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[发明专利]一种手持智能终端打标器及打标方法-CN201811290865.0有效
发明人：章逸丰;张卫平;曹慧赟;张德星;李祖晨 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本发明提出一种手持智能终端打标器，包括设有控制器和定位芯片的盒体，设于盒体内、平行于盒体底面的二维运动直线滑台，以及盒体内设于二维运动直线滑台上的打标器；所述控制器连接打标器；所述盒体底面不封闭，用于打标器定位打标；所述打标器通过电机在二维运动直线滑台实现平面运动进行精准定位，所述定位芯片连接所述控制器，对盒体进行定位并发送定位信息给所述控制器，所述控制器根据定位信息对电机进行控制从而控制打标器的移动。本发明可以通过定位芯片获取任意三维空间位姿信息，实现智能定位，并由控制器根据定位信息控制打标器实现自动打标，用以解决人工测距及墨斗划线误差大、效率低、使用不方便等问题。
一种手持智能终端打标器方法

[发明专利]一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统-CN202011553923.1有效
发明人：翁芳;曹慧赟;张亚男;李玉晴 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
一种基于激光雷达三维数据合成系统

[发明专利]一种图像喷涂设备及喷涂方法-CN202111682508.0有效
发明人： 曹慧赟 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B05B12/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像喷涂设备及喷涂方法，包括喷头、供料管、激光测距装置、喷头驱动模块和控制模块；所述喷头设有多个，多个喷头呈排状设置，每个喷头均连接有驱动模块、供料管和激光测距装置，激光测距装置用于在喷涂过程中监测喷头与待喷涂面的喷涂距离；所述喷头驱动模块包括竖直驱动单元和水平驱动单元，竖直驱动单元用于带动单个喷头上下伸缩，水平驱动单元用于所有的喷头在同一水平面同时移动；喷涂设备设置有中心对称线，喷头沿中心对称线对称设置，中心对称线同一侧的供料管使用同一种颜色。本发明有益效果：喷涂模块由一组排状布置的雾化程度不同的独立喷头组成，两个喷涂模块的组合使用，可使喷涂的图案边界更加清晰和均匀。
一种图像喷涂设备方法

[发明专利]一种双色打印机质量检测方法-CN202010038215.8有效
发明人：赵永生;翁芳;章逸丰;曹慧赟 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明提供了一种双色打印机质量检测方法，通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，包括打印纸缺陷检测、以及打印纸参数的测量，其中，打印纸缺陷检测包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测，打印纸参数的测量包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差参数的检测，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整。本发明通过检测打印机打印的纸张判断打印机质量，并把检测到的参数发给打印机参数调整软件，对打印机参数进行重新调整，本发明的检测方法简单，识别效率高，成本低，提高了检测效率以及打印机生产效率。
一种打印机质量检测方法

[发明专利]一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法-CN201910055433.X有效
发明人：章逸丰;曹慧赟;翁芳;陈福隆 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明创造提供了一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法，包括如下步骤：巡检机器人在待巡检区域内行走，获取离线数据信息，完成预作业；正式作业，巡检机器人从起始点出发到达离线最佳巡检点的过程中，根据巡检机器人与待检仪表的动态位置关系，实时调整巡检机器人上云台摄像机位姿，通过摄像机锁定待检仪表不断拍照并识别；识别成功后，机器人向下一巡检点运动；若识别失败，则巡检机器人在离线最佳巡检点停驻识别。本发明通过构建巡检机器人与待检仪表的动态几何关系，可使摄像机迅速锁定并识别待检仪表，提升了巡检机器人图像锁定及识别的效率和准确率。
一种用于巡检机器人不间断仪表识别规划方法

[发明专利]基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法-CN201810814740.7有效
发明人：赵永生;孙光煜;章逸丰;曹慧赟;陈福隆;翁芳 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院;天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
基于深度强化学习 agv 悬挂系统弹性调节方法

[实用新型]重载AGV的悬挂驱动结构-CN202023199630.6有效
发明人：杨志昆;章逸丰;曹慧赟;任文珍 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司;浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述后驱总成包括第三驱动单元、第四驱动单元和后驱悬挂，第一驱动单元上端和第二驱动单元上端均固定连接至车体下端，后驱悬挂包括第一偏转轴及其外围套接的第一悬挂梁，第一偏转轴的两端均固定套接至车体的下端，第一悬挂梁的两端分别安装第三驱动单元和第四驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。本实用新型所述的重载AGV的悬挂驱动结构，第一悬挂梁和第二悬挂梁的设置确保了每个转轮的的高低变换，以此确保AGV叉车在高低起伏的路面具有良好的抓地力。
重载 agv 悬挂驱动结构

[实用新型]一种重载AGV转运车-CN202023168249.3有效
发明人：章逸丰;杨志昆;任文珍;曾骥;曹慧赟;杨玉坡 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司;浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本实用新型所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
一种重载 agv 转运

[发明专利]一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法-CN201910054860.6有效
发明人：章逸丰;张德星;曹慧赟;曾骥;方燕翎 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院;天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
一种巡检机器人到点误差补偿控制方法

[发明专利]一种重载AGV转运车-CN202011554123.1在审
发明人：章逸丰;杨志昆;任文珍;曾骥;曹慧赟;杨玉坡 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司;浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本发明所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。
一种重载 agv 转运

[发明专利]开放式货箱装车三维感知和码垛规划方法及系统-CN202010780533.1有效
发明人：章逸丰;曹慧赟;翁芳;彭林鹏;张国强 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种开放式货箱装车三维感知和码垛规划方法及系统，主要包括三维激光点云数据的采集，开放式货箱的尺寸、位置和姿态估计，码垛规划方法，感知单元和自动化装车单元的自动化标定，装车三维可视化等技术方案。本发明的三维感知具备精度高、速度快的特点，码垛规划支持花样码垛等多种码垛方式，极大地提高了开放式货箱装车的自动化水平和效率。
开放式货箱装车三维感知码垛规划方法系统

[实用新型]基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统-CN202020129467.7有效
发明人：杨志昆;赵永生;张德星;翁芳;杨康建;曹慧赟 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B65H5/10 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统，其包括系统工作架、图像获取器、上料装置和翻转检测装置；所述系统工作架中包括检测空间，在检测空间内设有翻转检测装置和图像获取器；所述上料装置包括横向导轨、纵向导轨和连接杆，所述纵向导轨滑动连接在横向导轨上，所述连接杆沿着纵向导轨的设置方向做位移运动且与纵向导轨的运动方向相交叉；在连接杆上连接有吸附面板，所述吸附面板的底面处设有吸盘。本发明创造可实现样张检测目的，而上料装置的存在实现自动抓取纸张的效果，翻转检测装置的配合避免人工参与翻纸操作，提升了整体工作效率。
基于智能视觉打印机制造样张检测判定系统

[发明专利]基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统-CN202010067099.2在审
发明人：杨志昆;赵永生;张德星;翁芳;杨康建;曹慧赟 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B65H5/10 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于智能视觉的打印机制造产线样张检测判定系统，其包括系统工作架、图像获取器、上料装置和翻转检测装置；所述系统工作架中包括检测空间，在检测空间内设有翻转检测装置和图像获取器；所述上料装置包括横向导轨、纵向导轨和连接杆，所述纵向导轨滑动连接在横向导轨上，所述连接杆沿着纵向导轨的设置方向做位移运动且与纵向导轨的运动方向相交叉；在连接杆上连接有吸附面板，所述吸附面板的底面处设有吸盘。本发明创造可实现样张检测目的，而上料装置的存在实现自动抓取纸张的效果，翻转检测装置的配合避免人工参与翻纸操作，提升了整体工作效率。
基于智能视觉打印机制造样张检测判定系统

[实用新型]一种瓶装透明液体杂质检测设备-CN201920240933.6有效
发明人：章逸丰;赵永生;杨志昆;毛义华;张德星;屈帅龙;陈福隆;曾骥;曹慧赟;李祖晨 -专利权人：天津迦自机器人科技有限公司;浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01N21/90 文献下载
摘要：本实用新型提出一种瓶装透明液体杂质检测设备，包括支撑架，以及设置于支撑架的移动机构、与移动机构连接的夹取机构、对应夹取机构设置的视觉检测机构；所述移动机构、夹取机构、视觉检测机构连接PLC控制器，所述视觉检测机构连接上位机处理器；所述夹取机构通过旋转单元使待检瓶旋转；所述移动机构通过翻转单元，使待检瓶翻转；所述视觉检测机构获取待检瓶中液体惯性运动的连续的动态帧图，并输出至上位机处理器。本实用新型为“以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率”提供必要的硬件结构。
夹取机构移动机构待检瓶视觉瓶体本实用新型翻转支撑架判定上位机处理器杂质检测设备补充检测翻转单元瓶体旋转透明液体旋转单元液体惯性硬件结构运动轨迹动态帧检测处理器准确率位机输出跟踪

[实用新型]一种巡检机器人充电电源-CN201821902255.7有效
发明人：曾骥;曹慧赟;韩巍 -专利权人：浙江大学滨海产业技术研究院
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种巡检机器人充电电源，包括插头件、定位探测器、伸缩电机、连接电线和蓄电池；插头件的外端底面上设有插头；所述定位探测器固定在所述插头件的外端侧面上；所述伸缩电机的伸缩轴与插头件的内端固定连接；所述连接电线的一端与所述插头件电连接，另一端与蓄电池电连接。本实用新型所述的巡检机器人充电电源，通过伸缩插头及定位探测器的使用，方便了机器人自己进行定位充电，避免了人工充电的繁琐。
插头件定位探测器巡检机器人充电电源蓄电池本实用新型连接电线伸缩电机电连接外端充电伸缩插头插头伸缩轴内端机器人侧面

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