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[发明专利]定位方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211603109.5在审
发明人：赵渊;曹鹏蕊 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种定位方法、电子设备及计算机可读存储介质。定位方法包括：获取电子设备拍摄的第一图像；识别第一图像中的第一标识图像；根据第一标识图像对应的位置数据以及预设时段内电子设备的位姿变化信息，确定第一图像对应的位置区域；对数据库中对应位置位于位置区域内的图像进行搜索，确定第一图像的待匹配图像；根据第一图像以及待匹配图像对应的地图信息，确定电子设备的目标位姿。通过确定第一图像对应的位置区域，缩小了图像的搜索范围，进而缩短了确定电子设备的目标位姿所需要消耗的时间。
定位方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]单目测距装置-CN201910876418.1有效
发明人：尤琳;谢恺;曹鹏蕊;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于通过角点检测确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据经度坐标校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于根据无畸变的棋盘格的角点坐标确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离，从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]单目测距装置-CN201910876547.0有效
发明人：尤琳;曹鹏蕊;谢恺;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据体视投影校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离。从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]单目测距装置-CN201910877212.0有效
发明人：尤琳;谢恺;曹鹏蕊;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据等距投影校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离。从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]单目测距装置-CN201910877200.8有效
发明人：尤琳;曹鹏蕊;谢恺;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据正交投影校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离。从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]单目测距装置-CN201910876423.2有效
发明人：尤琳;曹鹏蕊;谢恺;占兆武;罗为 -专利权人：深圳富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：一种单目测距装置，所述装置包括：获取装置，用于获取鱼眼摄像机所摄取的含有棋盘格的鱼眼图像；提取装置，用于从所述获取的鱼眼图像中提取有效区域；角点坐标确定装置，用于确定所述有效区域中棋盘格的角点坐标；校正装置，用于根据等立体角投影校正算法将所述有效区域中棋盘格的角点坐标转换为无畸变的棋盘格的角点坐标；长度确定装置，用于确定无畸变的棋盘格中的所有方格在图像中长度的平均值；距离确定装置，用于确定所述鱼眼摄像机与所述棋盘格所在平面的距离。从而可适用于利用鱼眼摄像机所获取的畸变较大的图像进行单目测距。
目测装置

[发明专利]共视档位分类网络的训练方法、图像排序方法及相关设备-CN202211038622.4有效
发明人： 曹鹏蕊 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供了一种共视档位分类网络的训练方法、图像排序方法及相关设备，涉及图像处理领域；该共视档位分类网络的训练方法包括：获取查询训练图像和图像数据库；提取查询训练图像和对比图像的局部特征；根据局部特征，确定查询训练图像和对比图像中的有效图像块和有效共视图像块；根据有效图像块和有效共视图像块，确定查询训练图像和对比图像之间的真值档位；利用共视档位分类网络确定根据查询训练图像和对比图像之间的预测档位；基于真值档位和预测档位对共视档位分类网络进行训练，得到已训练的共视档位分类网络。基于本申请的技术方案，能够提高检索到的图像结果的准确性。
档位分类网络训练方法图像排序相关设备

[发明专利]图像排序方法、电子设备、程序产品及介质-CN202211364538.1在审
发明人：陈敬濠;曹鹏蕊 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F7/08 文献下载
摘要：本申请提供一种图像排序方法、电子设备、程序产品及介质，该方法包括：获取第一图像集合，该第一图像集合包括多个待排序图像，该待排序图像为根据查询图像检索得到的图像；根据每个待排序图像和该查询图像之间匹配的第一特征点，计算对应待排序图像和查询图像的共视比例；根据该共视比例对所述多个待排序图像进行排序。本申请可以通过反映特征点分布的共视比例对检索结果中的相似图像按照相似度进一步排序，得到更准确的排序结果，解决图像检索结果中相似图像排序混乱的问题。
图像排序方法电子设备程序产品介质

[发明专利]自动导航方法、导航装置及存储介质-CN202010352432.4在审
发明人： 曹鹏蕊;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动导航方法，包括控制导航装置的摄像单元拍摄一自动引导车的行驶路径的图像；从拍摄的所述图像中提取出颜色区域，并将提取出所述颜色区域的图像进行二值化处理；将经过二值化处理的所述图像转换为俯视图；获取所述俯视图中每一颜色区域的中心点的世界坐标；根据获取的两侧颜色区域的多个中心点的世界坐标分别确定两侧线条的直线方程；根据所述直线方程和几何关系确定所述导航装置与所述两侧线条之间的位姿关系；及根据所述位姿关系对所述自动引导车进行导航。本发明还提供一种导航装置及存储介质。本发明减少了自动引导车的导航系统所需的成本，且易部署，改变和扩展路径简单，后期维护简单。
自动导航方法装置存储介质

[发明专利]基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置-CN202010352480.3在审
发明人： 曹鹏蕊;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置。所述方法包括：通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；从鱼眼图像中分析出轨道的两条黄线的像素坐标；根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与两条黄线的像素坐标得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。本发明根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系，从而实现利用黄线进行导航，从而方便改变和扩展小车路径及简化导航计算量，并可将小车导航算法实现下沉到嵌入式端。
基于图像自动导向小车定位方法计算机装置

[发明专利]基于三线标定的摄像头外参标定方法及计算机装置-CN202010352503.0在审
发明人： 曹鹏蕊;尤琳;占兆武;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及基于三线标定的摄像头外参标定方法及计算机装置。所述方法包括：在三线标定布的每一条线上设置起始点；获取所有起始点的世界坐标及图像像素坐标；从三线标定布的每一条线上的起始点开始每隔预设格数选择至少一个方格作为一个摄像头的标定点；根据所有起始点的世界坐标及图像像素坐标计算出三线标定布上每条线上的标定点的世界坐标及图像像素坐标；根据每一摄像头的标定点的世界坐标及图像像素坐标计算出每一所述摄像头的外参。本发明能够避免手动测量每个摄像头下方标定点的世界坐标产生的费时及引入误差的问题，从而提高多摄像头标定精度和标定效率。
基于三线标定摄像头方法计算机装置

[发明专利]摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质-CN202010278933.2在审
发明人：尤琳;曹鹏蕊;占兆武;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质。该方法能够根据标定线间隔、提示线间隔、起始标定点世界坐标及铺放角度确定起始标定组中每个标定点的世界坐标，并结合提示线间隔及铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的世界坐标、标定点数、目标提示线的起始标定点的位置参数确定其他标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的像素坐标及标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标，根据摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算旋转向量及平移向量并保存，实现对外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。
摄像装置标定方法电子设备存储介质

[发明专利]批量摄像装置外参标定方法及电子设备-CN202010279436.4在审
发明人：尤琳;曹鹏蕊;谢恺;占兆武;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种批量摄像装置外参标定方法及电子设备。该方法能够根据提示线间隔、每个摄像装置的目标提示线标识值、起始标定组中每个标定点的世界坐标确定标定布铺放角度、每个摄像装置的目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标；结合单位间隔确定其他标定点的世界坐标，根据每个摄像装置的提示标定组中每个标定点的像素坐标及每个摄像装置的标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标，根据每个摄像装置的摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算每个摄像装置的旋转向量及平移向量并保存，实现对批量摄像装置的摄像头外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。
批量摄像装置标定方法电子设备

[发明专利]无人机动力系统故障检测的方法、装置及无人机-CN201810141308.6有效
发明人：黄涛;曹鹏蕊;刘国良;康腾 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机动力系统故障检测的方法，包括：S1、在无人机飞行期间，获取扰动数据；S2、判断扰动数据是否大于预设值，是则进入S3；S3、根据扰动数据调整控制信号并输出抗扰动控制信号。本发明的有益效果在于：提供一种检测方法，将动力缺失异常的情况当作外部扰动处理，得到扰动的大小和方向，从而定位故障电机，让飞控系统及时改变控制分配矩阵，让余下的动力系统能够保持无人机机体稳定飞行，大大降低了多旋翼无人机因动力故障造成的坠机概率。
无人机动力系统故障检测方法装置

[发明专利]一种基于路径规划的无人机刹车改进方法-CN201710947462.8有效
发明人：康腾;黄涛;邬静云;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 -专利权人：深圳禾苗通信科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径规划的无人机刹车改进方法，包括路径规划模块、位置控制模块、姿态控制模块、电机控制模块以及刚体动力学模块，本发明针对飞行器在刹车过程中出现的刹车姿态跳变、震荡等异常情况，对无人机的刹车功能进行相应的路径规划。本发明基于路径规划的思想，对飞行器在刹车过程中的姿态变化过程进行规划，解决了飞行器在高速飞行急刹过程中出现的姿态跳变震荡、回拉等异常现象，很大程度上改善了飞行器急刹掉高现象。通过使用本发明，能够提高摇杆回中时无人飞行器刹车功能的稳定性，而且还能够提高用户的操作便利性和体验感。本发明作为一种无人飞行器刹车功能的改进方法及系统可广泛用于无人飞行器的领域中。
一种基于路径规划无人机刹车改进方法

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