形板的内壁上覆盖贴合有密封胶垫；所述第一半圆形板的中心位置设置有贯穿性通孔，且此贯穿性通孔所对应的外壁上设置有泄压密封部分。本实用新型实现了在管道带压状态下对管道泄漏点进行非焊接式封堵作业。
一种焊接式带压管道堵漏装置

[发明专利]一种传送皮带线-CN201911084104.4在审
发明人：董洋洋;孙冬炜;李修武;单齐勇;丁永强 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本发明涉及皮带线技术领域，尤其涉及一种传送皮带线，其中，包括，一框架，用于传输传送皮带线的动力；一第一调节机构，安装于框架的上端，用于调节传送皮带线的长度；一张紧机构，安装于框架的第一侧，用于调节传送皮带线的张紧程度；一第二调节机构，安装于框架的中间位置的一侧，用于调节传送皮带线的张紧力。本发明的技术方案的有益效果在于：可实现任意长度可调，适应不同长度工作要求；可实现张紧机构随皮带线伸缩的同步调节，避免皮带线的丢步现象，以保证传送精度；以及可实现张紧力的无级可调，可选择合适的张紧力来适配皮带线第一调节机构，保证皮带线运行的稳定性；并且本发明的皮带线结构简单，传送精度更高，成本较低，适合推广。
一种传送皮带

[发明专利]一种放射治疗体位摆位方法-CN201711455868.0有效
发明人：薛晓英;郭晗;刘志和;肖志清;王艳强;李修武;刘军领;冀书颖;李子强;李文豪 -专利权人：河北医科大学第二医院
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种放射治疗体位摆位方法，包括步骤：首先测量当患者端坐于椅面上时椅面到患者头顶的距离，根据此距离将调中组件放置于在体板上，使患者后背紧贴头脚限位板坐于体板上，然后向患者方向推动左右两侧的限位挡板，调整患者位置，直到限位挡板紧贴患者左右两侧；使患者居中平直躺在体板上，将体板滑动到CT扫描孔的近端；移动头枕滑块将头枕移动到患者头部下方合适位置；在患者头部侧面投照激光线并描画直线，做为日后头部仰角的摆位参考标准；移动热塑膜固定组件，使得卡尺接触患者头顶，并旋转卡尺至一固定角度达到刻度处，锁死热塑膜固定组件；取下卡尺，扣上体膜，摆位完成。本发明操作简便，摆位精确高效且重复性强。
一种放射治疗体位方法

[实用新型]一种AGV智能运载小车定位固定装置-CN201821737534.2有效
发明人：董洋洋;李修武;单齐勇;丁永强 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AGV智能运载小车定位固定装置，属于自动化设备的技术领域。一种AGV智能运载小车定位固定装置包括定位轨道、定位小车以及夹紧固定机构；本实用新型通过在定位小车的旁侧设置有导向轮结构与定位导轨配合，同时，在定位小车的底部设置有万向轮结构用于在地面上的运动，使得定位小车能在AGV小车的带动下实现在定位轨道上的准确定位，从而提高了工件上下料时的精确性，同时，于定位轨道的两侧设置夹紧固定机构，实现了对定位小车的夹紧固定，使得定位小车的稳定性更高，从而避免了需要人工进行货物的上下料定位固定，然后通过视觉辅助拍照来调整的复杂结构，可实现全自动化，提高效率，简化结构，减低成本，促进企业的可持续发展。
定位小车定位固定装置定位轨道运载小车夹紧固定机构本实用新型上下料智能自动化设备定位导轨定位固定复杂结构夹紧固定两侧设置全自动化视觉辅助准确定位导向轮万向轮拍照货物配合

[实用新型]一种双手爪-CN201820253404.5有效
发明人： 李修武;董洋洋;钟伟平;张成梁;单齐勇;董德权;陈竞新;陆晨 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本实用新型的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。
浮动板浮动气缸下端面机器人连接法兰本实用新型浮动接头夹紧机构上端固定直线轴承上端导向轴连接板双手下端相机固定板滑动连接夹紧气缸相背运动右端面气缸相向紧凑相机

[实用新型]一种新型的保险杠切割装夹工装-CN201820619411.2有效
发明人：张成梁;孙冬炜;李修武;董洋洋;何忠挺 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人自动化切割技术领域，尤其涉及一种新型的保险杠切割装夹工装，与双工位转台配合，包括：一工装底板，工装底板上分别竖直设有废料料盒、传感器装置、顶紧安装块与支撑块；夹具部分，包括顶紧快速夹装置、压紧快速夹装置及工件定位轴，夹具部分设于顶紧安装块上，顶紧快速夹装置设于工装底板两侧，压紧快速夹装置设于工装底板中间；定位部分，包括定位针及快换工装定位销，定位针与快换工装定位销安装于工装底板边缘。本实用新型的有益效果在于：解决了目前切割装夹工装传感器识别误差大、干扰生产节奏以及切割落下的废料飞溅等安全隐患缺点，提供了一种结构合理、安全卫生、传感精确、生产效率高的切割装夹工装。
工装底板装夹工装快速夹夹具切割保险杠切割本实用新型顶紧安装快换工装定位销定位针顶紧压紧切割技术领域传感器识别传感器装置工件定位轴双工位转台安全卫生安全隐患生产节奏生产效率飞溅传感料盒落下竖直机器人自动化支撑配合

[实用新型]一种机器人多自由度管线支架-CN201820630742.6有效
发明人：孙冬炜;李修武;朱晶晶;单齐勇;钟伟平 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，中心轴垂直安装在支撑底座上，中心轴一端与支撑底座的一端连接，机器人J3轴支架固定在中心轴上连接支撑底座的一端；机器人J4轴支架固定在中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,机器人J6轴支架固定在中心轴上未连接支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架。使用本实用新型能够使机器人运动时，管线支架能够调整其安装角度，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。
机器人中心轴支撑底座管线支架轴支架支架本实用新型多自由度机器人运动前端固定座中心轴垂直调试效率管线缠绕连接支撑前端支架使用寿命一端连接未连接轴旋转维护拆卸底座线缆挤压节约改进

[实用新型]一种机器人叠装硅钢片手爪-CN201820325175.3有效
发明人：朱晶晶;孙冬炜;马仁飞;单齐勇;钟伟平;张成梁;董德权;董洋洋;李修武;章林鑫;何中挺 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。
硅钢片永磁体结构叠装手爪机器人双料检测机构抓取本实用新型吹气装置磁吸组件料片视觉自动化设备变形问题连接法兰中间设置电控柜尼龙板双层料单层掉件阀岛和料料件模组搬运倍增检测保证

[实用新型]一种缸盖清砂搬运机器人手爪-CN201820632188.5有效
发明人：孙冬炜;董洋洋;马仁飞;李修武 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括法兰，两指平行气缸，所述两指平行气缸通过螺栓与所述法兰的下底面上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸的两端分别设置有滑块，在所述滑块上分别设有用于固定一手指座的第二螺纹孔；所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和第二手指座相对设置，所述手指包括第一手指和第二手指，所述第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；所述第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔，所述浮动机构包括旋转座、转轴和两个动向齿形钢珠，所述旋转座设置在所述第一手指的内侧的所述浮动机构安装槽内。使用本实用新型可减低企业成本，提高了生产效率。
手指座浮动机构平行气缸缸盖搬运机器人本实用新型固定设置安装槽螺纹孔旋转座齿形法兰滑块清砂手爪钢珠螺纹紧固连接企业成本生产效率相对设置钢珠螺栓转轴匹配

[实用新型]一种高防护喷涂轨道-CN201820325180.4有效
发明人：袁龙江;丁佳斌;祝修身;董德权;单齐勇;何忠挺;孙冬炜;徐文君;朱晶晶;章林鑫;李修武 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B05B12/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高防护喷涂轨道，属于自动化设备的技术领域。一种高防护喷涂轨道包括水平布置的轨道横梁，包裹于轨道横梁上的保护罩和轨道箱，同时在保护罩和轨道箱上且处于轨道横梁顶部的旁侧留有一滑槽缝隙，移动滑板的一端穿过移动滑槽与轨道横梁滑动连接并在该端上设置有密封结构将滑槽缝隙运动密封，另一端上设置有喷涂机器人，结构合理且简单；本实用新型通过设置的密封结构，以皮带导向轮和开口皮带呈“几”字形安装，实现了对保护罩和轨道箱形成的空间的动态密封，有效防止了漆雾进入后损坏轨道横梁和线缆，安全保障性更高，且延长了设备的使用寿命，缩短了维护之间，不仅提高了生产的质量和效率，还降低了使用成本。
轨道横梁喷涂轨道高防护轨道箱本实用新型密封结构保护罩滑槽喷涂机器人皮带导向轮自动化设备安全保障动态密封滑动连接开口皮带使用寿命水平布置移动滑板移动滑槽运动密封护罩漆雾线缆穿过维护生产

[实用新型]一种支持多类型板料冲压的重力对中装置-CN201820619418.4有效
发明人：马仁飞;朱晶晶;董洋洋;单齐勇;李修武 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备技术领域，尤其涉及一种重力对中装置。一种支持多类型板料冲压的重力对中装置，其特征在于，包括：一工作台面，所述工作台面用于放置并定位板料，所述工作台面底部设有可调节倾斜角度的支撑架；若干万向滚珠球，嵌于所述工作台面，用于板料的移动；一到位监测开关，设置于靠近所述工作台面底侧的内部，用于监测板料的到位。由于采取以上技术方案，本实用新型解决了目前重力对中装置只适用于规则的板料形状、不能同时适用于一模双件或双模双件的缺点，提供了一种结构合理、冲压效率高、产品质量好、生产成本低的重力对中装置。
对中装置工作台面本实用新型板料冲压多类型生产成本低万向滚珠球板料形状到位监测工业设备定位板监测板可调节支撑架冲压板料模双双模移动

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