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[发明专利]一种基于FPGA的机器人激光定位方法-CN202111073432.1有效
发明人：黄佳遥;周军;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的机器人激光定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计传感器采集机器人的里程计数据，并计算机器人各个粒子的先验位姿；S2：根据机器人各个粒子的先验位姿计算各个粒子对应的权重得分；S3：根据各个粒子对应的权重得分，计算机器人位姿，完成机器人定位。本发明的机器人激光定位方法能够提高定位算法的运行速度，同时具有低功耗和高能效的优势，使得算法部署在低端的嵌入式设备上成为可能，降低了设备成本，同时也降低了算法部署的难度。
一种基于 fpga 机器人激光定位方法

[发明专利]一种提高托盘识别精度的方法及装置-CN202310110509.0有效
发明人：周军;黄佳遥;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高托盘识别精度的方法，S1：通过叉车上的相机传感器获取托盘的点云数据和图片数据；S2：通过神经网络对图片数据进行处理，并输出对应托盘的候选框区域；S3：得到托盘候选框区域内的托盘目标，将其从像素坐标系下映射到点云坐标系下，并对S1中的点云数据进行滤波处理；S4：对托盘点云进行位姿计算并发布，还公开了装置。本发明的有益效果是：通过神经网络对图片数据进行处理以及托盘候选框区域内的托盘目标从像素坐标系下映射到点云坐标系下，对点云数据进行滤波处理，避免了因光照太强导致相机点云发生畸变，从而保证了托盘识别的精度和稳定性，提高了插取托盘的工作效率。
一种提高托盘识别精度方法装置

[发明专利]一种基于深度相机的托盘识别定位方法-CN202310023409.4在审
发明人：周军;赵天裔;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别定位方法，涉及托盘识别定位技术领域，S1：深度相机感知环境，形成深度点云；S2：接收深度点云，得到托盘的关键信息；S3：点云进行边缘提取，轮廓点云与模板点云匹配，得分最高判定为托盘；S4：计算左右侧平行线的中点以及托盘上边缘线的法平面，得到第一帧先验位姿；S5：利用第一帧先验位姿，分割处理后续九帧数据，得到十帧结果进行平均处理，得到稳定托盘位姿；S6：结合机器人定位导航完成托盘插取。深度相机感知环境，形成深度点云，点云进行边缘提取，提取之后的轮廓点云与模板点云匹配，大大减少计算量，降低处理器运算负担，可以在嵌入式设备上实施。
一种基于深度相机托盘识别定位方法

[发明专利]一种基于已知地图和定位标定反光板地图方法-CN202211576671.3在审
发明人：周军;谢杰;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于已知地图和定位标定反光板地图方法，包括以下步骤：S1：提前将反光板部署在待扫描区域；S2：建立大环境地图；S3：通过激光雷达扫描反光板区域地图征点集合；S4：计算反光板在map坐标系下的坐标。本发明的有益效果是：通过将反光板部署在高动态的区域，再建立大环境地图，通过激光雷达进行扫描，计算反光板在map坐标系下的坐标，从而缩短了部署时间，保证了标定的准确率。
一种基于已知地图定位标定光板方法

[外观设计]AGV车载平板电脑复合管理系统图形用户界面-CN202230375007.7有效
发明人：黄超荣;季霞;刘洋;陈尊煌;周军;徐菱;龙羽;陈成 -专利权人：林德(中国)叉车有限公司;成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AGV车载平板电脑复合管理系统图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于提供地图采集，地图配置，任务配置，任务管理等控制和操作界面。3.本外观设计产品的设计要点：在于平板电脑显示的图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图5。5.其他视图无设计要点，省略其他视图。6.主视图为主要操作界面，点击主视图“区域1”可进入变化状态图1，点击主视图“组合任务”可进入变化状态图2，点击主视图右上“任务列表”进入变化状态图3；点击主视图右上“运行状态”进入变化状态图4；点击主视图右上“设置”进入变化状态图5，变化状态图5 登录后进入变化状态图6；点击变化状态图6 左侧的“车辆管理”进入变化状态图7；点击变化状态图6 左侧的“分级管理”进入变化状态图8；点击变化状态图6 左侧的“路径区域”进入变化状态图9；点击变化状态图6 左侧的“创建地图”进入变化状态图10；点击变化状态图6 左侧的“调度器管理”进入变化状态图11；点击变化状态图6 左侧的“传感器检测”进入变化状态图12；点击变化状态图6 左侧的“任务编辑”进入变化状态图13；点击变化状态图6 左侧的“任务管理”进入变化状态图14。
agv 车载平板电脑复合管理系统图形用户界面

[发明专利]一种基于反光板与SLAM融合的定位方法-CN202211565497.2在审
发明人：周军;谢杰;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反光板与SLAM融合的定位方法，S1：进入反光板扫描区域，进行反光板匹配；不为反光板定位模式，切换成反光板定位模式，再进行反光板匹配；S2：求解机器人位姿；S3：发布位姿；S4：判断是否离开反光板扫描区域，若是，切换到SLAM定位模式，并发布机器人位姿，若否，重复步骤S2和S3。机器人进入反光板扫描区域，当切换为反光板定位模式，求取机器人的位姿并发布，当激光雷达扫描不到反光板或扫描到反光板个数小于一定数量，切换到SLAM定位模式，在SLAM定位模式下继续发布机器人的位姿，适用于高动态环境还降低成本。
一种基于光板 slam 融合定位方法

[发明专利]一种移动机器人重复位置精度测试方法-CN202211331755.0在审
发明人：周军;杨铭;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人重复位置精度测试方法，S1：选取测试场地；S2：建立栅格地图；S3：制作测量标尺；S4：选取参考点，将测量标尺定在参考点；S5：移动机器人移动到测试点，将激光水平仪放在地面；S6：开启机器人定位，得到机器人的定位信息；S7：发布任务使移动机器人以任意路径返回上述测试点；S8：计算真实偏移，S9：重复步骤S7和步骤S8，得到多组真实偏移数据。建立栅格地图，测量标尺和激光水平仪得到两次的坐标，计算真实偏移，再提取数据中的最小值与最大值，最后得出重复位置精度范围为～，其测量成本低、部署方便且可以满足中小型企业的生产精度检测。
一种移动机器人重复位置精度测试方法

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的多AGV任务分配方法-CN202111421120.5有效
发明人：徐菱;于童;周军;龙羽 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的粒子群算法的多AGV任务分配方法，用于解决智能加工制造车间AGV任务分配的问题，实现多AGV整体调度优化。本发明主要步骤为：首先根据AGV整体效率最高的目标，设置目标函数。然后基于制造车间实际场景参数设计适应度计算公式，采用实数编码的方式对粒子进行编码，并且根据目标函数设置初始解检验算子用于生成优质初始解。最后根据速度和位置公式对粒子更新，设置更新解检验算子避免解的退化。比较个体最优位置和全局最优位置，达到算法结束要求时停止迭代得到AGV最优任务分配结果。
一种基于改进粒子算法 agv 任务分配方法

[发明专利]一种基于深度相机点云数据的工业料笼识别和定位方法-CN202211079835.1在审
发明人：周军;杨卓;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机点云数据的工业料笼识别和定位方法，包括以下步骤：S1：深度相机获取场景点云数据；S2：获取的场景点云数据进行欧式距离分隔；S3：深度相机采集料笼的模板点云数据；S4：分隔后的点云数据与采集料笼的模板点云数据进行匹配，得到料笼点云；S5：对料笼点云二次分隔得到料笼正面点云；S6：料笼正面点云数据确定料笼中心位置和中心轴角度，得到料笼位姿。叉车移动至物料前，深度相机开始点云数据采集，利用点云数据识别料笼中心孔位置，用于插取料笼时对料笼进行导航定位，采用并行处理算法执行模板匹配算法，以提高计算效率，减少料笼点云的匹配时间。
一种基于深度相机数据工业识别定位方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的轻量级定位与建图方法-CN202211143294.4在审
发明人：周军;黄佳遥;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的轻量级定位与建图方法，S1：是否为定位模式，否，进入建图模式；S2：建图模式下，激光雷达传感器、里程计传感器和惯性传感器数据进行算法运行；S3：激光雷达传感器采集的激光数据转换到地图坐标系构建环境局部地图，S4：概率栅格构建环境地图；S5：激光数据、里程计数据和惯性单元数据进行位姿推测，与局部地图匹配；S6：位姿优化，得到激光在子图下最优位姿，S7：设定子图内激光数量，有后续激光数据时，新建子图，重复操作，从而得到环境地图。多传感器来构建环境地图，实时输出机器人位姿数据，对其进行优化，保证建图效果，多传感器融合可以使定位精度较高。
一种基于传感器融合轻量级定位方法

[发明专利]一种基于反光板定位方法-CN202211143296.3在审
发明人：周军;谢杰;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反光板定位方法，包括以下步骤：S1：进入反光板扫描区域，激光雷达扫描高反物体，得到激光数据；S2：扫描到的激光数据，提取激光点云，算出反光板上的点数n；S3：根据反光板质心位置，与雷达坐标系的反光板对应，并与标定好的反光板进行匹配，若匹配成功，则匹配成功的反光板记为一个集合；S4：根据匹配好的反光板，计算机器人的位姿；S5：计算出的机器人位姿，求平均值，得到当前机器人位姿，进行发布。激光雷达对扫描区域进行扫描，得出反光板质心位置，并进行匹配得出机器人的位姿，再其求平均值，从而能够适应高动态区域，并提高定位的精度与稳定性，同时鲁棒性较高。
一种基于光板定位方法

[发明专利]一种移动机器人定位精度测试方法-CN202211077700.1在审
发明人：周军;杨铭;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位精度测试方法，S1：选取室内环境为测试场地；S2：同步定位与建图技术，建立栅格地图；S3：制作测量标尺，选参考点，测量标尺固定在参考点；S4：移动机器人开到测试点，将激光水平仪部署在底面；S5：开启机器人定位，得到定位信息()；S6：执行任意路径任务返回测试点；S7：再次开启机器人定位，得到定位信息()；S8：计算定位误差；S9：重复S6、S7和S8，得到多组定位误差数据，通过高斯分布积分计算定位精度。建立栅格地图，测量标尺与激光水平仪得到两次不同定位信息，计算定位误差，高斯分布积分计算出定位精度，其测量成本低、部署方便且可以满足中小型企业的生产测量。
一种移动机器人定位精度测试方法

[发明专利]一种基于深度相机点云数据的托盘识别和定位方法-CN202210294985.8在审
发明人：周军;杨卓;赵天裔;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度相机点云数据的托盘识别和定位方法，包括如下步骤：使用深度相机获取场景点云数据，对点云数据进行处理，对点云数据进行裁剪得到较好的点云数据。对处理后的点云进行滤波、聚类、分割以及点云模板匹配，得到与托盘模板匹配最高的点云数据作为托盘的实际点云数据。完成托盘的识别后对托盘点云再次进行裁剪，根据托盘点云数据进行托盘的位置计算以及和实际坐标系的角度偏移计算，可以降低工业应用成本，逻辑简单、准确可靠，可以增强对复杂环境的应对能力，提高托盘识别效率。
一种基于深度相机数据托盘识别定位方法

[发明专利]基于激光雷达的SLAM硬件加速器及其实现方法-CN202010996679.X在审
发明人：周军;罗健升;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F7/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的SLAM硬件加速，包括位姿数据存储器、里程数据存储器、激光数据存储器和地图数据存储器，分别与位姿数据存储器和里程数据存储器连接、求得当前时刻的粒子初步位姿并叠加高斯噪声的运动模型模块，分别与运动模型模块、激光数据存储器和地图数据存储器连接、并结合运动模型模块输出的初步计算值对激光数据和地图数据进行粒子得分计算的扫描匹配模块，与扫描匹配模块连接的粒子数据存储器，与粒子数据存储器连接、累加激光数据的得分并得到粒子的权值、根据权值进行重采样的重采样模块，以及与重采样模块连接的粒子计算后位姿数据存储器。
基于激光雷达 slam 硬件加速器及其实现方法

[发明专利]一种在高动态环境下的工业移动机器人定位方法-CN202010931089.9有效
发明人：周军;李论;龙羽;徐菱 -专利权人： 成都睿芯行科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种在高动态环境下的工业移动机器人定位方法，包括：分别采集轮式编码器、惯性测量单元和激光扫描单元的感知数据，并进行速度估计，求得速度估计对应的协方差矩阵；采用扩展卡尔曼滤波器对轮式编码器、惯性测量单元和激光扫描单元的速度估计和协方差矩阵进行融合，得到精准的融合后速度估计；对工业移动机器人进行航迹推演，并将融合后速度估计转换成第一位姿估计；采集光束似然场算法将激光扫描单元的感知数据与地图匹配定位；求得任一时刻激光扫描单元采集的激光地图的追踪激光观测质量，并进行环境变化检验；得到第二位姿估计；采用扩展卡尔曼滤波器对第一位姿估计和第二位姿估计进行融合，得到精准的第三位姿估计。
一种动态环境工业移动机器人定位方法

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