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[发明专利]相机的控制方法、相机和存储介质-CN202210360679.X在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/54 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
相机控制方法存储介质

[实用新型]过滤结构及清洁机器人-CN202320510004.9有效
发明人：吕卿 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种过滤结构及清洁机器人，包括储存本体、第一过滤件及第二过滤件。其中，储存本体设有储存腔、吸污通道及吸风通道，吸污通道与吸风通道均与储存腔的顶部连通；第一过滤件设置于储存腔内，用于过滤从吸污通道进入储存腔的固体、液体和气体；第二过滤件设置于吸风通道处，用于过滤进吸风通道的固体、液体和气体。本申请中的第一过滤件能够对进入储存腔的固体杂质、液体杂质及气体进行过滤，第二过滤件能够对吸风通道处的小颗粒固体杂质及飞溅的液体杂质进行二次过滤，保证进行入负压设备的气体的洁净程度，提高了清洁机器人的可靠性及使用寿命。
过滤结构清洁机器人

[发明专利]相机调焦方法、装置和机器人-CN202210270465.3在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机调焦方法、装置和机器人。所述方法包括：在按照初始调焦方向对相机进行调焦的过程中，实时获取由相机拍摄目标场景得到的图像；在实时获取到的图像为目标图像的情况下，则根据初始调焦方向，确定实时获取到的目标图像对应的实时调焦方向；根据实时调焦方向，实时对相机进行调焦，直至达到第一预设条件时结束调焦。由于相机的实时调焦方向，是根据相机拍摄目标场景实时得到的图像所确定的，从而得到相机准确的实时调焦方向，进而实现对相机快速、准确的调焦。
相机调焦方法装置机器人

[发明专利]镜头的检测方法、检测设备和计算机设备-CN202210270475.7在审
发明人：李鹲翱;任翰钦;李燕华;鲁良;段智涓;唐诗然;张承果;周阳;谭其林;唐林;郭怀成 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本申请涉及镜头的检测方法、检测设备和计算机设备。镜头的检测方法应用于检测设备，包括：获取待检测的镜头在不同焦距下拍摄的多张待检测图像，基于所述多张待检测图像确定目标焦距，并将所述镜头的焦距调节为所述目标焦距；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的暗角检测图像，基于所述暗角检测图像进行暗角检测；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的脏污检测图像，并基于所述脏污检测图像进行脏污检测；若通过暗角检测和脏污检测，则确定镜头的检测结果为合格。采用本方法可以通过一台检测设备检测多项指标，检测过程简单，提高了检测效率，降低了检测成本。
镜头检测方法设备计算机

[发明专利]障碍物判断方法、装置、设备和存储介质-CN202310750561.2在审
发明人：朱俊安;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物判断方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离；获取第二传感器的视场角，基于视场角和间隔距离，得到第二初始点云；确定第一初始点云与第二初始点云是否存在重合区域；若第一初始点云与第二初始点云不存在重合区域，则判断障碍物为第一类障碍物；若第一初始点云与第二初始点云存在重合区域，则判断障碍物为第二类障碍物。采用本方法能够提高设备的运行效率。
障碍物判断方法装置设备存储介质

[发明专利]镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210269365.9在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待检测镜头拍摄的图像作为待检测图像，对所述待检测图像依次进行自适应二值化处理以及膨胀腐蚀处理，获取处理后的待检测图像；获取所述处理后的待检测图像中的脏污区域，根据所述脏污区域判断所述待检测镜头的脏污程度。采用本方法能够提高对待检测镜头脏污程度的检测精度。
镜头脏污程度检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]红外双目摄像头的标定装置和标定系统-CN202210253492.X在审
发明人：唐诗然;李鹲翱;任翰钦;李燕华;鲁良;段智涓;周阳;张承果;谭其林;唐林;郭怀成 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统，标定装置包括：标定装置包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动标定板移动至预设位置，并在标定板移动至预设位置时，用于控制红外双目摄像头拍摄标定板。通过控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。
红外双目摄像头标定装置系统

[实用新型]尘推结构及清洁机器人-CN202320510018.0有效
发明人：陈佳吉 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种尘推结构及清洁机器人，包括安装本体、尘推件、第一集尘件及第二集尘件。其中，安装本体设有吸尘通道，吸尘通道用于与吸尘件的吸尘口对应连通；尘推件安装于安装本体的底部；第一集尘件及第二集尘件间隔设置于安装本体的底部，第一集尘件位于安装本体远离尘推件的一侧，第二集尘件位于第一集尘件与尘推件之间，使得安装本体、第一集尘件及第二集尘件配合形成与吸尘通道连通的吸尘腔。本申请在尘推件的前端布置了吸尘腔，使得待清洁面上的大部分杂物能够被吸尘件吸走，进而使得尘推件需要清扫的杂物量减小，从而使得尘推件不易脏污，尘推件的使用时间增加，提高了尘推结构及清洁机器人的清洁效果。
结构清洁机器人

[实用新型]供液结构及清洁机器人-CN202320519922.8有效
发明人：陈佳吉 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种供液结构及清洁机器人，供液结构包括储液本体及第一密封件，储液本体设有储液腔、与储液腔连通的注液口、及与储液腔连通的排液口，第一密封件可拆卸安装于排液口处以能够密封排液口，排液口的外侧壁设有与排液口连通的出液口，出液口与排液口的底部间隔设置。如此，由于出液口与排液口的底部间隔设置，一方面，使得排液口的底部的杂质难以流至出液口处，有效降低了出液口因杂质而发生堵塞的风险，提高了供液结构及清洁机器人的可靠性及使用寿命，另一方面，使得从出液口流出的杂质的量减小，进而使得清洁电子器件因杂质而发生损坏的风险、及出水部件因杂质而发生堵塞的风险均降低，提高了供液结构及清洁机器人的可靠性。
结构清洁机器人

[实用新型]清洁底盘结构及清洁机器人-CN202320543012.3有效
发明人：唐雷 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁底盘结构及清洁机器人，该清洁底盘结构包括：滚刷，一端设有连接槽；底盘组件，具有安装腔及与安装腔连通的安装插口，安装腔内设有传动轴，传动轴与安装插口相对设置，传动轴用于与连接槽插接配合；防呆件，套设在滚刷上，防呆件沿滚刷径向方向的尺寸分别大于传动轴与安装腔的腔壁之间的距离以及传动轴与地面之间的距离。插接过程中，滚刷不会插至转动轴与安装腔腔壁之间的空间内，避免了出现连接槽与传动轴插偏的情况，可见，用户可在盲视的情况下，直接在安装插口处向内推动滚刷即可实现连接槽与传动轴间的精准定位。如此，实现了滚刷安装的便捷性，同时提高了滚刷的安装效率。
清洁底盘结构机器人

[实用新型]清洁装置及其滚刷驱动机构-CN202320498521.9有效
发明人：唐雷 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁装置及其滚刷驱动机构，该滚刷驱动机构包括：电机、同步带、第一传动件、转向件及第二传动件，同步带套设在电机的输出端、第一传动件及转向件上，第一传动件用于与第一滚刷连接，转向件与第二传动件传动连接以使第二传动件的转向与第一传动件的转向相反，第二传动件用于与第二滚刷连接。在整个滚刷驱动机构中，电机仅通过一个同步带与第一传动件和转向件配合即可实现第一传动件与第二传动件同时反向转动，结构简单，零部件少，能够以较低的成本实现较高的使用性能。
清洁装置及其驱动机构

[实用新型]水箱及清洁设备-CN202320370555.X有效
发明人：陈佳吉 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01F23/72 文献下载
摘要：本申请提供了一种水箱及清洁设备。其中，水箱包括箱体、液位管、浮标以及感应组件。箱体内设有一储液腔；液位管可拆卸地安装于箱体的内壁上，液位管的下端与储液腔的底部连通；浮标活动置于所述液位管中，浮标中安装有磁体；感应组件，用于感应所述磁体的位置以检测所述储液腔中的液位，所述感应组件安装于所述箱体外与所述液位管相对应的位置。本申请提供的水箱及清洁设备，通过采用与箱体可拆卸连接的液位管，方便用户对液位管与浮标进行清理维护，能够避免污垢将浮标卡死或者影响浮标内磁体的磁性，从而防止液位检测失效，保障水箱能够持续进行液位检测。
水箱清洁设备

[发明专利]残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质-CN202310489102.3在审
发明人：杜黎明;徐吉睿;陈超 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种残留水渍回收方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：在机器人完成洗地作业时，获取机器人的作业路径；基于作业路径，生成残留水渍回收路径；控制机器人在残留水渍回收路径上运动，对残留水渍进行回收。采用本方法的机器人能够解决洗地作业结束附近的路径上存在残留水渍的问题。
残留水渍回收方法装置机器人和存储介质

[发明专利]机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202310363243.0在审
发明人：陈超 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的对桩控制方法、装置、终端设备及存储介质，适用于数据处理技术领域。该方法包括：在目标工作站的充电电极为受压状态时，机器人获取下位机的受电电极的检测电压；所述机器人基于所述检测电压，确定与所述目标工作站的对接状态。通过目标工作站的充电电极的受压状态，确定机器人与目标工作站实现物理对接；以及，通过机器人的受电电极的检测电压，进而确定机器人与目标工作站的对接状态，从而在确保机器人与目标工作站之间实现电路逻辑对接的同时，能够及时检测机器人与目标工作站的对接状态。
机器人控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]路径生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202310502675.5在审
发明人：朱吉林 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径生成方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。包括：获取运动控制指令集合，以及机器人在栅格地图中的当前位置节点与目标位置节点，运动控制指令集合包括至少两个子指令；将每个子指令分别与当前位置节点对应的状态信息进行融合，得到对应的参考状态信息，并由参考状态信息确定对应的扩展节点，状态信息用于表征机器人在对应节点处的运动状态；根据各个扩展节点与当前位置节点的第一距离以及与目标位置节点的第二距离，从各个扩展节点中确定参考扩展节点；当参考扩展节点处于目标位置节点对应的预设范围内时，根据目标位置节点、参考扩展节点以及当前位置节点，确定目标路径。采用本方法能够提高所生成的路径的适应性。
路径生成方法装置机器人计算机可读存储介质

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