本发明提出一种外罚函数法与Powell算法结合的协同定位方法,无线传感网络中,绝对坐标是可以利用相对坐标通过坐标系转换得到,所以已知相对坐标就可以解决问题。在本发明中,假设节点之间的距离都可以通过TOA(Time Of Arrival,时间到达法)测得。通过建立非线性规划的方法来解决节点间的相对位置问题,即协作定位。在非线性规划问题中利用外罚法把带有约束条件的规划问题化解为无约束的规划问题,再利用Powell(鲍威尔算法)解决协作定位中各个节点的最优解问题。通过仿真实验发现,即使在测距值很大的情况下,也可以保证节点间的相对坐标的精度,并且初始坐标影响并不明显,节点个数越多,连通性越强,最终的优化精度越高。