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[发明专利]磁共振装置、磁共振检查系统及磁共振系统-CN202210862147.6在审
发明人：迟博文;徐显桩 -专利权人：佳能医疗系统株式会社
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本发明提供磁共振装置、磁共振检查系统及磁共振系统，所述磁共振装置具备诊视床；架台；以及导光部件，至少设置在所述架台或者所述诊视床中的至少一方，用于传导并照射从消毒光源输出的消毒光线。本发明的磁共振装置、磁共振检查系统及磁共振系统，结构简单，能够减少检查室的空间占用，能够不受磁共振强磁场和RF射频脉冲的影响地进行消毒，能够保证消毒装置的使用寿命，能够避免干扰RF信号的发射与接收而保证磁共振成像质量，能够对包括孔和顶板表面这两个易沾染细菌的区域在内的装置整体进行消毒，消毒能力强，功能全面且人性化，提高了磁共振装置、磁共振检查系统及磁共振系统的性能。
磁共振装置检查系统

[实用新型]寝台以及图像诊断装置-CN202221292567.7有效
发明人： 徐显桩;迟博文 -专利权人：佳能医疗系统株式会社
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种寝台以及图像诊断装置。实施方式的寝台包括：底座；顶板，其载置被检体；顶板支撑架，其载置所述顶板；支撑部，其设置在所述底座上并以可升降的方式支撑所述顶板支撑架；压力执行元件，其使所述支撑部升降；以及连杆锁止部，其与所述支撑部连接，在所述支撑部将所述顶板上升到最高位置时所述连杆锁止部处于行程中的死点。通过本实用新型，可以防止寝台的顶板下沉。
以及图像诊断装置

[发明专利]一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法-CN201910217207.7有效
发明人：关广丰;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明能够满足随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
一种阀控缸电液加速度伺服系统随机再现控制方法

[发明专利]一种阀控缸电液位置伺服系统随机波形再现控制方法-CN201910217695.1有效
发明人：关广丰;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统随机波形再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液位置伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液位置伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液位置伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液位置伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液位置伺服系统位置输出信号与位置参考信号的时域峰值误差控制在10％以内。本发明能够满足阀控缸电液位置伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
一种阀控缸电液位置伺服系统随机波形再现控制方法

[发明专利]一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法-CN201910219526.1有效
发明人：关广丰;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
一种加速度伺服系统随机再现控制方法

[发明专利]一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法-CN201910175915.9有效
发明人：关广丰;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：计算自由度分解矩阵Hf计算模块输出信号x0；计算台阵模拟系统两自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，xa作为10个阀控缸机构的输入信号，驱动两自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的非对角线元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,可使刚度矩阵中kRxRy和kRyRx的最大值分别提高21％和7％。
一种自由度双电液振动台台阵模拟系统刚度控制方法

[发明专利]一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法-CN201910176573.2有效
发明人：关广丰;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：以桥板的几何中心O为控制点建立O‑XYZ坐标系，计算阀控缸机构的驱动信号x0；计算台阵模拟系统六自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。通过本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的k61元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,应用本发明提出的控制方法，可使刚度矩阵中kRzDx的最大值提高7％。
一种自由度双电液振动台台阵模拟系统刚度控制方法

[发明专利]一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法-CN201910044510.1有效
发明人：关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；得到10个阀控缸机构的冗余力s；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，利用自由度分解矩阵求取冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵模拟系统的实验要求。
一种自由度双电液振动台台阵模拟系统控制方法

[发明专利]一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法-CN201910044508.4有效
发明人：关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；计算冗余力补偿信号xf；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，计算出冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵振动模拟系统的实验要求。
一种自由度双电液振动台台阵模拟系统控制方法

[发明专利]一种带连杆的六自由度液压运动平台位姿控制方法-CN201710591247.9有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
一种连杆自由度液压运动平台控制方法

[发明专利]一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法-CN201810456125.3有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F15B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6‑7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
低频干扰阀控缸比例积分控制器电液位置伺服干扰补偿信号液压缸活塞杆指令信号干扰力计算机数字控制闭环传递函数加速度信号驱动液压缸幅频特性负载产生计算模块利用位置驱动信号输出信号输入位置位移信号系统位置伺服阀液压缸减去频段腔压相加

[发明专利]一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法-CN201810455694.6有效
发明人：关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入上平台六自由度位姿信号：利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号；利用位姿信号Q₀减去位姿反馈信号Q，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；计算干扰力F_d；将干扰力计算模块的输出信号F_d作为补偿信号计算模块的输入信号，补偿信号计算模块计算补偿信号x_d；加法器将比例积分控制器的输出信号x_v与补偿信号计算模块的输出信号x_d相加，将二者之和作为伺服阀的驱动信号，由伺服阀控制液压缸运动，进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后，x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6～7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内，明显提高了系统的控制精度。
计算模块补偿信号输出信号上平台六自由度运动平台比例积分控制器电液伺服系统低频干扰位姿反馈位姿信号干扰力闭环传递函数计算补偿信号六自由度运动活塞杆位移伺服阀控制液压缸运动自由度位置波动幅度幅频特性六自由度驱动信号加法器伺服阀减去频段相加驱动

[发明专利]一种带连杆的六自由度液压运动平台控制方法-CN201710595497.X有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
一种连杆自由度液压运动平台控制方法

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