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[发明专利]高速铁路边坡形变检测方法及装置-CN202011562419.8有效
发明人：刘俊博;王胜春;孙淑杰;赵鑫欣;戴鹏;王乐;方玥;王亮;危义民 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速铁路边坡形变检测方法及装置，其中方法包括：利用高速铁路边坡点云采集系统获取高速铁路沿线边坡的三维点云数据，所述高速铁路边坡点云采集系统包括：激光雷达设备，里程定位同步单元和点云数据采集服务器；根据高速铁路场景下的基准点云数据，利用迭代最近点算法对所述三维点云数据进行点云配准处理；从点云配准处理后的三维点云数据中提取当期边坡点云数据，从所述高速铁路场景下的基准点云数据中提取基准边坡点云数据；分别对所述当期边坡点云数据和基准边坡点云数据进行体素化处理；根据体素化处理的结果，进行高速铁路边坡形变检测。本发明实施例可以检测高速铁路边坡形变，节省检测成本，提高检测效率和准确率。
高速铁路形变检测方法装置

[发明专利]钢轨扣件状态的检测方法及装置-CN202010083989.2有效
发明人：王胜春;王昊;方玥;王乐;李海浪;韩强;戴鹏;杜馨瑜 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种钢轨扣件状态的检测方法及装置，该方法包括：获得目标钢轨区域的深度图像和强度图像，所述深度图像和强度图像的像素一一对应；从所述强度图像中识别出扣件区域；基于强度图像中识别出的扣件区域，对应识别出深度图像中的扣件区域；从深度图像中的扣件区域中，识别出紧固件区域，所述紧固件为螺栓或螺母；根据识别出的扣件区域和紧固件区域，确定扣件状态。本发明可以准确检测钢轨扣件状态。
钢轨扣件状态检测方法装置

[发明专利]基于惯性技术及机器视觉融合的钢轨焊缝检测方法及系统-CN202110742106.9有效
发明人：夏承亮;程雨;李海浪;顾子晨;张二永;薛宪堂;刘俊博;谭松;任盛伟;王昊;徐晓迪;方玥;王凡 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性技术及机器视觉融合的钢轨焊缝检测方法及系统，其中该方法包括：两惯性传感器实时采集钢轨反馈给列车左右轴箱的加速度值；惯性处理装置根据该处加速度值确定疑似钢轨焊缝不平顺时发出采集命令；图像处理装置将采集命令发送至安装于车下左右两侧的高速成像设备，记录发送采集命令时的第一里程信息；两高速成像设备在接收到采集命令时，开始采集钢轨表面图像；图像处理装置在累计里程信息为第二里程信息时，将停止采集命令发出；两高速成像设备在接收到停止采集命令时停止采集图像；图像处理装置根据第一里程至第二里程内的钢轨表面图像进行钢轨焊缝检测。本发明通过惯性技术和机器视觉融合实现高效准确地检测钢轨焊缝。
基于惯性技术机器视觉融合钢轨焊缝检测方法系统

[发明专利]铁路道岔的轨距检测方法及装置-CN202310520417.X在审
发明人：赵鑫欣;高彦嵩;张军朝;王昊;方玥;王胜春;王宁;李颖;侯智雄;赵延峰;王乐 -专利权人：中国国家铁路集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了铁路道岔的轨距检测方法及装置，方法包括：获取道岔截面点云数据及预先建立的道岔模板数据；将道岔截面点云数据与预先建立的道岔模板数据进行匹配，确定钢轨待检测区域；根据钢轨待检测区域确定轨顶的位置信息；根据预设的轨顶与轨距点的位置关系，及轨顶的位置信息确定轨距点的位置信息；根据轨距点的位置信息确定轨距检测结果。本发明将道岔截面点云数据与预先建立的道岔模板数据进行匹配，根据轨距点的位置信息确定轨距检测结果，提高了铁路道岔的轨距检测的准确性及效率。
铁路道岔轨距检测方法装置

[发明专利]高速铁路的钢轨廓形提取方法及装置-CN202310518360.X在审
发明人：赵鑫欣;王昊;侯智雄;王胜春;王宁;方玥;王乐;刘俊博;王凡 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了高速铁路的钢轨廓形提取方法及装置，方法包括：获取钢轨廓形的结构光图像；确定结构光图像的轨距点位置信息及初始追踪区域；采用基于时空上下文的目标跟踪算法根据轨距点位置信息及初始追踪区域确定钢轨区域；对钢轨区域的钢轨图像数据进行预处理；采用极值法遍历钢轨图像数据，得到第一光条中心提取结果；采用灰度重心法根据第一光条中心提取结果确定第二光条中心提取结果；基于马氏距离根据第二光条中心提取结果及第三光条中心提取结果确定第三光条中心提取结果中的离群点；对第三光条中心提取结果中的离群点进行平滑处理，得到钢轨廓形提取结果。本发明提高了钢轨廓形检测的实时性和准确性。
高速铁路钢轨提取方法装置

[发明专利]基于双线激光的曲线段钢轨轮廓测量误差修正方法及装置-CN202111011662.5有效
发明人：王乐;王昊;王凡;王胜春;方玥;程朝阳;赵鑫欣;王宁;黎国清;魏世斌;任盛伟;李海浪;韩强;侯智雄 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双线激光的曲线段钢轨轮廓测量误差修正方法及装置，该方法包括：基于曲线段的钢轨激光断面图像，获得第一激光平面上的钢轨轮廓和第二激光平面上的钢轨轮廓；将第一激光平面上的钢轨轮廓投影到第一辅助平面上，获得第一钢轨轮廓投影，将第二激光平面上的钢轨轮廓投影到第二辅助平面上，获得第二钢轨轮廓投影；根据第一钢轨轮廓投影和第二钢轨轮廓投影，创建辅助三维钢轨；根据第一钢轨轮廓投影，生成虚拟三维钢轨；基于辅助三维钢轨和虚拟三维钢轨，构建优化目标函数，求解最优辅助平面；将第一激光平面上的钢轨轮廓投影到最优辅助平面内，获得修正后的钢轨轮廓。本发明可以对曲线段钢轨轮廓测量误差进行修正，修正精度高。
基于双线激光曲线钢轨轮廓测量误差修正方法装置

[发明专利]基于虚实结合的曲线段钢轨轮廓测量误差修正方法及装置-CN202111011667.8有效
发明人：王乐;王胜春;方玥;王昊;任盛伟;王宁;黎国清;魏世斌;李海浪;赵鑫欣;程朝阳;王凡;韩强;侯智雄 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚实结合的曲线段钢轨轮廓测量误差修正方法及装置，该方法包括：基于曲线段的钢轨激光断面图像和钢轨图像，获得激光平面坐标系下的钢轨轮廓，所述钢轨激光断面图像包含一个激光平面与钢轨表面的交线；将激光平面坐标系下的钢轨轮廓投影到辅助平面上，获得辅助平面上的钢轨轮廓；根据辅助平面上的钢轨轮廓，获得图像平面上的虚拟三维钢轨；基于图像平面上的虚拟三维钢轨，构建优化目标函数，求解最优辅助平面；将激光平面坐标系下的钢轨轮廓投影到最优辅助平面内，获得修正后的钢轨轮廓。本发明可以对曲线段钢轨轮廓测量误差进行修正，修正精度高。
基于虚实结合曲线钢轨轮廓测量误差修正方法装置

[发明专利]基于偏振图像融合的钢轨廓形检测方法及装置-CN202010147745.6有效
发明人：王乐;方玥;王昊;王胜春;赵延峰;赵鑫欣;王宁;周谦;张翼;李海浪;黎国清;任盛伟 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振图像融合的钢轨廓形检测方法及装置，该方法包括：采集钢轨多个方向的光条偏振图像；根据钢轨多个方向的光条偏振图像，确定Stokes参量图像；根据Stokes参量图像，确定线偏振度图像和线偏振角度图像；从钢轨多个方向的光条偏振图像、Stokes参量图像、线偏振度图像和线偏振角度图像中选取待融合图像，并对选取的待融合图像进行图像融合处理，得到融合图像；根据融合图像，提取钢轨廓形数据。本发明能够提供成像对比度和光条中心置信度均比较高的高质量钢轨廓形光条图像，从而降低从钢轨廓形光条图像中提取光条中心的难度，提高钢轨廓形检测的准确度。
基于偏振图像融合钢轨检测方法装置

[发明专利]道床裂纹识别方法及装置-CN202211607262.5在审
发明人：顾子晨;杜馨瑜;程雨;宋浩然;戴鹏;王登阳;刘国跃;方玥;张翼;苟云涛;任盛伟;李海浪 -专利权人：北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了道床裂纹识别方法及装置，方法包括：获取裂纹辅助数据集及裂纹检测数据集；裂纹辅助数据集包括预设的裂纹图像及对应的第一标签数据；裂纹检测数据集包括采集的道床裂纹图像及对应的第二标签数据；利用裂纹辅助数据集对深度学习模型进行训练，得到第一道床裂纹识别模型；利用裂纹检测数据集对第一道床裂纹识别模型进行训练，得到第二道床裂纹识别模型；采集待识别的道床裂纹图像；将待识别的道床裂纹图像输入至第二道床裂纹识别模型，得到所述待识别的道床裂纹图像对应的道床裂纹识别结果；其中，所述深度学习模型采用语义分割算法。本发明基于语义分割算法，提升了道床裂纹的检出率和准确率。
道床裂纹识别方法装置

[发明专利]一种智能化航空器地面警示装置-CN202211672493.4在审
发明人：孟柯生;黄智勇;李兰;章筱蕾;张蔚;方玥;侯先伟;缪文彬;王康;晋啸天 -专利权人：安徽交通职业技术学院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E01F9/692 文献下载
摘要：本公开属于民航地面智能机械设备领域，公开一种智能化航空器地面警示装置,包括移动轨道单元，所述移动轨道单元包括第一底板，所述第一底板的两端各连接有第一固定板，所述第一底板顶部两侧放置有以第一底板顶部中心线为对称线的相对称的第一轨道，所述第一轨道的两端与第一固定板相连接，所述第一底板上方放置有第二轨道，所述第二轨道中放置有第一滚轮，所述第一滚轮顶部连接有第二底板，所述第二底板顶部分别放置有警示单元，所述警示单元包括多层锥体、千斤顶、力矩马达，本公开通过设置感应板，当感应板受到挤压后便传送信号到控制板控制警示单元的移动，解决了警示装置放置过程中的滞后问题。
一种智能化航空器地面警示装置

[发明专利]钢轨廓形检测方法及装置-CN202010147287.6有效
发明人：王昊;王乐;方玥;王胜春;赵延峰;赵鑫欣;王宁;周谦;张翼;李海浪;黎国清;任盛伟 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢轨廓形检测方法及装置，该方法包括：采集钢轨不同方向的光条偏振图像；根据不同光条偏振图像中光条的特征信息，确定不同光条偏振图像的融合权重；根据不同光条偏振图像的融合权重，对不同的光条偏振图像进行融合处理，得到融合图像；根据融合图像，提取钢轨廓形数据。本发明能够获得不存在局部过曝现象的高质量钢轨廓形光条图像，进而获得准确的光条中心提取结果，从而提高钢轨廓形检测结果的准确性。
钢轨检测方法装置

[发明专利]轨道几何检测系统激光平面调整方法及装置-CN202110080800.9有效
发明人：方玥;王乐;王胜春;王昊;黎国清;任盛伟;赵延峰 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道几何检测系统激光平面调整方法及装置，其中该方法包括：获取轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机的内部参数和外部参数；采集左右侧两个L形标定块的光条图像；每一L形标定块的两个上表面分别放置一平面靶标标定板，每一标定板上设置有多个均匀分布的标记点，两个L形标定块和对应的标定板设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；根据上述内部参数、外部参数及左右侧两个L形标定块的光条图像，确定左右两侧激光平面参数，进而确定左右两侧激光平面的共面程度；根据两侧激光平面的共面程度，调整左右两侧激光摄像组件中激光器的位置。本发明可以实现快速准确地调整轨道几何检测系统左右两侧的激光平面至共面。
轨道几何检测系统激光平面调整方法装置

[发明专利]一种自动垃圾分类系统和方法-CN202110830394.3有效
发明人：张世卓;吴细宝;方玥;刘琼;史晓洁 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动垃圾分类系统包括垃圾分拣容器、主控制器、子控制器、机械手模块、侧方位摄像头和俯视摄像头模块；垃圾分拣容器包括处理仓和至少一种垃圾桶，处理仓用于容纳待分拣垃圾，垃圾桶用于容纳各类型垃圾；机械手模块包括机械手，机械手设置在处理仓顶部；侧方位摄像头设置在处理仓侧壁中部；俯视摄像头模块包括两个可调焦摄像头，两个可调焦摄像头分别设置在处理仓顶部不相邻的位置；主控制器包括逻辑控制模块和神经网络模块；逻辑控制模块用于控制垃圾分类流程；子控制器与逻辑控制模块和机械手连接，控制机械手移动。本发明通过视觉识别和神经网络对可回收垃圾进行分拣，提高可回收垃圾回收效率，杜绝浪费。
一种自动垃圾分类系统方法

[发明专利]铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置-CN202211005684.5在审
发明人：孙淑杰;刘俊博;吴嘉诚;王昊;谭松;王胜春;杜馨瑜;苟云涛;韩强;刘国跃;赵鑫欣;吴奇永;黄雅平;方玥;王凡 -专利权人：北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种铁路场景的三维激光点云数据去噪方法及装置，涉及铁路移动测量技术领域，该方法包括：通过激光点云采集设备获取铁路沿线的点云数据，将点云数据划分为多个点云数据段；获取每一点云数据段投影至二维平面后得到的多个坐标值；将二维平面划分为多个网格，确定多个坐标值对应的多个网格索引点；分别以每一网格索引点向量作为聚类中心，对多个网格索引点进行聚类，确定网格索引点的多个初始类别；根据层次聚类算法，合并网格索引点的多个初始类别中的每两个初始类别，得到网格索引点的多个最终类别以及每一最终类别包含网格索引点个数；确定多个网格索引点中的噪声点，确定并去除点云数据段中噪声点对应的噪声数据，快速高效去噪。
铁路场景三维激光数据方法装置

[发明专利]钢轨纵向标定方法及装置-CN202011417861.1有效
发明人：方玥;王乐;王胜春;王昊;黎国清;任盛伟;王凡 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢轨纵向标定方法及装置，其中该方法包括：获取多幅平面靶标贴紧钢轨表面时不同姿态下的图像；平面靶标上设置有多个均匀分布的标记点；根据多幅平面靶标贴紧钢轨表面时不同姿态下的图像，确定钢轨纵向在世界坐标系下的方向参数；钢轨纵向在世界坐标系下的方向参数用于与设置于钢轨左右两侧激光器的激光平面在世界坐标系下的平面参数一起确定钢轨纵向与激光平面的垂直度，垂直度用于确定钢轨轮廓测量结果。本发明可以获得钢轨纵向在世界坐标系中的方向参数，结合激光平面的标定结果，可用于评估钢轨纵向与激光平面的垂直度，从而保证系统标定时两侧激光平面与钢轨纵向绝对垂直，提高标定结果精度，进而可以提高钢轨轮廓测量精度。
钢轨纵向标定方法装置

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