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[发明专利]船舶操纵运动高斯过程回归在线非参数辨识建模方法-CN202210864855.3在审
发明人：任俊生;张钊;尹勇;张秀凤;刘秀文;孙霄峰;神和龙;朱忠显;景乾峰;刘春雷;钱小斌 -专利权人：大连海事大学;大连海大智龙科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于矩估计的船舶四自由度操纵运动高斯过程回归在线非参数辨识建模方法，包括以下步骤：选定待辨识船舶操纵运动模型，根据模型中的船舶所受力矩与力和船舶运动状态确定在线辨识方法的特征矩阵、输入变量和输出变量；基于增量高斯过程进行船舶运动在线辨识建模；对所述模型进行基于网格索引的增量学习和基于矩估计方法的参数学习，以实现模型的实时更新；同时在线解算船舶运动状态，以实现船舶运动动态仿真。本发明能够更贴合实际工程应用场景，通过在线辨识操纵运动模型，动态仿真船舶运动状态，可以为智能船舶提供技术支持。
船舶操纵运动过程回归在线参数辨识建模方法

[发明专利]一种智能船舶增强现实助航信息显示方法-CN202211263196.4在审
发明人： 景乾峰;尹勇;神和龙;王宇航;杨继银 -专利权人：大连海事大学;大连海大智龙科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，包括：在ROS计算图下的多传感器数据通信模块、相机外参估计模块以及AR助航信息显示模块，多传感器数据通信模块用于船载LiDAR、相机、IMU/RTK等传感器数据通信及发布话题，相机外参估计模块用于通过ESKF(误差状态卡尔曼滤波)方法融合LiDAR和IMU/RTK的测量数据以准确估计相机外参及发布话题，AR助航信息显示模块,用于将三维AR助航信息转换至相机坐标系，并通过虚实相机匹配完成AR助航信息的精确渲染显示。本发明提供了一种智能船舶增强现实助航信息显示方法，解决了现有技术中相机外参估计方法较单一、精度较低，多传感器之间数据通信繁杂，以及助航信息显示中渲染数据与真实相机参数不对应的问题。
一种智能船舶增强现实信息显示方法

[发明专利]一种基于事件触发的具有避障功能的欠驱船轨迹跟踪控制方法、系统及存储介质-CN202210302099.5在审
发明人：刘程;孙婷;胡启智;高帅;徐双;景乾峰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于事件触发的具有避障功能的欠驱船轨迹跟踪控制方法、系统及存储介质，本发明方法，首先，利用非线性模型预测控制处理多变量控制问题的优势，将欠驱船的轨迹跟踪问题转化为优化问题；其次，利用非线性模型预测控制处理输入输出约束的优势，将多障碍物避障机制设计为系统输出约束处理，同时将船舶执行器的限制设计为系统输入约束处理；最后，设计事件触发机制，并将设计的事件触发机制引入到非线性模型预测控制的设计中，从而减轻计算负担。运用本发明提供的技术，在实际的海上航行过程中，既能实现欠驱船的轨迹跟踪，又能完成与多障碍物之间的自动避障，同时又能减轻计算负担。
一种基于事件触发具有功能欠驱船轨迹跟踪控制方法系统存储介质

[发明专利]一种复杂环境下船舶仿真模拟及风险评估方法-CN202210694313.6在审
发明人：李晓松;朱玉德;李笑晨;马殿光;孔宪卫;杨宗默;神和龙;景乾峰;曲径;张磊 -专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下船舶仿真模拟及风险评估方法,涉及航海仿真技术领域，通过按时间和空间分辨率构建环境数据库的方法，利用该数据库对时空变化的真实环境矢量场进行重现，解决航海模拟器中现有风流浪环境模拟不逼真的局限性问题，船舶在仿真模拟过程中与实船航行具有较高的相似度，能定量评估不同工况下船舶航行风险，优化了航道风险评估体系，相比现有技术，风险评估更准确，并提出了系统的通航环境数据模拟、数据库搭建、数据融合、风浪流耦合船舶运动模型，形成了较为完善的船舶通航安全仿真模拟及风险评估成套理论和技术。
一种复杂环境船舶仿真模拟风险评估方法

[发明专利]一种用于水动力计算的船体表面网格划分方法及装置-CN201810460579.8在审
发明人： 景乾峰;尹勇;神和龙;刘秀文;高帅;刘春雷;朱忠显;张东洋;刘晶晶 -专利权人：大连海驰科技有限公司;景乾峰
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及船舶仿真模拟技术领域，提供一种用于水动力计算的船体表面网格划分方法及装置，所述方法包括：步骤1，读取船体STL模型，得到船体的尺度信息；步骤2，利用得到船体的尺度信息，对船体STL模型进行切片处理，得到船体STL模型的所有切片数据；步骤3，利用船体STL模型的所有切片数据，划分船体表面网格。本发明能够快捷地生成船体水动力计算中船体表面网格，简化生成过程，能够准确地获取密集且精确的船体型线数据，避免三维插值和曲线拟合带来的误差，算法实时性好，能够处理现有算法较难处理的各种复杂的船型。
船体船体表面网格水动力计算尺度信息切片数据算法读取船体型线仿真模拟切片处理曲线拟合实时性好船型三维船舶

[发明专利]一种航海模拟器中实时岸线碰撞检测方法和装置-CN201810233437.8在审
发明人： 景乾峰;尹勇;刘秀文;神和龙 -专利权人： 景乾峰;大连海驰科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及航海模拟器领域，提供一种航海模拟器中实时岸线碰撞检测方法，所述航海模拟器中实时岸线碰撞检测方法包括：步骤100、读取原始岸线数据，并对原始岸线数据进行简化处理；步骤200、对输出的简化岸线数据，进行划分网格处理，得到网格数据；步骤300、利用得到的网格数据，进行船舶碰撞检测。其中，步骤200包括以下步骤201至步骤203：步骤201、利用简化岸线数据，确定网格参数；步骤202、利用确定的网格参数，对简化岸线数据进行划分网格；步骤203、输出划分网格后，得到的网格数据。本发明的方法在减少碰撞检测的运算量的同时保持了计算精度，能够在碰撞未发生的过程中实时的传递距离船舶最近的岸线信息。
航海模拟器碰撞检测网格数据网格参数网格船舶碰撞读取方法和装置简化处理网格处理输出运算量船舶传递检测