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[发明专利]自动化入库和分拣的方法、系统及装置-CN202111187173.5有效
发明人：王会珍;王翰林;周恺;刘衡;朱礼君 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化入库和分拣的方法、系统及装置，包括，根据业务需求将货物存储到整箱存储区或者拆零存储区；记录存储到整箱存储区或者拆零存储区的货物信息，收到订单信息后按照订单信息和所述货物信息分拣所述整箱存储区或者拆零存储区货物并发送到发货暂存区。本发明能够实现效率最优化，降低人为因素导致的错误率，更柔性化，可以随时根据业务结构进行布局调整。
自动化入库分拣方法系统装置

[发明专利]一种基于移动机器人的柔性越库作业方法-CN202310138874.2在审
发明人：武靖;王翰林;朱礼君;王会珍 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于移动机器人的柔性越库作业方法，涉及仓储物流技术领域，包括步骤：S1，建立配送中心，包括仓储调度系统、入库暂存区、拣选工作站、订单暂存区和订单集货区；S2入库暂存；S3调度搬运；S4拣选操作；S5订单搬运；S6集货搬运。本发明通过布置多类型载具及货架、多类型移动机器人、多类型柔性拣选工作站，再由仓储调度系统调度多类型移动机器人实现“多类型订单+多类型货物”到多类型拣选站的柔性搬运、实现多品类SKU的柔性拣选、实现多订单客户的快速集货发运。综合提升越库的效率、速度、质量、柔性。
一种基于移动机器人柔性作业方法

[发明专利]物流对象处理系统、方法和分拣设备-CN201811236790.8有效
发明人：李建军;朱礼君;齐宏磊;吴飞 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种物流对象处理系统、方法和分拣设备，以提高物流处理效率。所述的系统包括：分拣设备、运输设备和输出设备；所述分拣设备包括：物流对象传送装置、至少一个滑槽和至少一个分拣台；所述物流对象传送装置连接有至少一个滑槽的一端，每个滑槽的另一端分别连接一个分拣台；所述运输设备包括：承托组件；所述输出设备包括输出设备主体和控制装置；从而可自动进行物流对象的分拣，以及完成物流对象的集包处理，提高物流处理效率。
物流对象处理系统方法分拣设备

[发明专利]基于多种设备系统协助作业的仓储管理方法、设备及介质-CN202210865707.3在审
发明人：钟智;王翰林;朱礼君;周博赟;邢哲 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于多种设备系统协助作业的仓储管理方法、设备及介质，其中，该方法包括系统根据管理员输入或者上游系统提供的信息确定出/入库调度货物清单，货物出/入库调度需求，生成调度任务；系统根据任务起点和终点的位置将各调度任务进行分解，分解完成的每段任务的搬运任务，确定每段任务的搬运起点及搬运终点；系统根据各任务的搬运起点及搬运终点，以距离最短或时间最短原则选择搬运的机器人，各机器人根据搬运任务且相互协助将需要出/入库的货物搬运至缓存区域或缓存区域搬运至目标区域，各机器人及提升机根据搬运指令分别实现将货物从起始位置搬运至目标位置，完成出/入库操作的全流程化管理。
基于多种设备系统协助作业仓储管理方法介质

[发明专利]面向线边库的AGV调度方法及装置-CN202210650619.1在审
发明人：武靖;王翰林;朱礼君;王会珍 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向线边库的AGV调度方法及装置，其中，方法包括：获取仓储调度系统的入库需求，扫描入库物料的信息与工作站中的出入播种墙货位信息进行绑定，将入库物料放入对应的出入播种墙货位，通过调度抱箱拣选AGV将放入对应的出入播种墙货位的入库物料搬运至货架区存储；通过获取仓储调度系统的补料订单任务，根据补料订单任务将补料订单任务需要的物料在所述货架区放入物料箱，调度抱箱拣选AGV将物料箱送至工作站，同时调度单箱搬运AGV搬运订单箱送至工作站，根据补料订单任务将物料从物料箱拣选至对应订单箱；根据预先设置的调度策略，将订单箱送至指定工位。以解决工厂线边库场地利用率较低以及线边库人工拣选及配送效率低且时效慢问题。
面向线边库 agv 调度方法装置

[实用新型]一种多种设备组合的柔性化货架仓储系统-CN202221291256.9有效
发明人：钟智;王翰林;朱礼君;周博赟 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多种设备组合的柔性化货架仓储系统，包括高位货架和作业系统，所述高位货架最底部一层或多层为接驳位，所述接驳位上方为存储位，所述高位货架一侧设置有升降机器人，所述高位货架另一侧设置有搬运机器人。本实用新型减小堆垛机等升降机器人的水平位移量，增加予以配合的地面搬运机器人，提高货物搬运效率，升降机器人和地面搬运机器人均无需固定，大大提高系统灵活性。
一种多种设备组合柔性货架仓储系统

[发明专利]一种多种设备组合的柔性化货架仓储系统-CN202210564455.0在审
发明人：钟智;王翰林;朱礼君;周博赟 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多种设备组合的柔性化货架仓储系统，包括高位货架和作业系统，所述高位货架最底部一层或多层为接驳位，所述接驳位上方为存储位，所述高位货架一侧设置有升降机器人，所述高位货架另一侧设置有搬运机器人。本发明减小堆垛机等升降机器人的水平位移量，增加予以配合的地面搬运机器人，提高货物搬运效率，升降机器人和地面搬运机器人均无需固定，大大提高系统灵活性。
一种多种设备组合柔性货架仓储系统

[发明专利]智能体行进路径的确定方法及装置-CN201810914223.7有效
发明人：彭成;严孝伟;朱礼君;刘衡;周恺;杨志远;赵海兵 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供一种智能体行进路径的确定方法，包括：确定当前智能体的当前位置到目标位置之间的可达位置及可达位置对应的可达时间；根据可达位置及可达位置对应的可达时间，确定当前智能体由当前位置到目标位置的至少一个备选行进路径；根据所述至少一个备选行进路径，确定当前智能体由当前位置到目标位置的实际行进路径。由于这种技术方案是通过可达时间来控制智能体到达可达位置的时刻，因此智能体在可达时间内到达可达位置即可，至于以何种速度行进至可达位置无需特殊要求，可以是非匀速运动等，可以是运动一段时间再停止一段时间，从而使智能体能在连续时间内非匀速地到达目标位置。
智能行进路径确定方法装置

[发明专利]一种物品运输方法和控制装置-CN201910708576.6有效
发明人：彭成;戴刚;刘衡;谭保环;朱礼君 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种物品运输方法和控制装置，所述方法应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置，所述方法包括：在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。
一种物品运输方法控制装置

[发明专利]物品装箱方法及相关设备-CN201710586358.0有效
发明人： 朱礼君;朱胜火;孙谋;杨森;钱祺;胡浩源;韩坤鹏;张晓东 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种物品装箱方法，该方法可以根据待装箱的物品的数量，确定与该数量对应的装箱算法，若物品的数量较多，则确定的装箱算法的时间复杂度较低，从而提高装箱算法的执行效率。另外，该可以获得预先保存的物品的规格信息，将规格信息输入装箱算法即可得到能够装入所有物品的包裹箱及每个包裹箱所装入的物品，该方法无需使用物品实体，从而提高了装箱效率。并且，装箱算法在求解过程中可以满足预设的装箱条件，装箱条件可以包括包裹箱数量最少、包裹箱规格最小及同一包裹箱内物品的拣选路径最近中的任意一个或多个，以达到包裹箱空间最大化利用、包裹箱成本最低及物品的拣选路径最短中的任意一个或多个目的。
物品装箱方法相关设备

[发明专利]耗能设备的调度方法及相关设备-CN201710557049.0有效
发明人：栾瑞鹏;童凯亮;刘衡;朱礼君 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种对耗能设备的调度方法，在确定多个耗能设备对供能设备存在占用冲突的情况下，在多个耗能设备中选择出耗能设备并确定供能设备的空闲时间段，将选择出的耗能设备调度至供能设备的空闲时间段内，以解决耗能设备对供能设备造成的占用冲突，使得耗能设备并无需在占用冲突时进行等待并尽快补充能源，进而提高耗能设备的工作效率。另外，本申请还提供了对耗能设备的调度装置，以保证上述方法在实际中的应用及实现。
耗能设备调度方法相关

[发明专利]移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置-CN202110537665.6在审
发明人：李光毅;朱礼君;刘衡;周铠 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置，所述方法包括：在每一个控制周期，获取移动机器人当前的速度vt、上一个控制周期的加速度at‑1、以及当前距离终点的距离st，根据vt、at‑1、st、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断；根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划。本发明能够为移动机器人实时规划最合适的行走速度，使其运行轨迹满足要求。
移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法装置

[发明专利]一种设备控制方法及装置-CN201711436586.6有效
发明人： 朱礼君;张剑波;周恺;林杰;刘衡;赵良乾;李建军 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种设备控制方法及装置，涉及物流信息技术领域。所述法，包括：在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。本申请实施例在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。
一种设备控制方法装置

[外观设计]自动导引运输车（升降式）-CN202130170594.1有效
发明人：钟翔;朱礼君 -专利权人：杭州壹悟科技有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动导引运输车（升降式）。2.本外观设计产品的用途：主要用于仓储物流、快递分拨以及流水线的物料搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
自动导引运输车升降

[发明专利]一种物流对象处理方法及系统-CN201810151913.1有效
发明人：钟翔;周恺;李建军;朱礼君 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2018-02-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种物流对象处理方法及系统，涉及物流信息技术领域，包括：通过物流对象运输装置、升降装置和物流对象存储装置包括的各个存储层的配合，实现对物流对象的收集，而相互叠加连接的存储层的集合则实现了对物流对象的存储，由于各个存储层集成为一体设置，因此不需要在物流对象的收集和存储操作之间增加接驳环节，在本申请中，由服务器控制物流对象运输装置将物流对象运输至对应的存储层中进行存储；并根据存储层的装载量信息，控制升降装置对物流对象存储装置的存储层进行切换，达到了物流对象的收集至存储环节的自动化的目的，进一步降低了物流对象收集、存储过程的成本；并且可以更充分的利用库房高度进行存储。
一种物流对象处理方法系统

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