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[发明专利]一种基于迁移学习的旋转机械故障诊断方法-CN202110583046.0有效
发明人：唐倩;吴海鹏;李志航;张鹏辉;曹粮玉;罗超;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的旋转机械故障诊断方法，本发明的有益效果为：通过利用现有的振动数据或者其他与设备故障有关的数据训练得到一个相对较好的故障诊断模型，然后保存已训练模型的参数并对其进行微调，然后将另一组类型相似、容量较小的数据集作为微调后模型的输入并再次训练，最终得到一个针对目标类型旋转机械的故障诊断模型，通过该的故障诊断模型，能够在不同类型的旋转机械设备、不同工况条件等情况下，可实现在较少数据量情况下，完成对目标机械的故障诊断，并且保证较高识别精度。
一种基于迁移学习旋转机械故障诊断方法

[发明专利]复杂曲面零件缺陷修复方法-CN202110378296.0有效
发明人：唐倩;张志豪;郭伏雨;冯琪翔;曹粮玉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B22F7/08 文献下载
摘要：本申请提供一种复杂曲面零件缺陷修复方法，所述方法包括如下步骤：S1：确定目标零件的缺陷部位的三维模型；S2：根据所述三维模型生成6自由度关节式机器人的喷头轨迹；S3：根据所述喷头轨迹生成6自由度关节式机器人的移动轨迹；S4：根据移动轨迹完成当前层熔覆；S5：判断当前层熔覆质量是否合格，若合格，则进入下一步，若不合格则修复问题后，进入下一步；S6：判断是否完成零件修复，若是，则退出，若否，进入步骤S2。本申请提供的复杂曲面零件缺陷修复方法，采用6轴机器人作为激光熔覆工具可以按照零件的曲面进行曲面的堆积，减少阶梯效应，提高修复零件的力学性能；该方法，改善了复杂曲面破损零件修复精密，保证了修复精度和修复质量。
复杂曲面零件缺陷修复方法

[发明专利]轨道式巡检机器人-CN202110465165.6有效
发明人：唐倩;郭传宇;苏齐光;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式巡检机器人，包括上箱体和连接于上箱体底部的下箱体、安装于上箱体上的至少一对行走轮以及安装于上箱体或下箱体上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动行走轮转动，所述下箱体上安装有检测组件用于实时检测输送机。本发明中机器人的上箱体和下箱体均设置为箱体结构，利于各个部件的封装，可适用于潮湿、阴暗的恶劣运输环境，该结构配合工字型轨道可实现平稳上坡或者下坡运动，可适应于崎岖的运行工况，通过该机器人沿着轨道行走，可实时监测输送机的零部件，可提前预判故障并排除故障，且大大降低了人力劳动，且提高了输送机巡检效。
轨道巡检机器人

[发明专利]图像识别方法及其系统-CN202210164924.X在审
发明人：唐倩;曹粮玉;郭传宇;唐光超 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V30/224 文献下载
摘要：本发明的提供的一种图像识别方法，包括以下步骤：S1.实时采集具有数字标识的目标的图像信息；S2.对实时采集的图像信息以及样本图像进行预处理；S3.将实时采集的图像信息与样本图像进行相似度计算；S3.筛选出与当前样本图像相似度小于设定阈值的实时图像信息，并将当前实时图像信息中的数字标识识别为样本图像中的数字标识。通过上述方法，能够对工业识别表面的数字标识进行准确识别，从而利于后续处理维护，而且能够有效提高识别效率，保证识别精度。
图像识别方法及其系统

[发明专利]焊接车间多辆离线返修车辆重上线动态调度方法-CN202110647887.3在审
发明人：唐倩;罗超;刘联超;杨爱平;吴海鹏;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供的一种焊接车间多辆离线返修车辆重上线动态调度方法，包括以下步骤：S1.获取当前焊接车间的生产序列集合；S2.将所有返修车辆与当前焊接车间的生产序列集合组合形成待排序集合；S3.对待排序集合进行重新排序，得到新的序列集合S1；S4.重复步骤S2和步骤S3，直至新的序列集合S1的个数达到设定值；S5.确定各个序列集合S1的提前完成和延后完成的惩罚代价值，并选择提前完成和延后完成的惩罚代价值最小的序列集合作为最优生产序列；能够在车辆返修焊接车间是确定出最优生产时序，从而能够有效提高在返修车辆存在的情况下的生产效率，而且整个方法占用资源小，速度快，并且能够满足通用需求，适应性强。
焊接车间离线返修车辆上线动态调度方法

[发明专利]基于多视角融合软骨修复手术机器人平台系统-CN202110474281.4在审
发明人：唐倩;郭伏雨;冯琪翔;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61F2/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视角融合软骨修复手术机器人平台系统，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂以及安装于机械臂末端的喷头，所述喷头用于喷射原材料并在工作台上沉积形成产品。本发明中使用多自由度关节式机械臂进行材料沉积可以显著扩展增材制造工艺的能力，利于在复杂的非平面层上沉积材料，可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；相比于传统平面层材料沉积工艺，通过六自由度关节式机械臂配合喷头可获得正确的打印纤维取向，可以明显的提高骨骼的结构强度；利于打印的骨骼能够沿着三维曲线定位纤维。
基于视角融合软骨修复手术机器人平台系统

[发明专利]基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台-CN202110494325.X在审
发明人：唐倩;曹粮玉;苏齐光;郭传宇;蔺梦圆 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于熔覆机器人的复杂曲面修复平台，包括工作台、安装于工作台上的多自由度机械臂、安装于多自由度机械臂末端的打印针头以及安装于多自由度机械臂末端的夹持爪，所述夹持爪用于抓取或罩在待修复零件上，所述打印针头用于喷射原材料并沉积修复。本发明可形成具有曲率的复杂几何形状的结构；打印针头可将原材料喷至工作台上，形成整个零部件，再将零部件安装于指定的修复结构中，对于部分缺失的零部件，可将整机放置于工作台上或者将多自由度机械臂直接置于整机上方，将待修复的零部件裸露出来，通过夹持爪大致罩在待修复的零部件上，此时通过打印针头将原材料直接喷射至零部件的缺失部位沉积修复，可实现原位在线打印修复。
基于机器人复杂曲面修复平台

[发明专利]基于多轴修复软骨的轨迹规划方法-CN202110377376.4在审
发明人：唐倩;冯琪翔;郭伏雨;张志豪;曹粮玉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多轴修复软骨的轨迹规划方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：S1：确定待修复软骨损伤部位的三维模型；S2：根据损伤部位的三维模型确定喷头轨迹；S3：通过喷头轨迹，确定多自由度关节式机器人的打印轨迹；S4：根据多自由度关节式机器人的打印轨迹，修复软骨的损伤部位。本申请的基于多轴修复软骨的轨迹规划方法可准确对比复原软骨损伤部分，并通过损伤部分的三维模型快速打印出损伤部分，完成软骨修复；本方法可有效规避自体软骨来源有效的问题，打印的损伤部分匹配度高，不会造成额外损伤，快速修复软骨损伤。
基于修复软骨轨迹规划方法

[发明专利]基于机器学习的砂带磨损状态监测方法-CN202110113328.4在审
发明人：唐倩;吴海鹏;李志航;张鹏辉;曹粮玉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本申请公开一种基于机器学习的砂带磨损状态监测方法，方法包括如下步骤：S1：采集磨削过程中产生的振动信号；S2：构建训练数据集、验证数据集和测试数据集；S3：构建用于监测砂带磨损状态的模型；S4：将所述训练数据集输入神经网络模型用以训练所述模型；S5：将所述验证数据集输入训练后的模型，判断训练后的模型的准确率是否高于预设阈值，若是，获得验证后的模型，若否，则进入步骤S4；S6：将所述测试数据集输入步骤S5中的验证后的模型，判断验证后的模型是否准确输出砂带磨损状态，若否，则进入步骤S4，若是则获得监测砂带磨损状态的模型；S7：实时采集磨削过程中产生的振动信号，并将实时采集的振动信号输入步骤S6中的模型，获得磨损状态。
基于机器学习磨损状态监测方法

[发明专利]轮式巡检机器人-CN202011643111.6在审
发明人：唐倩;郭传宇;苏齐光;曹粮玉;张志豪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式巡检机器人，包括机架、行走装置和信息采集装置，所述行走装置包括安装于机架上的若干个行走轮组件以及与各个行走轮组件一一配合的动力组件，所述动力组件安装于机架上用于驱动行走轮组件转动进而实现机器人行驶，述行走轮组件转动时在与地面接触处具有X向和Y向的分速度；本发明中可单独驱动行走轮组件的转动方向以及转动速度，以控制各个行走轮组件在X向和Y向的分速度，进而使得各个行走轮组件的驱动机架可实现前进、横移、原地转向等，利于适配崎岖不平的地势，并且可满足在狭小的空间中的横移、转向等运行要求，可替代人工巡检，降低人工劳动量。
轮式巡检机器人

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