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[外观设计]吊坠（释迦）-CN202130660296.0有效
发明人：成慧 -专利权人：武汉伊娃玉心商贸有限责任公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 11-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：吊坠（释迦）。2.本外观设计产品的用途：用于装饰佩戴。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
吊坠释迦

[发明专利]一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统-CN202210014097.6在审
发明人：项敬铭;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统，方法包括S1：获取无人机位姿和无人机深度相机提供的深度图像，建立环境地图；S2：在所述环境地图中进行边界搜索，找出各边界对应的最佳视点，使用最佳视点构建拓扑地图，并搜索保存边界视点之间的最短路径；S3：路径规划，采用LKH算法求解边界视点的遍历问题，得到近似最优遍历顺序，在当前子地图内搜索当前位置到第一个遍历视点的可行局部路径；S4：采用三阶均匀B样条曲线，并引入惩罚项来对轨迹进行优化，得到期望飞行轨迹；S5：将所述期望飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，无人机按照所述期望飞行轨迹飞行。本发明通过构建全局和局部拓扑地图提高路径规划效率。
一种四旋翼无人机自主探索方法系统

[发明专利]一种基于学习的控制无人机在风扰下完成轨迹跟踪的方法-CN202111675508.8在审
发明人：吴挚旋;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，更具体地，涉及一种基于学习的控制无人机在风扰下完成轨迹跟踪的方法。直接使用高斯过程模型补偿风扰，从而提高跟踪精度；另一方面，本发明在保证稳定性和安全性约束时，利用高斯过程预测误差上界保证构建高概率的约束保证，并能维持模型的保真度。在模型预测控制中不考虑误差，最大化主动性，进一步提高跟踪精度。另外，从算法的结构以及模型更新上优化了算法的复杂度，提升了算法的效率，保证了控制算法的实时性。
一种基于学习控制无人机风扰下完成轨迹跟踪方法

[发明专利]对象识别方法及装置、电子设备和存储介质-CN202111565253.X在审
发明人：王旭新;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开涉及一种对象识别方法及装置、电子设备和存储介质，通过确定对真实对象进行图像采集得到的待识别图像，将待识别图像输入对象识别模型进行对象识别，输出表征待识别图像中包括的真实对象位置的对象识别结果，对象识别模型基于虚拟训练集训练得到，虚拟训练集中包括至少一个包括虚拟对象的训练图像，以及每个训练图像对应的标注信息。本公开实施例虚拟训练集中的训练图像为采集虚拟场景中虚拟对象得到的图像，样本数据和种类丰富且避免了对象隐私泄露，训练得到的对象识别模型性能高、识别结果准确。进一步地，通过虚拟训练集训练得到的对象识别模型进行对象识别，能够得到准确的识别结果。
对象识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视觉机器人的位姿标定方法及装置、视觉机器人、介质-CN202010969339.8有效
发明人：于行尧;周韬;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种视觉机器人的位姿标定方法，包括：根据相机的相机坐标系的第三坐标轴向量，为所述视觉机器人的机械臂生成标定坐标系的第三坐标轴向量；根据所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述视觉机器人的世界坐标系的第二坐标轴向量，确定所述标定坐标系的第一坐标轴向量；根据所述标定坐标系的起始位置、所述标定坐标系的第三坐标轴向量和所述标定坐标系的第一坐标轴向量，确定所述机械臂的标定位姿。本申请实施例还同时提供了一种视觉机器人的位姿标定装置、视觉机器人及存储介质。
视觉机器人标定方法装置介质

[发明专利]一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法-CN202011401269.2有效
发明人：杨睿;郑磊;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人分布式控制技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法。本发明通过贝叶斯学习对环境扰动进行建模，将学习到的模型结合到先验系统模型作为动力学约束；通过传感器获得邻域移动机器人和障碍物的位置和速度信息，基于速度障碍方法获得当前移动机器人的速度可行域；根据速度可行域设计控制屏障函数，构建并求解二次规划问题以最小校正上层控制器的参考控制量，以满足安全无碰约束。本发明能够在不确定外部扰动的情况下，考虑动力学约束，实现移动机器人集群自适应分布式安全控制的技术目标。
一种移动机器人集群分布式安全学习控制方法

[发明专利]一种基于预测控制和屏障函数的无人机安全轨迹跟踪方法-CN202011506198.2有效
发明人：郑磊;杨睿;成慧;胡海峰 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机安全控制技术领域，更具体地，涉及一种基于预测控制和屏障函数的无人机安全轨迹跟踪方法。所述方法通过交叉熵方法来求解模型预测控制问题，基于无人机和障碍物的距离的信息来设计稀疏的损失函数实现轨迹跟踪和避障。基于控制屏障函数构造安全约束以最小介入方式来修正无人机控制量以保证安全性。本发明能够根据当前的目标轨迹以及和障碍物的距离来自适应调整无人机轨迹，有利于保证轨迹跟踪的安全性。
一种基于预测控制屏障函数无人机安全轨迹跟踪方法

[发明专利]一种多设备硬件同步方法-CN202011291021.5有效
发明人：孔阳;黄立祥;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及传感器技术领域，更具体的是涉及一种多设备硬件同步方法，包括以下步骤：S1：多个数据采集单元设备采集数据，并传送到处理单元，同时处理单元形成基准信号和触发信号；S2：处理单元计算得到多个数据采集单元采集数据的预测时长；S3：处理单元根据得到的预测时长，重置多个触发信号并对齐到基准信号；S4：处理单元将多个触发信号返回到多个数据采集单元，分别触发数据采集单元的下一次动作。本发明使用多路触发信号对不同数据采集设备数据采集进行触发，通过对数据采集时间进行计算得到触发信号的提前量，并将触发信号与基准信号对齐，避免数据采集时长较长或不定的情况下数据不同步问题。
一种设备硬件同步方法

[发明专利]一种基于不确定性多帧融合的真空吸盘机械臂抓取方法-CN202011403178.2有效
发明人：董剑华;成慧;蔡俊浩;苏竟成 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于不确定性多帧融合的真空吸盘机械臂抓取方法。提出一种关于感知数据的概率模型，将感知到的场景三维数据融合到一个离散体积空间中，每一个体素包含该位置对应的带符号距离值和方差。在多帧感知的过程，已估计的值和新测量的值会根据各自的不确定性进行融合，重构出更加精确的数据。这种不确定性的测量能够引导机械臂进行运动规划达到可靠的抓取位姿。在机械臂运动的过程中，概率模型更新和可抓取性分析是同时进行的，提出一种从“粗到精”的探索策略，机械臂在整个抓取过程中，不断通过融合新的感知信息，然后利用新的估计值优化抓取位姿，形成启发式的规划路径，逐渐地减少感知信息的不确定性，直到低于阈值完成抓取动作。
一种基于不确定性融合真空吸盘机械抓取方法

[实用新型]一种智能公路安全距离灯光提示系统-CN202122576999.2有效
发明人：黄贵理;成慧;董珍凤 -专利权人：韶关市第一建筑工程有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能公路安全距离灯光提示系统，属于绿色节能建筑施工技术领域，包括底座，所述底座的顶部固定连接有警示箱，所述警示箱的正面固定安装有电子显示屏，所述警示箱的正面固定连接有距离感应器，所述电子显示屏的输入端与距离感应器的输出端电性连接，所述警示箱的底壁固定连接有双向伺服电机。该智能公路安全距离灯光提示系统，先通过双向伺服电机、调节杆和太阳能板的配合使用，进而太阳能板的被照射方向可调节，再通过限位框、调节板、长杆和限位孔的配合使用，调节杆的旋转角度可快速固定，再通过调节板、复位弹簧和长杆的配合使用，调节杆的旋转方向受到限制，方便调节太阳能板的采光角度。
一种智能公路安全距离灯光提示系统

[实用新型]基于建筑垃圾再利用的复合式缓冲防撞护栏-CN202122578795.2有效
发明人：刘杰;成慧;陈振超 -专利权人：韶关市第一建筑工程有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本申请公开了基于建筑垃圾再利用的复合式缓冲防撞护栏，属于防撞护栏的技术领域，包括保护外壳，所述保护外壳的外表面固定安装有肋板，所述保护外壳的内腔固定连接有隔板，所述保护外壳的内壁固定连接有缓冲箱，所述缓冲箱远离保护外壳内壁的一侧与隔板的外表面固定连接。该基于建筑垃圾再利用的复合式缓冲防撞护栏，通过限位框、弹性气囊和排气管的配合使用，保护外壳受到撞击后，弹性气囊提供缓冲且内部气体从排气管排出，再通过进气管、长板、检测块和触发警报器的配合使用，警报箱内部压强增大且推动检测块移动，检测块碰撞触发警报器使其工作，并且再通过限位板、长杆和复位弹簧的配合使用。
基于建筑垃圾再利用复合缓冲护栏

[发明专利]一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法-CN201910935188.1有效
发明人：刘炫博;何晋豪;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及地图融合术领域，更具体地，涉及一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法。首先使用点云平面提取，法向量估计，法向量投影角统计的方法迭代计算旋转矩阵R，然后用R迭代变换源点云，最后对两组点云做三视图投影得到两组灰度图，对灰度图使用相位相关法计算平移向量t；最终得到两组点云之间的变换矩阵(R，t)。本发明提供的一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法，能够正确完成低重叠度下的子地图的融合，既规避了前几种方法寻找对应点的误差，又使该方法适用于重叠部分较少，且三轴同时都有旋转角度的两组大型地图点云之间的配准。
一种适用于地图重叠部分较少融合方法

[发明专利]基于深度学习的弱监督显著性物体检测的方法及系统-CN201810036348.4有效
发明人：李冠彬;林倞;谢圆;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的弱监督显著性物体检测的方法及系统，该方法包括：利用非监督的显著性检测方法产生所有训练图像的显著图；将显著图与对应的图像级别的类别标签作为初次迭代的有噪声的监督信息，以训练多任务的全卷积神经网络，训练过程收敛后，生成新的类别激活图和显著性物体预测图；利用条件随机场模型调整类别激活图和显著性物体预测图；利用标签更新策略为下一次迭代更新显著性标注信息；多次迭代进行训练过程直到符合停止的条件；在含有未知类别图像的数据集上进行泛化式训练，得到最终模型，本发明在优化过程中自动清除噪声信息，只使用图像级别的标注信息就能达到良好的预测效果，避免了冗繁耗时的像素级别的人工标注过程。
基于深度学习监督显著物体检测方法系统

[实用新型]活动摄像装置和电子设备-CN202121353632.8有效
发明人：江俊杰;张展鹏;成慧;谭龙欢 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本公开提供一种活动摄像装置和电子设备。活动摄像装置包括活动壳体(10)、镜头座(20)和传动组件(40)，活动壳体(10)用于相对于外壳(H)能沿第一方向(D1)往复运动地安装于外壳(H)内，镜头座(20)相对于活动壳体(10)能转动地连接到活动壳体(10)，传动组件(40)与活动壳体(10)和镜头座(20)相连，传动组件(40)能将运动传递给镜头座(20)以实现镜头座(20)相对于外壳(H)的升降。根据本公开的活动摄像装置的镜头座能够调节拍摄高度，为各种用途的拍摄提供了多种可能性，根据本公开的电子设备具有同样的优点。
活动摄像装置电子设备

[实用新型]散热摄像模组及电子设备-CN202121362364.6有效
发明人：江俊杰;邓文钧;张展鹏;成慧;衷丛洪;谭龙欢;向许波 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本申请提出一种散热摄像模组及电子设备，所述散热摄像模组包括：支架(1)；摄像头(4)，所述摄像头(4)连接于所述支架(1)的一侧；以及印制电路板(5)，所述印制电路板(5)连接于所述支架(1)的另一侧，所述支架(1)将所述摄像头(4)和所述印制电路板(5)隔开。通过采用上述技术方案，使摄像头和印制电路板被隔开，使得热量不会过度集中，散热效果较好。
散热摄像模组电子设备