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[发明专利]一种动车组变流器IGBT静态参数自动测试系统及方法-CN202310878548.5在审
发明人：张华;顾小山;周明涛;郑继峰;池涛;黄天子;陈骏亚;穆敏晰;施景皓;黄宇峰;王博文 -专利权人：中国铁路上海局集团有限公司上海动车段
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明涉及电子仪器测试技术及动车组的技术领域，公开了一种动车组变流器IGBT静态参数自动测试系统及方法，包括一体化测试箱体、自动化快速装夹测量装置、气动控制单元、人机交互单元、集电极‑发射极截止电压测试单元、集电极‑发射极截止电流测试单元、栅极‑发射极阈值电压测试单元、集电极‑发射极饱和电压测试单元、二极管压降测试单元、二极管反向漏电流测试单元、加热单元、微机控制单元。实现在一次装夹工件下自动依序测试被测对象在常温与高温工况下的六项主要性能指标，提高电力电子部件深度检修能力和效率。
一种车组变流器 igbt 静态参数自动测试系统方法

[发明专利]旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法-CN201910203988.4有效
发明人：付国强;施景皓;高宏力;鲁彩江;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴垂直度误差的误差矢量建模方法，包括S1、根据垂直度误差定义结合旋转轴运动性质分析垂直度误差对旋转轴运动的影响；S2、得到A轴、B轴和C轴垂直度误差；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴的理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴垂直度误差分布，采用指数积理论建立A轴、B轴和C轴垂直度误差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的垂直度误差变换矩阵；S6、将A轴、B轴和C轴的垂直度误差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵进行比较，得到不同旋转轴的垂直度误差的影响；S7、建立不同旋转轴垂直度误差的误差矢量。
旋转轴垂直误差矢量建模方法

[发明专利]一种旋转轴位置偏差的误差矢量建模方法-CN201910204679.9有效
发明人：付国强;刘菁;高宏力;鲁彩江;施景皓;谷腾达;贡宏伟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴位置偏差的误差矢量建模方法，包括S1、根据旋转轴运动性质和位置偏差定义分析位置偏差对旋转轴运动的影响；S2、根据指数积理论中旋量定义建立旋转轴运动旋量表达式；S3、根据不同旋转轴运动性质构建A轴、B轴和C轴理想指数运动矩阵；S4、根据不同旋转轴位置偏差分布，采用指数积理论构建A轴、B轴和C轴位置偏差影响下的实际指数运动矩阵；S5、根据运动轴误差矩阵、理想运动矩阵和实际运动矩阵之间关系构建不同旋转轴的位置偏差变换矩阵；S6、将不同旋转轴的位置偏差变换矩阵与运动轴基本几何误差项的误差矩阵比较，获得不同旋转轴的位置偏差影响；S7、代入不同旋转轴的位置偏差影响，构建不同旋转轴位置偏差的误差矢量。
一种旋转轴位置偏差误差矢量建模方法

[发明专利]五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法-CN201910203966.8有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴几何误差贡献值计算及影响评估方法，包括S1、根据五轴机床结构设定各个运动轴的结构参数q；S2、得到三个平动轴和三个旋转轴的几何误差旋量；S3、计算得到刀具坐标系下各个运动轴的几何误差分量；S4、构建刀具坐标系下运动轴误差矩阵，得到各个运动轴几何误差贡献值；S5、将五轴机床各个所述运动轴几何误差贡献值相加得到五轴机床综合刀具位置误差和刀具姿态误差；S6、评估运动轴对五轴机床各个方向上误差的影响，选取五轴机床各个方向上误差影响较大的运动轴；S7、计算运动轴位置误差影响系数和姿态误差影响系数，评估运动轴对五轴机床加工精度影响，选取五轴机床关键运动轴。
机床运动几何误差贡献计算影响评估方法

[实用新型]一种导轨式巡线机器人-CN202020047390.9有效
发明人：鲁彩江;施景皓;余飞虎;戴志坤;高宏力;付国强;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导轨式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种导轨式巡线机器人，包括：第一支架、第一连接臂和第二连接臂；第一支架上设有丝杆、导轨以及丝杆电机；丝杆包括右旋螺纹段和左旋螺纹段；第一连接臂的长度小于第二连接臂的长度，第一连接臂和第二连接臂均包括依次连接的爪部、竖直支撑杆、水平旋转组件、安装部件、竖直旋转组件以及滑动部件；第一连接臂和第二连接臂的滑动部件均与导轨滑动连接并且分别与右旋螺纹段和左旋螺纹段相配合。本实用新型通过支架上的导轨，可以使爪部脱离电线并绕开各种障碍，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，从而导向准确，各爪部的移动方式简单，降低越障操作难度。
一种导轨式巡线机器人

[实用新型]一种巡线机器人爪部及巡线机器人-CN202020046630.3有效
发明人： 施景皓;余飞虎;戴志坤;付国强;鲁彩江;高宏力;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线机器人爪部及巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种巡线机器人爪部，包括：支架、支撑组件以及紧固组件；支撑组件包括与支架转动连接的并沿周向设有支撑槽的支撑轮；紧固组件包括滑动组件、转动组件、紧固轮安装架以及紧固轮；滑动组件与支架连接；转动组件分别与滑动组件和紧固轮安装架连接；紧固轮与紧固轮安装架转动连接并且紧固轮的轴线与支撑轮的轴线平行，紧固轮沿周向设有紧固槽，紧固槽与支撑槽相对设置。本实用新型紧固槽挤压电线使电线与支撑轮能够紧密配合，实现抱紧操作，由于滑动组件对紧固轮具有提升作用，紧固轮的提升可以增加电线与支撑轮和紧固轮之间的作用力，从而可以满足电线粗线变化。
一种机器人

[实用新型]一种曲臂式巡线机器人-CN202020046130.X有效
发明人：鲁彩江;施景皓;余飞虎;戴志坤;付国强;高宏力;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种曲臂式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种曲臂式巡线机器人，包括：第一爪部、第二爪部以及连接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均设有连接板；曲臂包括依次连接的第一连接臂、第一竖直旋转组件、水平旋转组件、第二竖直旋转组件以及第二连接臂；第一连接臂和第二连接臂均包括支撑杆和伸缩组件；第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间具有夹角，支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置。本实用新型的曲臂式巡线机器人可以实现伸展和收缩功能，爪部可以实现竖直和水平方向的移动，其移动灵活，爪部位移大，满足大型障碍的越障要求。
一种曲臂式巡线机器人

[发明专利]一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法-CN201910204686.9有效
发明人：付国强;饶勇建;高宏力;鲁彩江;贡宏伟;谷腾达;施景皓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机床运动轴灵敏度分析方法，包括S1、考虑五轴机床结构中运动轴之间相对位置，采用指数积理论建立刀具相对于待分析运动轴的指数积运动矩阵；S2、建立刀具坐标系下待分析运动轴各个误差分量关于待分析运动轴几何误差矢量的影响表达式；S3、建立待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的表达式；S4、计算待分析运动轴误差贡献值关于待分析运动轴几何误差矢量的偏导，得到待分析运动轴几何误差敏感矩阵；S5、结合五轴机床综合误差计算方法获得待分析运动轴敏感分析方阵；S6、按照步骤S1‑步骤S5计算五轴机床剩余运动轴精度影响系数；S7、根据所有运动轴的位置误差灵敏系数和姿态误差灵敏系数，选取五轴机床误差敏感运动轴。
一种机床运动灵敏度分析方法

[发明专利]一种曲臂式巡线机器人-CN202010020680.9在审
发明人： 施景皓;余飞虎;戴志坤;付国强;鲁彩江;高宏力;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲臂式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种曲臂式巡线机器人，包括：第一爪部、第二爪部以及连接第一爪部和第二爪部的曲臂；第一爪部和第二爪部均设有连接板；曲臂包括依次连接的第一连接臂、第一竖直旋转组件、水平旋转组件、第二竖直旋转组件以及第二连接臂；第一连接臂和第二连接臂均包括支撑杆和伸缩组件；第一连接臂和第二连接臂的支撑杆之间具有夹角，支撑杆、伸缩组件以及连接板首尾依次旋转连接并呈三角形设置。本发明的曲臂式巡线机器人可以实现伸展和收缩功能，爪部可以实现竖直和水平方向的移动，其移动灵活，爪部位移大，满足大型障碍的越障要求。
一种曲臂式巡线机器人

[发明专利]一种巡线机器人爪部及巡线机器人-CN202010020698.9在审
发明人：付国强;施景皓;余飞虎;戴志坤;鲁彩江;高宏力;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线机器人爪部及巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种巡线机器人爪部，包括：支架、支撑组件以及紧固组件；支撑组件包括与支架转动连接的并沿周向设有支撑槽的支撑轮；紧固组件包括滑动组件、转动组件、紧固轮安装架以及紧固轮；滑动组件与支架连接；转动组件分别与滑动组件和紧固轮安装架连接；紧固轮与紧固轮安装架转动连接并且紧固轮的轴线与支撑轮的轴线平行，紧固轮沿周向设有紧固槽，紧固槽与支撑槽相对设置。本发明紧固槽挤压电线使电线与支撑轮能够紧密配合，实现抱紧操作，由于滑动组件对紧固轮具有提升作用，紧固轮的提升可以增加电线与支撑轮和紧固轮之间的作用力，从而可以满足电线粗线变化。
一种机器人

[发明专利]一种导轨式巡线机器人-CN202010020702.1在审
发明人： 施景皓;余飞虎;戴志坤;付国强;鲁彩江;高宏力;刘子轩;夏文超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种导轨式巡线机器人，属于电线巡检机器人技术领域。一种导轨式巡线机器人，包括：支架、第一连接臂和第二连接臂；支架上设有丝杆、导轨以及丝杆电机；丝杆包括右旋螺纹段和左旋螺纹段；第一连接臂的长度小于第二连接臂的长度，第一连接臂和第二连接臂均包括依次连接的爪部、竖直支撑杆、水平旋转组件、安装部件、竖直旋转组件以及滑动部件；第一连接臂和第二连接臂的滑动部件均与导轨滑动连接并且分别与右旋螺纹段和左旋螺纹段相配合。本发明通过支架上的导轨，可以使爪部脱离电线并绕开各种障碍，导轨的轴线与电线的轴线在水平方向上的距离不会发生变化，从而导向准确，各爪部的移动方式简单，降低越障操作难度。
一种导轨式巡线机器人

[实用新型]一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构-CN201920253077.8有效
发明人： 施景皓;付国强;鲁彩江;杨恺 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构，其包括固定架，固定架中部设置有轮毂电机，轮毂电机的输出轴与主动轮传动连接，固定架的下部对称设置有支撑轮，固定架的两侧外壁上分别设置有限位轮与限位爪，固定架的正面外壁上设置有电流取电装置。本实用新型能够解决现有技术中爪部抱线机构难以有效完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等动作的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
固定架抱线机构爪部高压输电线路本实用新型巡线机器人电线轮毂电机抓取传动连接对称设置两侧外壁取电装置输出轴限位爪支撑轮主动轮抱死外壁位轮脱离

[实用新型]一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置-CN201920260933.2有效
发明人： 施景皓;鲁彩江;付国强;杨恺 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。本实用新型能够解决现有技术中机器人越障难度大的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
固定架高压输电线路本实用新型巡线机器人行走装置纵向电机后支架机械臂前支架吊舱爪部取电装置外侧设置装置连接输出轴限位轮限位爪动轮铰接越障机器人

[发明专利]一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构-CN201910149475.X在审
发明人：付国强;鲁彩江;施景皓;杨恺 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人的爪部抱线机构，其包括固定架，固定架中部设置有轮毂电机，轮毂电机的输出轴与主动轮传动连接，固定架的下部对称设置有支撑轮，固定架的两侧外壁上分别设置有限位轮与限位爪，固定架的正面外壁上设置有电流取电装置。本发明能够解决现有技术中爪部抱线机构难以有效完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等动作的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
固定架抱线机构爪部高压输电线路巡线机器人电线轮毂电机抓取传动连接对称设置两侧外壁取电装置输出轴限位爪支撑轮主动轮抱死外壁位轮脱离

[发明专利]一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置-CN201910149296.6在审
发明人：鲁彩江;施景皓;付国强;杨恺 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人的抱线行走装置，其包括吊舱座，吊舱座包括相互铰接的前支架和后支架，前支架和后支架上分别设置有纵向电机，两个纵向电机的输出轴上方向相反且分别与一个机械臂连接；机械臂的末端分别与爪部装置连接；爪部装置包括固定架，固定架上分别设置有主动轮、限位轮与限位爪，固定架外侧设置有电流取电装置。本发明能够解决现有技术中机器人越障难度大的问题，结构简单、效率高、可靠性强。
固定架高压输电线路巡线机器人行走装置纵向电机后支架机械臂前支架吊舱爪部取电装置外侧设置装置连接输出轴限位轮限位爪动轮铰接越障机器人

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