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[实用新型]无人机运输车厢及消防车-CN202321100490.3有效
发明人：段婷婷;王锐;孔凡忠;乔永胜;孙厚杰;温金羽 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U80/86 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机运输车厢及消防车，涉及无人机运输设备技术领域。无人机运输车厢包括无人机收纳舱，无人机收纳舱包括侧板、顶板及底板；侧板与底板相邻连接，顶板与侧板相邻连接；侧板、顶板及底板适于在围设布置和展开布置之间切换，侧板、顶板及底板围设布置时形成适于收纳无人机的容纳腔，侧板、顶板及底板展开布置时形成适于无人机起降的平台。应用本实用新型提供的无人机运输车厢，可以实现无人机收纳舱的整体展开，为无人机提供直接起降的平台空间，提高无人机的起降效率。
无人机运输车厢消防车

[发明专利]堰塞湖信息确定方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310908073.X有效
发明人：高宏宇;袁湘江;孔凡忠;王锐;严海;赵宏亮;刘鹏;黄磊 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种堰塞湖信息确定方法、系统、电子设备及存储介质，涉及堰塞湖应急处理技术领域，其中堰塞湖信息确定方法，包括：基于堰塞湖的预设边界信息，为测流无人艇规划第一航行轨迹，并指示测流无人艇按照第一航行轨迹运行时实时测量堰塞湖的剖面平均流速；基于测流无人艇按照第一航行轨迹运行时实时传输的剖面平均流速，确定堰塞湖的目标入口流量；基于获取的堰塞湖的第一地形地貌几何特征，确定堰塞湖的三维数据模型，并基于三维数据模型，确定堰塞湖的待淹没容积；基于待淹没容积和目标入口流量，确定堰塞湖的溢坝预估时间。本发明能够实现准确且快速确定堰塞湖溢坝预估时间的目的。
堰塞湖信息确定方法系统电子设备存储介质

[发明专利]水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置-CN202310205875.4有效
发明人：高宏宇;张木;薛任宇欣;张育玮;孔凡忠;王锐;赵宏亮;黄磊;刘鹏 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供的一种水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置，根据导航轨迹以及期望时变队形，确定水下航行器的队形跟踪误差；基于海流干扰对水下航行器编队跟踪控制的影响，确定水下航行器的运动学不确定项；基于运动学不确定项和队形跟踪误差，对水下航行器进行编队跟踪控制。本发明在水下航行器编队跟踪控制中对水下航行器运动学不确定项进行了补偿，提升了水下航行器的队形跟踪能力和抗扰能力。
水下航行及其编队跟踪控制方法装置

[发明专利]湖泊水量确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310908063.6有效
发明人：赵宏亮;袁湘江;孔凡忠;王锐;严海;高宏宇;刘鹏;黄磊 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种湖泊水量确定方法、装置、电子设备和存储介质，涉及湖泊水量测量技术领域，该方法包括：基于获取的待测湖泊的边界轮廓信息确定无人船的测量航线；在无人船沿所述测量航线航行过程中，基于已航行航线上探测到的待测湖泊的水深数据，确定待测湖泊的第一水量。本发明提供的技术方案能够实现湖泊水量的安全、快速测量。
湖泊水量确定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种消防水带卷收装置及消防车辆-CN202320668265.3有效
发明人：孙厚杰;段婷婷;孔凡忠;王锐 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A62C33/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消防水带卷收装置及消防车辆，应用于消防设备技术领域，包括底板、扁压机构、卷收机构和驱动部件；扁压机构有适于挤压消防水带的挤压组件；卷收机构配置在扁压机构的一侧，适于卷收经挤压组件挤压的消防水带；驱动部件与卷收机构传动连接；挤压组件包括支撑架、第一辊轮和第二辊轮，第一辊轮与第二辊轮设于所述支撑架上，第一辊轮与第二辊轮相对设置以挤压消防水带；第二辊轮的一端以旋转的方式配置在支撑架上，以使得第二辊轮的另一端能够通过翻转脱离支撑架；通过第二辊轮转动方式的设置，便于消防水带两端的金属连接头通过，扁压机构能够将消防水带内残留的水、泡沫混合液或压缩空气泡沫等灭火介质清理出并将消防水带压平。
一种消防水带装置消防车辆

[实用新型]无人机起降平台的展开机构、无人机起降平台及消防车辆-CN202320642018.6有效
发明人：马东宇;张士恒;孔凡忠;王锐;胡国庆;温金羽;孙厚杰;何亮 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64U70/93 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机起降平台的展开机构、无人机起降平台及消防车辆，应用于无人机起降平台展开机构的技术领域，包括驱动部件、一级推杆与二级推杆；一级推杆具有转动部，一级推杆的一端以旋转且往复的方式配置，转动部配置在一级推杆另一端的杆体上，转动部与侧板上连接的第一铰接座转动连接；二级推杆一端与顶板上连接的第二铰接座转动连接，二级推杆的另一端与一级推杆的一端转动连接，一级推杆和二级推杆配置成当一级推杆由收起位置移动到展开位置时将顶板和侧板达到预设状态。通过一级推杆的直线运动完成侧板与顶板的两级同时展开，减少驱动装置、简化驱动机构可明显减轻结构重量、降低产品成本并提升平台安全性和可靠性。
无人机起降平台展开机构消防车辆

[发明专利]水下航行器姿态控制方法及装置-CN202310639658.6在审
发明人：刘鹏;张木;孔凡忠;王锐;薛任宇欣;黄磊;赵宏亮;高宏宇;柯南极 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种水下航行器姿态控制方法及装置，其中方法包括：获取多个约束量，所述约束量用于约束水下航行器的姿态；基于所述约束量与力矩之间的关系，计算各个所述约束量对应的归一化系数；根据所述约束量，调节各个所述约束量对应的权重系数；将同一所述约束量对应的所述归一化系数和所述权重系数相乘，获得控制系数；将各个所述约束量与对应的控制系数相乘，获得约束条件控制量；基于所述约束条件控制量之和，确定舵面摆角控制量；根据所述舵面摆角控制量，调整所述水下航行器的舵面摆角。本发明在姿态控制过程中兼顾多种约束条件，实现姿态控制中的综合性能优化。
水下航行姿态控制方法装置

[发明专利]消防喷头组件、消防喷管及消防无人机-CN202310569788.7在审
发明人：尤向荣;汤远;孔凡忠;王锐;张震;郑硕鵾;滕强 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种消防喷头组件、消防喷管及消防无人机，涉及消防技术领域。消防喷头组件包括喷嘴本体及片式稳流件。喷嘴本体内形成管腔；片式稳流件设置于管腔，片式稳流件抵接于管腔的腔壁，片式稳流件与腔壁之间形成彼此独立的流体通道。应用本发明提供的消防喷头组件，可以对灭火剂进行稳流调整，减小因涡流导致的喷射动能损失，减小射流扰动，保证灭火剂喷射时的流向速度，提高灭火剂的喷射稳定性，有效保证喷射距离。
消防喷头组件喷管无人机

[发明专利]空地协同的灭火救援消防系统-CN202310516967.4在审
发明人：段婷婷;王锐;孔凡忠;孙厚杰;乔永胜;刘浩;张士恒 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空地协同的灭火救援消防系统，包括消防车，消防车包括车体，车体上设有储物舱和控制舱；储物舱的顶部设有无人机起降平台，无人机起降平台上设有无人机；储物舱内设有灭火剂供给系统；控制舱内设有控制组件，控制组件与灭火剂供给系统和无人机通信连接。本发明提供的空地协同的灭火救援消防系统，通过在消防车的储物舱内设置灭火剂供给系统，在无人机起降平台上设置无人机，灭火作业时，灭火剂供给系统可以对消防车自身携带的灭火枪、喷头以及无人机提供各类灭火剂，并通过控制舱内的控制组件控制消防车与无人机协同进行灭火作业，能够实现空地协同灭火，适用于高层建筑、森林火灾或火情复杂的灭火工作。
空地协同灭火救援消防系统

[发明专利]一种消防无人机导航方法、系统及消防无人机-CN202310294090.9在审
发明人：王科;尤向荣;孔凡忠;王锐;焦禹舜;张震 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种消防无人机导航方法、系统及消防无人机，该方法包括：监测GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块的状态，在GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块均正常时，由GNSS‑RTK模块和光纤惯导定位模块组合导航；在GNSS‑RTK模块正常和光纤惯导定位模块异常时，由GNSS‑RTK模块导航；在GNSS‑RTK模块异常和光纤惯导定位模块正常时，由光纤惯导定位模块导航，从而在GNSS信号弱和/或GNSS‑RTK模块失效时保证了对消防无人机的准确稳定导航，进而能够提高无人机的安全性、稳定性和可靠性，可以满足城市复杂环境下的导航任务和作业需求。
一种消防无人机导航方法系统

[实用新型]系留带连接装置和系留无人机-CN202320820483.4有效
发明人：郑硕鵾;尤向荣;孔凡忠;王锐;张震;滕强 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64U10/60 文献下载
摘要：本申请涉及机械技术领域，提供一种系留带连接装置和系留无人机，该装置包括：本体、限位卡座以及驱动组件；本体的一端设有安装座，另一端设有第一接口，第一接口适于与系留带的第二接口匹配连接；驱动组件设于本体外侧；限位卡座套设于本体，一端连接驱动组件，另一端设有与第二接口的弹性固定件相匹配的结构；驱动组件可带动限位卡座相对本体朝向第二接口移动，使限位卡座对弹性固定件产生形变，以解除第一接口和第二接口的锁定。本申请通过驱动组件带动限位卡座移动，使弹性固定件产生形变，以解除接口间的锁定，在重力的作用下系留带向下移动，实现系留带紧急解除，降低无人机载重和飞控难度，提高无人机的安全性，降低损失。
系留带连接装置无人机

[实用新型]消防无人机灭火装置及无人机消防系统-CN202320327172.4有效
发明人：郑硕鵾;尤向荣;孔凡忠;王锐;张震;滕强 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A62C31/03 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消防无人机灭火装置及无人机消防系统，涉及无人机技术领域。消防无人机灭火装置包括第一调节组件、第二调节组件及喷管。第一调节组件与无人机本体可拆卸式匹配，第二调节组件设置在第一调节组件上且位于背离无人机本体的一侧，喷管设置在第二调节组件上，与无人机本体之间预留有间隔，第一调节组件适于沿第一预设方向运动，第二调节组件相对于第一调节组件绕第二预设方向和/或第三预设方向转动。应用本实用新型实施例提供的消防无人机灭火装置，可以精准化控制灭火剂喷射的位置和喷射方向，实现精准灭火作业。
消防无人机灭火装置消防系统

[实用新型]基于双总线的水下智能机器人模块化电气系统及机器人-CN202320547917.8有效
发明人：黄磊;张木;孔凡忠;王锐;薛任宇欣;金红新;秦健;高宏宇;赵宏亮;刘鹏 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于双总线的水下智能机器人模块化电气系统及水下智能机器人，包括探测系统、通导系统、动力系统和控制系统；探测系统通过第一总线与控制系统连接，用于传送探测信息至控制系统；通导系统通过第二总线与控制系统连接，用于传送导航信息至控制系统；动力系统通过第二总线与控制系统连接，用于传送动力信息至控制系统；控制系统用于基于探测信息、导航信息和动力信息对水下机器人进行控制，第一总线的带宽大于第二总线的带宽，电气系统线束布局更加简洁，使得总线网络更加标准和集中，兼具稳定性、可靠性与通信实时性，有利于系统软硬件、功能和布局的通用化、模块化、标准化和系列化管理，形成通用化低成本的架构体系。
基于总线水下智能机器人模块化电气系统

[发明专利]消防无人机固定装置、消防无人机及消防车-CN202310516966.X在审
发明人：尤向荣;张震;孔凡忠;王锐;郑硕鵾;滕强 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U70/99 文献下载
摘要：本发明提供一种消防无人机固定装置、消防无人机及消防车，涉及消防运输设备技术领域。消防无人机固定装置包括第一导向槽及第二导向槽、限位拨杆组件及插杆。第一导向槽所在的平面相交于第二导向槽所在的平面；第一导向槽及第二导向槽交合于第一区域；限位拨杆组件设置于第一区域，限位拨杆组件适于在第一导向位置和第二导向位置之间切换，插杆的第一端形成有固定部，插杆上形成有限位挡点，限位挡点沿第一导向槽和第二导向槽运动，以使插杆穿设于消防无人机上的插接部，并使固定部压抵于插接部。本发明提供的消防无人机固定装置，自动化程度高，可以提高消防无人机固定的可靠性，以及在运输过程中，更好地保证消防无人机的稳定。
消防无人机固定装置消防车

[发明专利]膜结构产品的建模方法、模型及其仿真分析方法-CN202310343988.0在审
发明人：何亮;张士恒;孔凡忠;王锐;张志鹏;马东宇;韩坤;洪宇;胡国庆;汤远 -专利权人： 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供一种膜结构产品的建模方法、模型及其仿真分析方法，涉及产品结构分析技术领域。建模方法包括：获取承力结构的有限元模型；基于承力结构的有限元模型承力时的变形情况，确定膜结构在张紧状态下的张紧方向；沿垂直于张紧方向，以承力结构的有限元模型为基础建立若干个柔性单元模型；确定柔性单元模型的几何中心点；沿张紧方向，以位于该方向上的两个几何中心点为端点，建立杆单元模型。应用本发明提供的膜结构产品的建模方法，可以优化膜结构产品模型，避免在进行仿真分析过程中，由于膜结构受载发生屈曲失稳而导致的计算不收敛的问题，同时可以兼顾膜结构对承力结构的刚性增强效应，提高后续力学分析计算的精度和计算效率。
膜结构产品建模方法模型及其仿真分析

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