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[发明专利]基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法-CN202211622467.0在审
发明人：魏博;郑英豪;路嘉锴;祁家园;李艳生;文家富 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
基于改进蝴蝶优化算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人-CN202211032517.X在审
发明人：汪从哲;倪顺江;周祥宇;文家富 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
一种具有姿态工作空间自由度并联机器人

[发明专利]一种具有大工作空间的四自由度混联机器人-CN202211031893.7在审
发明人：汪从哲;倪顺江;魏博;文家富 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人机构设计领域，涉及一种具有大工作空间的四自由度混联机器人，包括底座，转台，动平台，以及多个支链；转台上设置有与支链数量匹配的驱动装置。本发明使用了混联结构，包括一个具有两移动一转动自由度的并联机构，以及一个可相对底座转动的运动平台，并联部分的第二、第三支链呈V形布置，有利于增加平面的移动能力，再考虑转台的整周运动，该混联机构具有形如圆柱体的移动空间，可进行大工作空间的操作任务；使用了曲轴以及两组四杆机构，通过错开两组四杆机构的死点，并借助于第二支链与第三支链，使A、B滑块作特定的往复直线运动，即可实现曲轴在正转或反转方向上的连续整周转动，具有无限的转动范围。
一种具有工作空间自由度联机

[发明专利]一种基于改进A*算法的高效路径规划方法-CN202210564768.6在审
发明人：韩冷;吴旭辉;张毅;孙霞;李学勤;郑焕平;廖明霞;文家富 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于改进A*算法的高效路径规划方法，该方法一种在大面积地图环境下快速得到一条最优或者次优路径的改进A*算法。首先，相对于传统A*算法8邻域的搜索方式，本文使用了适用于大面积栅格地图下的4邻域搜索方式，大大减少了对一些不必要节点的计算。其次，本文改进了启发函数，同时对启发函数的预估代价给予不同的权重，使得移动机器人在规划过程中根据与起始点和目标点距离灵活计算节点的预估代价。最后，通过选取多组距离不同的目标点对改进前后的A*算法进行了仿真试验，对比了各组规划的用时时间、访问节点的数量、以及路径的平滑性，验证了所提算法在路径规划上的高效性。
一种基于改进算法高效路径规划方法

[实用新型]一种转动式的病虫害防治喷药设备-CN202121305015.0有效
发明人： 文家富;祝军岐;任志刚;黄卫利 -专利权人：陕西省商洛市植保植检站;岐山县农业技术推广服务中心;陇东学院;西安黄氏生物工程有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型属喷药设备技术领域，尤其涉及一种转动式的病虫害防治喷药设备，所述转动式的病虫害防治喷药设备包括：承载车体，用于安装喷药设备，所述承载车体底部设有用于移动的移动轮组；喷药组件，安装于喷药设备上，用于喷洒农药；转动机构，与所述喷药组件装配连接，用于扩大喷药组件的喷药半经；药液配制组件，与所述承载车体装配连接，用于配制农药；以及驱动机构，与所述承载车体装配连接，用于带动转动机构旋转，并且用于为喷药组件输送农药，解决了现有的病虫害防治喷药设备存在工作效率低的问题。
一种转动病虫害防治设备

[实用新型]一种在茶园绿色防控中应用的无人机-CN202121608665.2有效
发明人： 文家富;杨萍;李建国;王晓平;涂作菊;王青文;周雪玲;吴爱茹 -专利权人：西安友农现代农业科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在茶园绿色防控中应用的无人机，包括无人机主体，无人机主体的底端开设有插槽，插槽的内部安装有固定架，固定架与无人机主体的底端之间设置有卡合机构，固定架外壁的两侧均固定安装有设备箱，设备箱的内壁一侧均转动连接有传动齿轮B。本实用新型通过伺服电机的转动转动传动齿轮A的转动，传动齿轮A与传动齿轮B之间啮合，从而带动摄像头的转动，通过摄像头的转动便于对茶园的全方位的拍摄防控，保证防控效果，无人机主体与摄像头之间通过固定架与无人机主体底端开设的插槽穿插，并通过固定架两侧嵌设的U型卡块与卡槽嵌设，将固定架固定，便于摄像头的安装和拆卸，从而方便摄像头的更换。
一种茶园绿色防控中应用无人机

[发明专利]丹参根腐病和枯萎病全程绿色防治方法-CN202111210400.1在审
发明人： 文家富;郑小惠;陆淑静;杨雪竹;杨萍 -专利权人：陕西省商洛市植保植检站
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A01G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及植物病害防治领域，具体涉及一种丹参根腐病和枯萎病全程绿色防治方法，丹参苗采用药泥蘸根后移栽，同时移栽时穴施由70%甲基硫菌灵可湿性粉剂、3%多抗霉素可湿性粉剂、细沙或细土制成药土，配合5月下旬至6月中旬3%多抗霉素300倍液或50%多菌·春雷霉素WP500倍或4%农抗120水剂500倍或50%多菌灵500倍液叶面喷雾防治。上述方案中，药泥蘸根防治，药后100天防效在57.8‑63.7%；穴施毒土防治，药后100天防效在69.4‑72.1%；叶面喷雾防治药后30天防效为18.9‑25.1%。
丹参根腐病枯萎病全程绿色防治方法

[实用新型]一种防控茶网蝽的无人机-CN202121587356.1有效
发明人：李建国;王晓平;文家富;杨萍;涂作菊;王青文;王亚红;李增义 -专利权人：西安友农现代农业科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防控茶网蝽的无人机，包括无人机外壳、防护盒、副动力组件、升降支架、主动力组件和内上液箱，升降杆的一端均固定连接副动力组件，内滑杆的一端固定连接有侧支板，侧支板的内部固定安装有主动力组件，本实用新型无人机外壳的两侧通过可滑动的内滑杆连接有侧支板，且侧支板的内部安装有主动力组件，主动力组件配合无人机外壳边侧的四个副动力组件为无人机提供动力，当对无人机进行存放时，向内滑动内滑杆，带动侧支板收起，向内部转动升降杆，使得副动力组件进入到防护盒内部，通过防护盒进行防护，同时内上液箱通过转轴座活动安装在防护壳内部，当无人机倾斜时，可保证水平，不会加重无人机的边侧重量，喷洒更加安全。
一种防控茶网蝽无人机

[实用新型]一种空气侦测器探头固定装置-CN202020808566.8有效
发明人： 文家富 -专利权人：珠海渝合自动化设备有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种空气侦测器探头固定装置，包括卡环一、卡环二、固定环一和固定环二，卡环一、卡环二、固定环一和固定环二均设置为U型环，卡环一和卡环二贴合设置形成O型环，固定环一和固定环二贴合设置形成O型环，本实用新型的有益效果是：通过卡环一、卡环二、固定块、减震弹簧、安装块、固定环一、固定环二和伸缩杆相互配合，探头形成固定，同时当探头遭受外力时产生震动，可将震动传递到减震弹簧上，由固定块、卡环一和卡环二对其进行缓冲减震，防止探头由于外力造成损坏，影响探头工作，进一步提高了探头的防护能力，伸缩杆对卡环一和卡环二与固定环一和固定环二间形成支撑限位，避免探头遭受碰撞。
一种空气侦测探头固定装置

[实用新型]一种减震型电脑机箱-CN202020808662.2有效
发明人： 文家富 -专利权人：珠海渝合自动化设备有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种减震型电脑机箱，包括机箱，机箱的内部顶端和底端均固定焊接有固定座，且两个固定座均设置有滑槽，滑槽内均滑动连接有滑块，且两个滑块间设有有安装架，安装架垂直焊接在两个滑块靠近的两侧上，安装架靠近固定座的两侧上均固定安装有多个安装座，本实用新型的有益效果是：通过机箱、安装架、缓冲垫、减震板、伸缩杆、固定块、减震弹簧和安装座相互配合，当机箱发生碰撞或震动时，减震板将震动传递到固定块上，固定块将震动传递到减震弹簧上，减震弹簧与安装座间形成缓冲，对安装架进行减震，避免安装架上的主板和零件由于震动导致失灵或损坏，伸缩杆对减震弹簧支撑限位，同时进行缓冲卸力，大大提高了机箱内的减震效果。
一种减震电脑机箱

[实用新型]一种防虫害的马铃薯喷药装置-CN202020340248.3有效
发明人： 文家富;杨雪竹;陆淑静;赵世垒 -专利权人：陕西省商洛市植保植检站
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防虫害的马铃薯喷药装置，包括“U”型结构的底架和筒体，所述筒体安装于底架上端，筒体的底面上设有一个以上的第一通孔，底架的表面正对于第一通孔处均设有第二通孔，筒体内部安装有将第一通孔密封的密封机构，底架的两侧面上均安装有第一轴承和第二轴承，第一轴承之间设有辊筒，辊筒外部套有海绵层，辊筒下端设有一挤压杆。本实用新型结构简单，节省了力气，降低了对人体的伤害，远离了药物，增加了安全性，且只要推动本装置就能实现喷药，操作方便。
一种虫害马铃薯装置

[发明专利]一种血液侦测器固定支架-CN202010409868.2在审
发明人： 文家富 -专利权人：珠海渝合自动化设备有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01N33/50 文献下载
摘要：本发明公开一种血液侦测器固定支架，包括箱体一，箱体一的上端固定安装有安装架，安装架与箱体一内部连通，安装架内部的两侧壁上设置有滑槽，且两个滑槽内均滑动连接有滑板，滑板一侧固定焊接有限位板，且滑槽内远离限位板一侧固定安装有限位块，箱体一内部的四角处均固定安装有滑架，滑架滑动连接有两个固定板，且两个固定板四角处均固定焊接有滑块，多个滑块均对应安装在滑架上的滑槽内，本发明的有益效果是：通过固定板、固定弹簧、箱体一、箱体二、支撑板、固定块、连接块、滑块和滑架相互配合，使两个固定板夹持设备，对其进行固定，使设备在使用时更加稳定，避免遭受外力碰撞时导致设备故障失灵或坠落造成损坏。
一种血液侦测固定支架

[发明专利]果园地膜式绿肥-CN201710628630.7在审
发明人：张云贵;周心智;文家富;张荣强 -专利权人：重庆市农业科学院
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： C05G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果园地膜式绿肥：1、原料为：杂草、树枝、竹子、其它植物稿杆、树叶、菜叶等可自然腐化的植物；2，粉碎：用粉碎机将前面所说的植物进行粉碎；3，混合，用搅拌机将粘土与粉碎的植物粉末加水用2:10：5的比例搅拌；4，成型，用挤压成型机按照实际需要将料挤压成片状或条形或带状；5，使用：将整好形的各形状物料依次平铺在果园内。通过将果园内修理后收拾下来的杂草，树枝、竹子及其他植物稿杆、树叶、菜叶等可自然腐化的植物收集起来制作成块状或条状绿肥，隔断杂草的光合作用，从而抑制果园内的杂草的生长。既处理好了废弃物的同时，制作了果园内树木的肥料，还达到了除杂草的效果。
果园杂草绿肥菜叶稿杆竹子地膜树叶腐化树枝光合作用搅拌机挤压成型机形状物料植物粉末粉碎机成片状整好形隔断加水平铺粘土制作废弃物成型挤压肥料修理树木生长

[发明专利]一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构-CN201711222080.5在审
发明人：汪从哲;文家富;张彬 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B23B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同，每条支链均包括滑块、第一连杆、活塞式阻尼器和第二连杆；所述上动平台的两端分别与所述第二支链和第四支链连接，所述下动平台的两端分别与所述第一支链和第三支链连接。该三自由度并联主轴头机构具有高刚度、低惯性、高动态性能等特点，并且机构的转动中心无伴随运动。
一种冗余驱动自由度并联主轴机构

[外观设计]水果纸箱-CN201730230676.4有效
发明人：张云贵;周心智;刘家红;颜家均;文家富;张荣强 -专利权人：重庆市农业科学院
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称水果纸箱。2.本外观设计产品的用途本产品用于水果的包装。3.本外观设计的设计要点产品的外观形状。4.最能表明设计要点的图片或者照片立体图。5.后视图与主视图相同，省略后视图；左视图与右视图相同，省略左视图；仰视图无设计要点，省略仰视图。
水果纸箱

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