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[发明专利]一种全海况长航程无人帆船用折叠结构-CN202110797068.7有效
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B63H9/067 文献下载
摘要：本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种帆船风帆的折叠结构。一种全海况长航程无人帆船可折叠风帆结构，包括底座，底座的一端上方安装有立架，立架采用空心结构，立架内部安装有多个升降块，每个升降块的一端均安装横梁杆，横梁杆上安装有帆布；升降块与立架之间采用滑动连接，相邻的两个升降块之间相互连接，立架内还安装有用于控制升降块上升的提升机构，本发明在使用时，只需要控制第一电机的运行即可实现帆布的升起和降下，且该无人帆船的船帆展开、折叠操控方便，同时该帆船的每个横梁杆的内侧均开设有布槽，帆布穿过布槽，这样保证了帆布无论哪一侧受到风吹时都可以向横梁杆借力，从而保证帆布的抗风强度，避免出现帆船损坏的现象。
一种海况航程无人帆船折叠结构

[发明专利]一种全海况长航程无人帆船用转向装置-CN202110809489.7有效
发明人：秦洪德;朱仲本;李鹏;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B63H25/38 文献下载
摘要：本发明涉及海洋工程技术领域，特别涉及一种帆船用转向装置。一种全海况长航程无人帆船用转向装置，其技术方案是，包括：设置在无人帆船尾端的双舵装置，双舵装置包括安装架体、两组舵组件以及控制舵组件运行的控制器，安装架体固定安装在无人帆船的尾端，舵组件安装在安装架体上，控制器固定安装在无人帆船尾部的船舱上，控制器与舵组件连接。本发明能够进一步提升无人帆船的控制性能，而且该双舵装置的结构简洁、易于维护，使用效果较好，能够提高无人帆船的转向速度，无人帆船转向效果更好，能够帮助无人帆船快速回正，从而能够提高无人帆船航行时的稳定性，带来更好的使用前景。
一种海况航程无人帆船转向装置

[发明专利]一种基于Q-learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法-CN202010087509.X有效
发明人：王卓;张佩;孙延超;秦洪德;朱仲本;张宇昂;曹禹;景锐洁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于Q‑learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法存在需要先验知识的问题，以及控制器参数不能实时调整的问题。本发明设计了基于Q学习算法的参数自适应反步速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为该Q学习的输入，输出调整参数，根据调整参数确定的控制参数，结合控制参数和反步法设计的控制器实现速度和艏向控制，主要用于水下机器人速度和艏向的控制。
一种基于 learning 参数自适应技术水下机器人速度控制方法

[发明专利]一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆-CN202110797065.3有效
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B63H9/10 文献下载
摘要：本发明属于帆船技术领域，具体是一种无人帆船用伸缩帆。一种全海况长航程无人帆船用伸缩帆，包括容纳底座，容纳底座的两端上方安装有桅杆，容纳底座的两端内部安装有固定板，两个固定板之间平行安装有主帆收帆杆和副帆收帆杆，固定板外侧安装有伺服电机，其中一个伺服电机的输出轴与主帆收帆杆的一端连接，另一个伺服电机的输出轴与副帆收帆杆的一端连接；两个桅杆的上方之间设置有顶杆，顶杆与容纳底座之间安装有主帆和副帆，主帆的底部绕接在主帆收帆杆上，副帆的底部绕接在副帆收帆杆上，本发明适抗风能力强，稳定性更高，且该船帆共设置有两种帆，主帆和副帆可独立控制，可根据需要控制升起相应的主帆或副帆，从而使得该船帆的适应力更好。
一种海况航程无人帆船伸缩

[发明专利]一种海底声呐机器人的驱动装置-CN202110800620.3有效
发明人：秦洪德;邓忠超;苏军;朱仲本;盛明伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。
一种海底声呐机器人驱动装置

[发明专利]一种声呐监测机器人用声呐搭载装置-CN202110816254.0有效
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种声呐固定装置。一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，包括：限位座，包含相互平行放置的左支座和右支座，且左右支座之间连接有声呐；防护罩，连接在左支座和右支座之间；驱动机构，包含连接在左支座朝向防护罩一侧的齿轮环，且齿轮环与位于防护罩端部的外杆连接，齿轮环由安装在左支座内部的电机驱动。本发明通过在左右支座之间设置防护罩，能够在声呐不使用时对声呐进行防护，避免声呐发生被其他无法误碰而带来损伤，从而提高声呐的安全性；另外本发明通过在内杆的底部设置挤压块，并在挤压块的内侧设置毛刷，能够在防护罩移动时，对声呐外部进行清理，避免杂物影响声呐的正常使用。
一种声呐监测机器人搭载装置

[发明专利]一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法-CN202010578453.8有效
发明人：盛明伟;王玮哲;秦洪德;朱仲本;万磊;褚玲怡;李俊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B63C9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
一种搜寻水下失踪者 rov 探测系统方法

[发明专利]一种具有自动航海功能的多帆多舵帆船-CN202110805257.4有效
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B63H9/08 文献下载
摘要：本发明涉及帆船领域，特别涉及一种多帆多舵帆船。一种具有自动航海功能的多帆多舵帆船，包括：无人帆船主体，无人帆船主体的上端外表面设置有若干组桅杆，桅杆上设置有若干组升降装置，升降装置上设置有船帆横杆，无人帆船主体的甲板上设置有控制整个无人帆船运行的操控座；还包括：转动机构，转动机构包括固定架，固定架上设置有若干组转向舵组件。本发明能够改变船帆横杆的位置，实现船帆高度的调整和帆布张紧度的调整，能够快速将船帆收起来，使用更加的方便，能够将船帆横杆的端面拉紧，从而能够提高船帆横杆及船帆的稳定性。
一种具有自动航海功能多帆多舵帆船

[发明专利]一种海底声呐机器人用防缠绕固定架-CN202110800592.5有效
发明人：邓忠超;苏军;盛明伟;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
一种海底声呐机器人缠绕固定

[发明专利]一种海底声呐机器人用浮潜装置-CN202110809479.3有效
发明人：邓忠超;苏军;盛明伟;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种浮力调整装置。一种海底声呐机器人用浮潜装置，包括：支撑框以及连接杆，支撑框的内侧安装有支撑板，支撑框的外部设置有上压板和下压板，下压板与支撑框的底部边缘位置连接，且齿轮带由安装在支撑框外壁的驱动电机驱动。本发明通过在支撑框的外侧设置上下对应的上压板和下压板，并在上下压板之间设置螺杆和螺纹筒，能够根据需要自由调节上下压板之间的间距，为机器人提供不同大小的浮力，提高装置的适用性与稳定性；另外，本发明通过在机器人内壁安装对接板，并在支撑框的内侧设置与对接板相对的对接销，能够降低装置与机器人连接的难度，同时还能提高装置与机器人连接的稳定性。
一种海底声呐机器人用浮潜装置

[发明专利]一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置-CN202110809497.1有效
发明人：邓忠超;苏军;盛明伟;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
一种海底声呐机器人紧急悬浮装置

[发明专利]一种用于冰下探测的自主式水下机器人-CN202010219566.9有效
发明人：张铁栋;周恒;秦洪德;何笑;朱仲本;邓忠超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束声纳与浮力材一体化设计，在不同任务时选择用配重的浮力材替换多波束声纳，使机器人重心不变；采用多个推进器组合的推进方式，冗余推进方式可以实现高速航行和低速航行，并保障在部分推进器故障时可以正常航行。本发明可以应用于极地海洋科学研究、气候与气象服务、油气工业以及军事领域等，为极地海洋科学研究提供新颖的观测资料，提升认识极地海洋和利用极地海洋的能力。
一种用于探测自主水下机器人

[发明专利]一种无人驾驶帆船用伸缩装置-CN202110793482.0在审
发明人：邓忠超;苏军;李鹏;朱仲本;秦洪德 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B63B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水上交通工具，具体涉及一种能够伸缩的无人帆船。一种无人驾驶帆船用伸缩装置，包括第一船体和第二船体，第一船体和第二船体组合连接形成完整的船体结构，第一船体的一端安装有单板组合船体，第二船体的一端壁内开设有的组合槽，单板组合船体插合在组合槽内；第二船体内部安装边缘处设置有电机室，电机室内部安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有滚珠丝杠，第一船体内部安装有与滚珠丝杠相适配的丝杠螺母，本发明在使用时可以将其控制到展开形态，使帆船的可用面积大大提升，可以加装额外的设备仪器方便使用，在不使用该帆船时，可以将其控制到收缩形态，使该帆船的体积大大降低，方便进行存放和运输。
一种无人驾驶帆船伸缩装置

[发明专利]一种海底声呐机器人用密封外壳-CN202110809493.3在审
发明人： 朱仲本;秦洪德;盛明伟;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及声呐机器人领域，特别涉及一种密封外壳。一种海底声呐机器人用密封外壳，包括：机器人壳体，机器人壳体包括前部壳体、玻璃罩和尾部壳体，玻璃罩的外表面靠近两端位置分别与前部壳体和尾部壳体的内表面固定连接，玻璃罩与前部壳体的连接处和玻璃罩与尾部壳体的连接处均设置有密封防水装置。本发明能够快速辅助声呐机器人返回水面、改变浮力装置的浮力大小、提升声呐机器人的密封效果、检测橡胶圈处的压力、判断机器人壳体外壳各部分连接处是否出现故障。
一种海底声呐机器人密封外壳

[发明专利]一种全海况长航程无人帆船用驱动装置-CN202110803431.1在审
发明人： 朱仲本;秦洪德;李鹏;邓忠超;苏军 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B63H5/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种无人帆船用驱动装置。一种全海况长航程无人帆船用驱动装置，其技术方案是，包括：驱动机箱，安装在驱动机箱后端的螺旋桨由驱动电机驱动；防护罩，其安装在驱动机箱的后端，且防护罩包含防护板以及支撑环，多组防护板的连接处设置有电机箱；防护机构，在内杆与防护板之间连接密封罩。本发明通过在螺旋桨的外部套设防护罩，能够在螺旋桨使用时，对螺旋桨进行防护，同时还能避免其他杂物干扰螺旋桨的正常运行，从而提高螺旋桨使用的安全性；另一方面，本发明通过在内杆的一端设置挤压片和旋转轴，能够降低防护罩的安装难度，同时还能提高防护罩的适用性。
一种海况航程无人帆船驱动装置