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[发明专利]一种神经电刺激的上肢康复训练机器人及其使用方法-CN201710158775.5有效
发明人：许洪斌;余俊炜;杨岩;白定群;徐涛金;张哲;周西服 -专利权人：重庆理工大学;重庆医科大学附属第一医院
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种神经电刺激的上肢康复训练机器人及其使用方法，能够满足不同患者对训练强度的要求，通过电刺激仪器使患者被动产生小位移的运动，然后在康复训练机器人的引导下使得患者的上肢完成完整的大幅度位移动作。一种神经电刺激的上肢康复训练机器人，包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具、座椅和电刺激仪器。本发明的技术效果是毋庸置疑的，康复训练机器人可以实现上肢在三维空间内运动训练，对患者的多关节进行大范围的辅助训练，全面训练上肢的每一块肌肉，使得康复效果最大化。其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且电刺激仪器能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化。
一种神经刺激上肢康复训练机器人及其使用方法

[发明专利]一种基于多源传感器的下肢肌肉疲劳检测方法及系统-CN202310786003.1在审
发明人：王伟;唐龙鑫;李瑞;徐涛金;杨德伟;李章勇;冉鹏;郭毅军;赵德春;秦慧昕;王朝芳;孔浩欢 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及生理信号特征检测技术领域，具体涉及一种基于多源传感器的下肢肌肉疲劳检测方法及系统，方法包括：通过IMU传感器和EMG传感器同时采集人体下肢肌肉分别处于正常状态、轻微疲劳状态和严重疲劳状态的运动数据和生理数据，并进行预处理；构建基于卷积神经网络的人体下肢疲劳状态识别与预测模型；采用预处理后的数据集训练人体下肢疲劳状态识别与预测模型；实时采集人体下肢肌肉状态数据，通过训练好的模型识别下肢疲劳状态。
一种基于传感器下肢肌肉疲劳检测方法系统

[实用新型]一种能为膝关节康复训练提供大助力的机械结构-CN202320841976.6有效
发明人： 徐涛金;成守和;唐忠勇;严建银;刘文斌;王潇冉;雍婧琪;彭星尧;张毅 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种能为膝关节康复训练提供大助力的机械结构，包括：大腿支撑机构、小腿支撑机构和角度编码器；所述大腿支撑机构和小腿支撑机构通过角度编码器铰接；所述大腿支撑机构包括：螺纹杆、大腿放置垫和设置在大腿放置垫两侧的无刷电机，所述大腿放置垫一端设置有大腿可伸缩铰链支架；所述小腿支撑机构包括：小腿支撑垫和设置在小腿支撑垫两侧的滚珠丝杠；小腿支撑垫的一端设置有小腿可伸缩铰链支架，螺纹杆的一端通过齿轮与无刷电机铰接，螺纹杆的另一端贯穿滚珠丝杠与滚珠丝杠螺纹配合，通过小腿支撑机构和大腿支撑机构带动使用者的腿部进行稳定的运动，有助于使用者的腿部功能恢复。
一种膝关节康复训练提供助力机械结构

[发明专利]一种基于下肢外骨骼机器人的肌肉实时监测分析系统-CN202310661226.5在审
发明人：陈有为;刘文斌;谢海琼;侯玥;徐涛金;汪从哲 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/397 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于下肢外骨骼机器人的肌肉实时监测分析系统，属于医疗健康检测器械技术领域，包括：下肢外骨骼机体、表面肌电传感器、加速度信号传感器、小型显示器、报警声发声装置及数据采集分析装置；其中，表面肌电传感器用于采集下肢肌群表面肌电信号；加速度信号传感器用于测量步行时小腿的加速度值；数据采集分析装置用于采集并处理肌电信号与加速度值，据此计算并输出当前肌肉疲劳程度与步态稳定性；显示屏与发声装置用于在系统探测到此时肌肉进入疲劳状态或步态不稳定时及时对使用者进行提示。
一种基于下肢骨骼机器人肌肉实时监测分析系统

[发明专利]一种面向膝关节康复训练的辅助系统及方法-CN202310494716.0在审
发明人： 徐涛金;成守和;唐忠勇;刘文斌;左耀华;张毅 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向膝关节康复训练的辅助系统及方法，包括：中控模块分别与表面肌电信号传感器、人机交互界面和机械驱动模块连接；角度编码器与人机交互界面连接；所述表面肌电信号传感器用于实时获取用户腿部的表面肌电信号；所述角度编码器用于实时获取用户的实际关节弯曲角度；所述人机交互界面用于获取用户输入的训练模式信息、训练时间和理想关节弯曲角度，并对用户的实际关节弯曲角度显示；所述训练模式信息包括：主动训练模式或被动训练模式；所述中控模块用于根据用户输入的训练模式信息、训练时间、用户的实际关节弯曲角度、用户腿部的表面肌电信号和用户输入的理想关节弯曲角度计算得到电机调速信号；所述机械驱动模块用于根据电机调速信号辅助用户进行康复训练，本发明能够辅助用户进行膝关节康复训练。
一种面向膝关节康复训练辅助系统方法

[外观设计]抗阻力训练仪的配件-CN202230442762.2有效
发明人：严建银;蒋俊浩;杨艳妮;范沥;徐涛金;张毅;卢华玲;周晨;唐彬涵 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：抗阻力训练仪的配件。2.本外观设计产品的用途：用于方便用户进行抗阻力训练的抗阻力训练仪的配件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
阻力训练配件

[实用新型]一种抗阻力训练电路系统及其安装结构-CN202221792574.3有效
发明人：严建银;蒋俊浩;杨艳妮;范沥;徐涛金;张毅;卢华玲;周晨 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明涉及康复训练设备领域，具体涉及一种抗阻力训练电路系统及其安装结构，所述电路系统包括无线网络模块、单片机、液晶显示屏、力传感器、独立式按键、充电模块、开关按钮、锂电池，所述安装结构包括：结构体，所述结构体设置有从上至下的第一圆形通孔用于固定安装力传感器，所述结构体六个面设置有各种形状不同的槽分别用于固定安装电路系统的各个模块，本发明设计的抗阻力训练电路系统能够及时准确的反馈用户的训练数据，安装结构能够将抗阻力训练所需的电路系统与安装结构结合，减小设备的体积和重量，方便携带，使用户可以随时随地的训练。
一种阻力训练电路系统及其安装结构

[发明专利]一种滚动轴承外圈滚道缺陷尺寸量化估计方法-CN202210517768.0在审
发明人：罗茂林;王鑫;苏祖强;徐涛金 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种滚动轴承外圈缺陷尺寸量化估计方法，属于机械故障诊断技术领域，通过加速度传感器拾取故障滚动轴承振动信号，运用AR模型对拾取的振动信号进行降噪并增强故障冲击特征，利用VMD技术，确定并提取振动信号中映射于滚动体‑缺陷前边沿开始作用时所对应的时间信息；运用互相关与包络技术提取滚动体即将脱离缺陷区前边沿所对应的时刻信息；通过微分理论与高通滤波方法提取滚动体撞击缺陷区后边沿时所对应的时刻信息；围绕滚动体‑缺陷接触诱发的多冲击事件激励，分析滚动体‑缺陷接触几何位置关系，基于动力学等理论，建立滚动轴承外圈缺陷尺寸宽度估计模型，输入关键时间信息，实现外圈缺陷尺寸估计。
一种滚动轴承外圈滚道缺陷尺寸量化估计方法

[发明专利]一种基于学习的机场遥感图像检测方法-CN201910305556.4有效
发明人：杨晶晶;张强;徐涛金 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提供一种基于学习的机场遥感图像检测方法，首先对遥感图像进行Canny边缘检测，去除遥感图像中的噪声干扰，得到遥感图像具体的边缘信息；然后利用霍夫变换提取遥感图像边缘检测后的最长直线段的起始坐标值，并计算得出该最长直线的长度；最后应用支持向量机进行学习分类预测，将最长直线段起始点坐标值和最长长度值进行级联得到一个增强特征量，输入支持向量机中进行充分的学习；由此可见，本发明将复杂的遥感图像分类问题简单化，排除了机场遥感图像检测中的大量干扰信息，并利用支持向量机强大的二分类能力，不需要过多修改参数，同等条件下，使得本发明方法简易，且具有96.5％的检测准确率。
一种基于学习机场遥感图像检测方法

[发明专利]一种用于居家人员的上肢曲肌抗阻训练辅助系统-CN202111173997.7有效
发明人： 徐涛金;张毅;朱宏飞;郑凯 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明属于康复训练领域，涉及集肌肉功能评估及抗阻训练辅助监测于一体的一种用于居家人员的上肢曲肌抗阻训练辅助系统；所述系统包括力数据采集装置、力数据处理模块、力数据量化模块和训练指导模块；本发明将力数据采集装置采集到的力数据通过力数据处理模块进行处理，得出肌肉在不同状态下的持续时间和休息时间和对应的力数据；基于该力数据采用力数据量化模块量化得到训练者上肢曲肌的力产生能力和力保持能力；将力数据处理模块的处理结果，力数据量化模块的量化结果，结合预期训练目标，输出训练指导结果；本发明能够准确刻画出训练者的肌肉力特性，结合训练者的训练次数和预期训练目标，能够准确输出训练指导结果，提高了训练指导的有效率。
一种用于居家人员上肢曲肌抗阻训练辅助系统

[实用新型]一种用于上肢曲肌抗阻训练的力传感器弹性带-CN202122411653.7有效
发明人： 徐涛金;张毅;罗茂林;朱宏飞;苏祖强 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A63B21/055 文献下载
摘要：本发明涉及康复训练领域，具体涉及一种用于上肢曲肌抗阻训练的力传感器弹性带，包括力传感器、第一铰链式卡扣、弹性带、第二铰链式卡扣、定制握把、数模转换器、Arduino控制板、带螺栓圆环扣，力传感器的一端设置有第一铰链式卡扣，另一端设置有带螺栓圆环扣；弹性带的两端分别与第一铰链式卡扣、第二铰链式卡扣连接，定制握把通过尼龙绳与第二铰链式卡扣固定连接；力传感器输出模电信号通过数模转换器转换为数字信号，并通过Arduino控制板将数字信号传输至上位机；本发明使用力传感器与弹性带相连，通过力传感器可以直接记录弹性带产生的抗阻力，力精度高，信号稳定；且本发明可以量化地记录抗阻训练过程中，抗阻力的大小。
一种用于上肢曲肌抗阻训练传感器弹性

[发明专利]一种弹性带抗阻训练力数据的自动分割方法-CN202111169458.6在审
发明人： 徐涛金;张毅;罗茂林;汪从哲;郑凯;朱宏飞 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，涉及一种弹性带抗阻训练力数据的自动分割方法；所述方法包括通过力传感器采集弹性带抗阻力数据；根据训练周期长度将力数据划分为具有多个重复周期的数据段；在每一个重复周期所对应的数据段中，将该数据段的力数据对时间求导，获得对应的力导数，并计算出力导数的最大值和最小值；以力导数的最大值和最小值为限制条件，将力数据分割为同心收缩阶段、偏心收缩阶段、等长收缩阶段和休息阶段，并获得各个阶段下对应的参数数据。本发明可自动分割弹性带抗阻训练力数据，并获得重复次数以及肌肉在不同张紧状态下的持续时间等参数，增强了抗阻训练力数据的分割效率，能够保证数据分割的准确性和有效性。
一种弹性带抗阻训练数据自动分割方法

[发明专利]一种基于组合复信号相位差的频率估计方法-CN202110510818.8在审
发明人：罗久飞;郑明轩;谭峰;冯松;杨平安;李锐;孙霞;徐涛金;赵善国;谢观福 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本发明属于信号处理领域，具体涉及一种基于组合复信号相位差的频率估计方法；所述方法包括通过信号采集器对原始信号采样，获得长度为N+M的数字信号；从该段数字信号0点起取N点构造出第一时间序列，从该段数字信号第M点起取N点构造出第二时间序列；构造出长度为N的对称窗函数，分别对第一时间序列和第二时间序列进行对称加窗处理得到第一加窗函数和第二加窗函数；构造出第三时间序列，对第三时间序列进行离散傅里叶变换得到该序列的频谱；利用频谱的峰值谱线解算得到相位差，通过相位差估计得到原始信号的频率值。本发明只需要一次FFT运算即可对信号频率进行高精度估计，大大减少了算法的运算量，提高了实时性。
一种基于组合复信相位差频率估计方法

[实用新型]一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人-CN201720259722.8有效
发明人：许洪斌;余俊炜;徐涛金;封凯迪 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：实用新型提供一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人。该机器人包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具和座椅。所述两自由度滑台导轨包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/纵向滑轨上的横/纵向滑台。所述旋转装置包括旋转盘、电机Ⅲ和基座。所述悬挂装置包括悬挂绳、托盘、扣装于托盘上的外壳以及安装于托盘和外壳构成的空腔里的卷绳组件。该上肢康复训练机器人可以实现上肢在三维空间内运动训练，全面训练上肢的每一块肌肉，使得康复效果最大化。其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化。
上肢康复训练机器人托盘两自由度滑台康复效果悬挂装置旋转装置纵向滑轨上肢牵引式最大化导轨护具悬臂三维空间电机运动训练肘部被动训练二次伤害柔性连接纵向滑台悬挂绳旋转盘支撑架卷绳空腔扣装腕部座椅肌肉

[实用新型]一种神经电刺激的上肢康复训练机器人-CN201720259742.5有效
发明人：许洪斌;余俊炜;杨岩;白定群;徐涛金;张哲;周西服 -专利权人：重庆理工大学;重庆医科大学附属第一医院
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种神经电刺激的上肢康复训练机器人。该康复训练机器人包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具、座椅和电刺激仪器。该康复训练机器人能够满足不同患者对训练强度的要求，通过电刺激仪器使患者被动产生小位移的运动，然后在康复训练机器人的引导下使得患者的上肢完成完整的大幅度位移动作。该康复训练机器人可以实现上肢在三维空间内运动训练，对患者的多关节进行大范围的辅助训练，全面训练上肢的每一块肌肉，使得康复效果最大化。其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且电刺激仪器能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化。
康复训练机器人上肢电刺激上肢康复训练神经电刺激康复效果最大化护具三维空间运动训练肘部两自由度滑台被动训练二次伤害柔性连接位移动作悬挂装置旋转装置多关节支撑架导轨腕部座椅机器人肌肉

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