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[发明专利]安瓿瓶配液装置、系统-CN202111571663.5有效
发明人：鲁涛;曹学为;程道一;刘应飞;刘玮;刘东祯;王增翼;杨璐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G15/58 文献下载
摘要：本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种安瓿瓶配液装置、系统，旨在解决现有技术中配液效率低、安瓿瓶配液易造成药液污染，危害配药人员的问题，本申请提供的安瓿瓶配液装置包括传送模块、张开模块、夹紧模块和切割模块，传送模块间隔设置有若干个药瓶夹具能够适应不同规格的安瓿瓶，夹紧模块和张开模块采用无动力方式带动药瓶夹具夹紧或张开安瓿瓶，切割模块具有多方向移动自由度能够对不同规格安瓿瓶进行切割敲打，本申请切割后的空瓶及废物自行收集汇总，避免配药人员直接接触利物，保护配药人员免受物理和生化危害。
安瓿瓶配液装置系统

[发明专利]一种机器人自主乘梯方法及装置-CN202111314434.5有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人自主乘梯方法、装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：向外部辅助按键机构发送第一乘梯信息；检测电梯门是否打开，若电梯门的状态为打开，则进入电梯，并向外部辅助按键机构发送成功进入信息，使外部辅助按键机构根据成功进入信息停止按压上行键或者下行键；向内部辅助按键机构发送第二乘梯信息；获取当前气压测量值，通过当前气压测量值确定当前楼层是否为期望楼层，若当前楼层为期望楼层，检测电梯门是否打开，若电梯门的状态为打开，则退出电梯，并向内部辅助按键机构发送成功退出信息。能够确保机器人到达指定楼层。
一种机器人自主方法装置

[发明专利]一种装卸机械手与装卸装置-CN202210069937.9有效
发明人：鲁涛;曹学为;程道一;刘玮 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种装卸机械手与装卸装置，涉及货箱装卸设备技术领域，装卸机械手包括底盘、转接架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构与夹持组件；第一旋转驱动机构连接底盘与转接架，用于驱动转接架相对于底盘旋转；第二旋转驱动机构连接转接架与夹持组件，用于驱动夹持组件相对于转接架旋转；第一旋转驱动机构的驱动轴线与第二旋转驱动机构的驱动轴线相平行。本发明通过第一旋转驱动机构、连接架和第二旋转驱动机构来连接夹持组件和底盘，可以通过第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的协同作用，对一定跨度区域的货箱进行装卸；并且偏移后夹持组件始终正对货箱，确保装卸机械手能够快速高效地夹持货箱。
一种装卸机械手装置

[发明专利]圆柱面自锁紧机构、自动配液系统-CN202110267909.3有效
发明人：鲁涛;曹学为;程道一;杨璐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智慧医疗科技发展（南京）有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种圆柱面自锁紧机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中夹紧装置夹紧不到位的问题，其中机构包括转盘、驱动装置、传动装置和自锁紧装置，传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件；自锁紧装置包括与第二传动组件啮合传动抓手齿轮、夹持装置和锁紧弹簧组件；夹持装置包括抓手罩和抓手，锁紧弹簧组件的一端固定设置，另一端固连于抓手自锁套；在夹紧过程中，第一传动组件在驱动装置的驱动下带动抓手向内夹紧目标物，抓手自锁套在锁紧弹簧组件的弹簧膨胀阻力作用下为抓手齿轮提供推力，以补偿抓手与抓手齿轮的间隙以夹紧目标物；通过本发明可实现目标物的精准夹紧，防止翻转脱落以及夹爆目标物。
圆柱面机构自动系统

[发明专利]用于配液机器人的安瓿瓶瓶颈检测系统、方法及设备-CN202110803846.9有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一;薛楠 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智慧医疗科技发展（南京）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种用于配液机器人的安瓿瓶瓶颈检测系统、方法及设备，旨在解决现有的安瓿瓶自动配液机器人无法针对多种不同型号尺寸的安瓿瓶进行自动配液的问题的问题。本发明包括：将相机固定并标定相机外参，获取红色背光且处于最优光照强度下的目标图像，并通过双边滤波、二值化和ROI提取的方法获取ROI图像，进而通过边缘检测并针对每个安瓿瓶像素点查找对称点的方法获取安瓿瓶精确轮廓图像，搜索轮廓拐点获取两个瓶颈像素坐标，基于所述瓶颈像素坐标转换到世界坐标获取瓶颈三维坐标，机器人根据所述瓶颈三维坐标对安瓿瓶进行切割配液。本发明可以适配任何规格型号的安瓿瓶，提高了配液机器人的泛用性。
用于机器人安瓿瓶颈检测系统方法设备

[发明专利]自动配液安瓿瓶液位检测方法、系统及药液占比检测方法-CN202110804013.4有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一;薛楠 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智慧医疗科技发展（南京）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明属于液位检测技术领域，具体涉及了一种自动配液安瓿瓶液位检测方法、系统及药液占比检测方法，旨在解决现有安瓿瓶液位检测无法兼容不同规格安瓿瓶以及需要人工除标签的问题。本发明包括：进行相机内外参标定；在设定种类和方向的光源下采集待检测安瓿瓶图像；对图像进行去噪以及二值化、直方图均衡化的预处理；通过基于亮度变化的自适应ROI提取方法提取ROI区域图；进行边缘提取，并通过椭圆检测提取横向线条密集度最大区域的最下方的曲线；以曲线的水平切线作为安瓿瓶液位线。本发明液位检测方法效率高，实时性强，检测结果准确性和精度高，可以兼容不同规格安瓿瓶，且无需人工除标签。
自动安瓿瓶液位检测方法系统药液

[发明专利]新型配液机器人系统-CN202111573841.8在审
发明人：鲁涛;曹学为;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61J1/22 文献下载
摘要：本发明属于配药用设备技术领域，具体涉及一种新型配液机器人系统，旨在解决现有技术中自动配液系统自动化程度低、精度差的问题，本申请包括装设于超净台内的西林瓶配液装置、安瓿瓶配液装置、溶媒药袋装置、注射器夹爪装置、监视系统和总控系统，西林瓶配液装置用于翻转摇匀西林瓶，安瓿瓶配液装置能够切割不同规格的安瓿瓶，在工作状态下，总控系统用于控制注射器夹爪装置向溶媒药袋/安瓿瓶/西林瓶内抽取或注入液体，监视系统用于监视注射器夹爪装置的配液过程。本申请可以对不同规格的西林瓶与安瓿瓶进行配液，配液精度高、效率高、过程可追溯，减少药品污染，保证医护人员安全，避免药品浪，提高配药质量。
新型机器人系统

[发明专利]一种用于送药的智能移动平台-CN202111645509.8在审
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一;刘应飞;刘玮;刘东祯;杨璐;薛楠;王增翼;李峰;丁大勇 -专利权人：天津中科智能技术研究院有限公司;杭州云端机器人智能科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于送药的智能移动平台，属于医疗设备领域，包括底座支架、控制箱体和抽屉柜体，控制箱体和抽屉柜体固定安装至底座支架的上部，底座支架中部两侧分别设有一个驱动轮组，底座支架第一段的两侧分别设有一个一号减震轮组，底座支架第二端的两侧分别设有一个二号减震轮组，控制箱体内部设有控制器，控制箱体还设有传感组件，传感组件信号连接至控制器。本发明可以广泛应用于医院中，取代人力，通过本移动平台将药送至目标区域，减少与患者的基础，进而减少传染病的感染途径。
一种用于智能移动平台

[发明专利]西林瓶配液机构、自动配液系统-CN202111568698.3在审
发明人：鲁涛;曹学为;程道一;刘应飞;刘玮;刘东祯;王增翼;杨璐 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种西林瓶配液机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中的配液装置夹持精度差、夹持目标单一的问题；其中机构包括摇匀机构、翻转机构、夹爪机构和模组，摇匀机构包括翻转上盖、翻转底盖、转盘转轴、中空旋转平台、转台安装座、平旋底罩、电磁铁组件和平旋伺服电机，转盘转轴设置于中空旋转平台的顶部，并与翻转上盖的内顶固连；翻转上盖在平旋伺服电机的驱动下带动夹爪机构在水平面内旋转；翻转机构包括翻转驱动组件和翻转轴，翻转轴在翻转驱动组件的驱动下带动摇匀机构翻转；夹爪机构对放入其中的西林瓶自动夹持居中；本发明夹持精度高、可夹持不同规格西林瓶，安全可靠，效率高、结构简单、成本低。
西林瓶配液机构自动系统

[实用新型]移动标定装置及系统-CN202120583299.3有效
发明人：鲁涛;曹学为;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智慧医疗科技发展（南京）有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂标定技术领域，具体涉及一种移动标定装置及系统，旨在解决现有的标定过程操作复杂、精度低的问题；其中，装置包括包括定位针、定位针座和磁力座，定位针座装设于磁力座的顶部，定位针装设于定位针座；定位针座开设有通孔，定位针的一端穿过通孔设置；磁力座包括磁力座本体和开关，开关装设于磁力座本体的一侧；定位针的纵向轴线与磁力座本体所在水平面垂直设置；在工作状态下，开关沿第一方向旋转锁紧磁力座本体至待作业平面，开关沿第二方向旋转松开磁力座本体；第一方向与第二方向相反设置；本实用新型提供的移动标定装置及系统，方便移动及位置锁紧，不受区域限制，可供多台机械臂在不同位置的TCP定位使用。
移动标定装置系统

[发明专利]一种电动轮椅的控制方法及控制器-CN202111251873.6在审
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明提供一种电动轮椅的控制方法及控制器，该方法包括：获取遥杆的位置信息；遥杆的位置信息用于确定电动轮椅的运动方向；获取用户选择的速度等级；获取电动轮椅与障碍物的距离；将遥杆的位置信息、速度等级和轮椅与障碍物的距离输入脉冲宽度调制发生器，分别得到第一脉冲宽度调制信号和第二脉冲宽度调制信号；将第一脉冲宽度调制信号输入第一电机，将第二脉冲宽度调制信号输入第二电机，使第一电机根据第一脉冲宽度调制信号转动，第二电机根据第二脉冲宽度调制信号转动，驱动电动轮椅运动。通过获取遥杆的位置信息、速度等级和轮椅与障碍物的距离对电机进行控制，可以实现控制的一体化。
一种电动轮椅控制方法控制器

[发明专利]一种机器人自主充电方法及装置-CN202111352785.5有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人自主充电方法、装置、设备、介质和产品，其中，该方法包括：响应于电池电量小于预设电量，根据充电桩的位置信息规划充电路径；根据充电路径导航至充电桩前的预设位置处，打开充电装置的尾门；根据预设位置处的上方设置的标识码，进行倒行末端姿态调整，并确定至少一个当前姿态偏差；判断至少一个当前姿态偏差是否满足第一预设条件；若满足第一预设条件，则停止运动并进行充电；否则，根据标识码进行正行末端姿态调整后，再进行倒行末端姿态调整。可以保证充电桩和机器人的充电装置对准的精确性，以及机器人在不充电的时候免于出现人员触电等安全事故。
一种机器人自主充电方法装置

[发明专利]一种机器人导航方法、设备、介质和产品-CN202111352081.8有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人导航方法、设备、介质和产品，其中，该方法包括：获取当前楼层的主干道信息、当前楼层的起始坐标和当前楼层的目标坐标；根据起始坐标和目标坐标确定起始坐标与目标坐标之间的距离；判断距离是否满足第一预设条件，若满足，则基于起始坐标和目标坐标，通过A*算法，生成全局路径；否则，通过Dijkstra算法和A*算法，生成全局路径，使机器人根据全局路径从起始坐标运动到目标坐标，可以看出，通过上述方法可以实现机器人自主的路径规划，实现不间断运输，也保证了机器人在实际的行走过程中能够有着很好的通过性。
一种机器人导航方法设备介质产品

[发明专利]一种移动机器人的控制方法及控制器-CN202111237818.1有效
发明人： 曹学为;鲁涛;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人的控制方法及控制器，该方法包括：获取遥杆的位置信息；遥杆的位置信息用于确定移动机器人的运动方向；分别获取第一电机的第一电角度和第二电机的第二电角度；根据遥杆的位置信息和第一电角度，对第一电机的第一控制信号进行调制，得到调制后的第一控制信号；根据遥杆的位置信息和第二电角度，对第二电机的第二控制信号进行调制，得到调制后的第二控制信号；将调制后的第一控制信号输入第一电机，将调制后的第二控制信号输入第二电机，使第一电机根据调制后的第一控制信号转动，第二电机根据调制后的第二控制信号转动，驱动移动机器人运动。该方法可实现一体化控制。
一种移动机器人控制方法控制器

[发明专利]夹爪装置、自动配液系统-CN202110265843.4有效
发明人：鲁涛;曹学为;程道一 -专利权人：中国科学院自动化研究所;天津中科智能技术研究院有限公司;中科智慧医疗科技发展（南京）有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种夹爪装置、自动配液系统，旨在解决注射器夹持精度低、抽拉精度控制不准确的问题，其中夹爪装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置，连接装置用于与机械臂连接；夹爪组件包括用于注射器帽夹持的第一夹爪组件和用于注射器管体夹持的第二夹爪组件；第一夹爪组件包括第一夹爪、装设于第一夹爪远离升降滑块连接板一端的注射器帽夹及升降滑块连接板；第一夹爪装设于升降滑块连接板；第二夹爪组件包括第二夹爪、装设于第二夹爪远离夹爪连接板一端的注射器管体夹和夹爪连接板；第二夹爪装设于夹爪连接板；驱动装置用于控制注射器的抽拉；通过本发明可实现对注射器的高精度夹持以及高精度抽拉控制。
装置自动系统

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