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[发明专利]一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法-CN202310590861.9在审
发明人： 曾宪贤;任金昌;陈荣军;袁君;赵慧民;王磊军;黎嘉文;吕巨建;胡翔磊 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉跟踪的条播农业无人机实时定位方法，涉及无人机定位的技术领域，采集农业无人机拍摄的农田场景双目图像、与农业无人机同步的IMU数据及农业无人机对应位置的RTK观测数据，根据IMU数据土工双目图像帧间的初始姿态信息，在多帧组成的滑动窗口中与当前帧构建多帧视觉约束函数，以估计农业无人机的当前实时姿态，从而实现更加稳定的帧间运动估计，为提高场景适应性，将满足稳定跟踪条件的特征点对应的当前帧作为新的关键帧插入滑动窗口，与RTK观测数据进行联合优化，提高定位精度。
一种基于视觉跟踪条播农业无人机实时定位方法

[发明专利]一种基于模糊成像机理的抗模糊二维码图像及其盲复原方法-CN202110807806.1有效
发明人：陈荣军;郑志君;黄宏兴;任金昌;赵慧民;王磊军;曾宪贤;崔怀林 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明为克服对模糊二维码图像盲复原时需要大量计算成本，运算效率低的缺陷，提出一种基于模糊成像机理的抗模糊二维码图像，包括3个圆形寻像图形和二维码符号图形，其中3个圆形寻像图形的质心位置分别设置在二维码符号图形左右侧边的外延线上，且3个圆形寻像图形分别与二维码符号图形上侧边或下侧边距离2d；圆形寻像图形的质心连线组成直角三角形。本发明还提出了一种对上述抗模糊二维码图像进行快速盲复原的方法，通过连通域快速检测到图形质心以及二维码符号位置，再结合阶跃边缘特性、梯度强度特性、边缘检测技术以及光学成像机理快速准确估计出模糊二维码图像离焦半径大小，根据点扩散函数对所述二维码图像进行复原即得到复原图像。
一种基于模糊成像机理二维码图像及其复原方法

[发明专利]带属性人脸图像生成方法、装置、系统及可读存储介质-CN201810961021.8有效
发明人：胡晓瑞;李东;章云;王晓东;曾宪贤 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种带属性人脸图像生成方法，包括：接收人脸特征描述文本以及部分遮挡图像；将描述文本输入至文本编码器网络，得到文本编码向量；将文本编码向量以及部分遮挡图像进行通道级联，生成语义特征数据；将语义特征数据输入至人脸图像生成模型中进行人脸特征还原，得到带属性的人脸图像；其中，人脸图像生成模型为根据文本数据集以及训练集图像训练优化得到的深度学习网络。该图像生成方法可以根据文本细节描述，可以生成符合文本所描述属性的人脸图像。本发明还公开了一种带属性人脸图像生成装置、系统及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
属性图像生成方法装置系统可读存储介质

[发明专利]一种满足三角化误差约束的相机焦距和图像基线长度设计方法-CN202211661023.8在审
发明人：杨伟钧;王晓栋;陈援峰;叶培楚;曾宪贤;杨伟高 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足三角化误差约束的相机焦距和图像基线长度设计方法，通过理论推导和分析，将测量距离、基线长度、基线大小和误差范围四个因素进行整合，实现一种测量固定距离的物体，通过调节相机焦距和基线长度，实现在期望误差内的设计方法。在摄影测量领域，通过空间三角化方法恢复的空间点坐标精度通常难以评价，基于本发明的方案，可以有效解决现存问题，并为进一步提高测量精度，提供理论指导。
一种满足角化误差约束相机焦距图像基线长度设计方法

[发明专利]一种障碍物重建方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202211627111.6在审
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物重建方法、装置、终端设备以及存储介质，用户在终端设备上选择出目标图像以及目标障碍物类型后，可通过对目标图像进行操作从而向终端设备发送操作指令，使得终端设备根据操作指令、目标图像的投影矩阵以及目标障碍物重建规则，进行目标障碍物的重建。本发明实施例通过用户与终端设备进行交互来实现障碍物重建的方式，能够支持不同的障碍物类型，且对于不同的障碍物类型具有不同的重建规则，终端设备通过与用户的交互以及调用相对应的重建规则，能够准确地对障碍物进行重建，提高了障碍物的重建效果，解决了现有技术中障碍物重建效果差的技术问题。
一种障碍物重建方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质-CN202211617168.8在审
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域。本申请提供的技术方案包括：在经三维重建得到的整体三维地图不满足预设完整条件的情况下，从用于重建整体三维地图的多个图像帧中获取恢复帧和丢失帧；基于丢失帧与各个恢复帧的位置，将丢失帧与对应邻域内的恢复帧加入待解算群；确定待解算群中各个图像帧之间的匹配结果，根据匹配结果将相匹配的两个图像帧划分至同一连通群中；根据连通群中的图像帧进行三维重建，得到局部三维地图，将局部三维地图与整体三维地图进行对齐，得到目标三维地图。通过上述技术手段，通过丢失帧和对应位姿补全三维地图内的空洞，有效提高了三维场景的重建效率和成功率。
三维场景方法装置设备存储介质

[发明专利]人脸三维模型重建方法、装置、设备、系统及移动终端-CN201810961013.3有效
发明人：李东;冯省城;王永华;曾宪贤 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种人脸三维模型重建方法，包括：接收采集的人脸视频；其中，所述人脸视频包括目标人脸预设角度的微小移动视频；对所述人脸视频中的图像进行特征点检测，得到特征点坐标；基于最小化重投影误差算法根据所述特征点坐标进行相机参数估计，得到估计参数；其中，所述估计参数包括：相机参数以及逆深度参数；根据所述估计参数对所述图像进行立体匹配，得到人脸深度图；根据所述人脸深度图建立人脸三维模型。该方法在相对较差的拍摄条件下可以实现高精度的人脸三维模型重建。本申请还公开了一种人脸三维模型重建装置、设备、系统及一种移动终端，具有上述有益效果。
三维模型重建方法装置设备系统移动终端

[发明专利]特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置-CN202110990919.X在审
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置，涉及图像处理技术领域。该特征匹配方法包括：基于飞行器的图像采集设备采集的目标场景的第一图像帧和第二图像帧，确定第一图像帧和第二图像帧之间的相对运动变换信息；基于相对运动变换信息，确定第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域；基于第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域，确定第一图像帧和第二图像帧对应的特征匹配信息。通过第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域进行特征匹配，有效限制了匹配搜索区域，能够减少在匹配过程中提取的关键特征点的数量，继而全面提高图像匹配效率和精度。
特征匹配方法装置场景重建

[发明专利]场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质-CN202111165471.4有效
发明人：唐明;池鹏可;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质，涉及无人机航拍建图技术领域。本申请在获取到目标场景的稀疏点云后，将根据该稀疏点云确定目标场景的封闭边界点数据集，而后将封闭边界点数据集结合稀疏点云作为有效点云数据构建对应的边界约束三维网格模型，接着通过将边界约束三维网格模型在水平基准面上进行投影栅格化，得到该目标场景的目标DSM，使构建出的DSM具有更大的场景覆盖范围，并能表现出更多的场景高程分布细节，以确保构建出的DSM完整有效，从而在该DSM构建正射图像时，确保最终构建出的正射图像完整有效，降低正射图像效果对原始稀疏点云的直接依赖，提升用户的航测图像观看体验。
景点处理方法装置无人机遥测终端存储介质

[发明专利]图像的匹配方法及其匹配装置、无人设备-CN202111038918.1有效
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请提供了一种图像的匹配方法及其匹配装置、无人设备。该图像的匹配方法包括获取无人设备在第一轨迹上的第一拍摄位置采集的第一图像；获取无人设备在第二轨迹上的第二拍摄位置采集的第二图像，其中，第二拍摄位置由第一拍摄位置和无人设备的绝对位置信息确定；选择第一图像和第二图像之一作为待匹配图像，另一作为匹配图像；将待匹配图像的第一匹配区域上的第一特征点与匹配图像上的第二特征点进行特征匹配，其中，第一匹配区域为待匹配图像上与匹配图像相互重叠的第一重叠区域。本申请实施例能够减少特征匹配过程中待匹配图像所需匹配的特征点，且同时提高特征匹配的速度和准确率。
图像匹配方法及其装置无人设备

[发明专利]一种带口罩遮挡情况下的人脸识别方法-CN202211079016.7在审
发明人：杨伟钧;陈援峰;王晓栋;叶培楚;曾宪贤;杨伟高;赖冠宇 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种带口罩遮挡情况下的人脸识别方法，包括以下步骤：步骤A，采集无遮挡正脸图像，基于人脸图像构建多局部区域，提取特征进行训练，根据多局部区域人脸特征构建数据集；步骤B，采集人脸戴口罩图像，根据数据集进行人脸识别，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以极大提高人脸识别成功率。在防疫要求下，佩戴口罩常规化的时代，用户在公众场合进行身份验证时摘下口罩进行人脸识别会增加交叉感染的风险，本发明提出的方法，可以有效避免交叉感染风险的发生，能够极大地提高人们的出行安全。
一种口罩遮挡情况识别方法

[发明专利]一种图像拍摄装置及利用图像将RTK异常值剔除方法-CN202211119274.3在审
发明人：杨伟钧;陈援峰;王晓栋;叶培楚;曾宪贤;杨伟高 -专利权人：广州城市职业学院
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种图像拍摄装置，包括：动力旋翼、调整臂、固定臂、主体、拍摄部件以及散热壳组，具有如下的有益效果：通过电机一带动旋齿旋转能够控制活动架的高度，并对测绘相机进行高度调节，旋齿、啮合齿以及限位板，能够使活动架移动的过程中更加平稳，通过使用电机二以及驱动轴二，能够调节测绘相机的拍摄角度，通过使用橡胶底座，能够充分保护测绘相机底部撞击,本发明提供一种匀速运动下RTK异常值剔除方法，该方法利用图像拍摄装置作业时，拍照间隔等距的特征，结合图像拍摄装置飞行过程中序列性增加图像的特点，利用RTK测量的坐标值，进行帧间距离的测量，并基于帧间距离进行异常RTK值的剔除，作为基于测量噪声方法的补充。
一种图像拍摄装置利用 rtk 异常剔除方法

[发明专利]一种三维重建方法、装置、无人设备以及存储介质-CN202210992039.0在审
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种三维重建方法、装置、无人设备以及存储介质，方法包括：获取无人设备飞行过程中的实时位置数据以及通过相机拍摄得到的图像；将实时位置数据进行坐标系转换，得到第一坐标系下的实时位置数据；基于图像以及第一坐标系下的实时位置数据进行三维重建，得到第一坐标系下的三维点云数据；获取第一坐标系下的目标向量、相机的第一姿态数据以及三维点云数据的第一点云坐标；根据第一姿态数据、第一点云坐标以及目标向量，计算得到旋转矩阵，基于旋转矩阵对三维点云数据进行转换，得到三维重建模型。本发明实施例能够提高三维重建的准确度，解决了现有技术中三维重建的准确度较低的技术问题。
一种三维重建方法装置无人设备以及存储介质

[发明专利]基于人脸最高温点特征反馈的三轴云台视觉伺服控制方法-CN202010856804.7有效
发明人：赖冠宇;杨伟钧;曾宪贤;林佳泰;王晓东 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了基于人脸最高温点特征反馈的三轴云台视觉伺服控制方法，实现三轴云台在横滚、俯仰、偏转三个方向上的自动调节，保证人脸部的温度最高点与测温探头能够有效对准。1）由于反馈信息为局部的专属细粒度特征而不是整张图像的全局特征，所提出的方案提高了图像处理速度、缩短了图像处理时间；2）由于是利用脸部温度最高点特征作为反馈，所提出的方案具有对图像专属特征点的单独处理能力，能够保证人脸温度最高点与红外探头精确对准；3）本发明的方案是以视觉系统模型和云台模型为分析基础所构建，能够进行严格的收敛性证明与稳定性分析，极大提高了闭环控制系统可靠性。此外，本发明还具有“相机系统无需提前标定”、“脸部温度最高点特征相对于云台基坐标系的坐标无需被提前获知”等方面的优势。
基于人脸最高温特征反馈三轴云台视觉伺服控制方法

[发明专利]相机内参标定方法、装置、无人设备及存储介质-CN202210089793.3在审
发明人：叶培楚;曾宪贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种相机内参标定方法、装置、无人设备及存储介质。本申请提供的技术方案，包括：获取第一图像数据和第一相机内参，第一图像数据为当前时刻采集到的图像数据，第一相机内参为上一时刻预测得到的相机内参；将第一图像数据输入预先训练的第一网络模型，得到第一网络模型输出的深度空间特征；将深度空间特征和第一相机内参输入预先训练的第二网络模型，得到第二网络模型输出的第二相机内参。通过上述技术手段，解决了现有技术中相机内参标定结果准确性低的问题，提高内参标定结果的准确性，提高内参标定效率。
相机内参标定方法装置无人设备存储介质

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