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[发明专利]一种基于生成对抗网络和记忆模块的异常检测方法-CN202011441942.5有效
发明人： 徐昌庆;黄子键;陈丹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗网络和记忆模块的异常检测方法，用于解决现有技术中存在的模型对异常的重构能力过强的问题。这种方法主要提出了一种基于记忆模块的生成对抗网络模型，来学习正常数据的整体特征和数据模式，并对异常检测中的异常分值做出了新的定义，从而限制了模型对异常的重构能力。所述方法主要实现步骤为：对数据进行预处理和数据集划分；构建包含压缩网络、判别网络和估计网络的模型并利用最大最小博弈进行对抗式训练，对潜在变量空间以及生成样本的数据分布进行了限制，在学习正常数据局部特征的同时，利用记忆模块和估计网络来记住正常样本的数据模式；最后利用基于记忆模块重构误差的异常分值进行异常检测。
一种基于生成对抗网络记忆模块异常检测方法

[发明专利]一种基于稀疏图卷积的三维点云分类方法-CN202210007757.8在审
发明人：刘世允;徐昌庆;何迪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏图卷积的三维点云分类方法，包括步骤A：数据预处理，对原始的三维点云数据进行归一化处理和均匀采样；步骤B：构建分类网络模型，分类网络模型主要包含稀疏图卷积模块和特征聚合模块；步骤C：训练分类网络模型，对训练样本通过分类网络的特征提取层提取出1024维向量并进行分类，对分类结果进行反向传播对模型进行迭代；步骤D：三维测试点云样本分类，利用训练好的基于稀疏图卷积的神经网络模型进行三维点云数据的分类实验。本发明采用稀疏化构建局部邻域图的方式，扩大了中心点的感受野，同时减少了邻近点特征信息的冗余度；采用基于注意力机制的稀疏特征聚合的方式，对特征信息进行压缩和增强，避免重要的特征信息在聚合过程中丢失。
一种基于稀疏图卷三维分类方法

[发明专利]一种基于5G/NB-IoT簇节点信息融合的NB终端高精度定位算法-CN201911295997.7有效
发明人：俱伟;何迪;陈新;徐昌庆;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G和NB‑IoT簇节点信息融合的NB终端高精度定位方法。所述方法采用中继簇节点的融合方案，形成融合网络，同时在NB‑IoT侧使用DOA和RSSI的融合定位算法，在考虑参考点误差的情况下，搜索终端位置的全局最优解；然后在NB‑IoT网络侧建立RSSI指纹信息库，计算所述NB‑IoT网络两个基站的DOA估计值，根据所述DOA估计值，确定指纹信息库中的搜索范围；在搜索范围内寻找匹配点，找到其中误差最小的点作为搜索结果，并对四个参考点的位置进行归一化加权，得到终端位置的估计值。本发明克服了5G网络和NB‑IoT网络之间无法直接测量的问题，同时提高终端的估计精度和解算速度。
一种基于 nb iot 节点信息融合终端高精度定位算法

[发明专利]一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统-CN201710364189.6有效
发明人：钱久超;慕翔;刘佩林;徐昌庆;王兆圣;洪燕 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。
一种基于磁场特征加速度信息室内行人定位系统

[实用新型]一种用于板链运输机的可升降支撑结构-CN202120673637.2有效
发明人：柯英;陈绮璋;江波;吴建军;朱汉敏;赵和平;徐昌庆 -专利权人：湖北三丰汉巍智能科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B65G41/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于板链运输机的可升降支撑结构，包括前支撑、后支撑、前支撑轨道和后支撑轨道，前支撑和后支撑设有多个且其均固定连接于链条台板上，链条台板固定连接于链条上并随链条运动，前支撑轨道和后支撑轨道固定连接于板链运输机的机架上且其轨迹均高低起伏设置，工件放置于前支撑和后支撑的顶部，放置有工件的前支撑和后支撑的底部在工件的重力作用下分别抵接于前支撑轨道和后支撑轨道的顶部，工件在随链条运动的同时还随前支撑或后支撑的高低起伏而同步升降。有益效果：随着轨道的高低起伏，实现板链支撑的升降，减小整体机构高度。后期需要调整工艺时，可以调整支撑轨道，实现柔性生产，并且扩大了板链运输机的应用范围。
一种用于运输机升降支撑结构

[发明专利]一种室内场景识别的闭环检测方法-CN201710033034.4有效
发明人：庄诗伟;邹丹平;裴凌;刘佩林;郁文贤;徐昌庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种室内场景识别的闭环检测方法，包括步骤：采集当前场景图像，利用FAST算法提取当前场景图像的特征点和利用LSD算法提取当前场景图像的特征线条；采用ORB生成特征点的描述子向量，及采用BRLD生成特征线条的描述子向量；采用K‑means聚类算法对所有描述子向量进行聚类生成视觉词汇，并利用视觉词汇生成当前场景图像的BOW向量；计算当前场景图像的BOW向量与已存储历史场景图像的BOW向量的相似度及检测当前场景图像的一致性判断当前场景图像是否发生闭环。在闭环检测中加入了特征线条，在特征点匮乏的室内环境中识别出已访问过的地点，另外，室内场景中的线条大多是静态的，引入特征线条后闭环检测算法受场景内动态物体变化的影响更小，更好地解决了场景混淆问题。
一种室内场景识别闭环检测方法

[发明专利]基于众包数据的WiFi指纹库更新方法-CN201710023111.8有效
发明人：高文政;徐昌庆;裴凌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明提供基于众包数据的WiFi指纹库更新方法，包括如下步骤：采集室内环境众包数据，并做聚类处理；淘汰过期指纹；根据更新数据动态获得接入点表；计算每个参考点的标准指纹；对于每个参考点原数据库和更新数据中的所有指纹做基于指纹相似性的高通滤波，获得新指纹库。本发明可以在室内Wi‑Fi环境的变化的情况下，依据此变化对指纹库进行更新，以维持定位系统的稳定定位效果。
基于数据 wifi 指纹更新方法

[发明专利]基于循环神经网络的地磁定位系统-CN201811580981.6在审
发明人：裴凌;慕翔;徐昌庆;朱一帆;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：一种基于循环神经网络的地磁定位系统，包括：磁场及加速度传感器数据获取模块、磁场信号预处理模块、神经网络训练模块、定位模块和输出模块，其中：磁场及加速度传感器数据获取模块和磁场信号预处理模块相连并传输磁场信息以及行人运动或静止时的加速度信息，磁场信号预处理模块分别与神经网络训练模块和定位模块相连并传输预处理后的磁场序列，神经网络训练模块和定位模块相连并传输训练后的地磁序列信息，定位模块和输出模块相连并传输定位结果。通过手机传感器获取磁场和加速度数据，进行预处理和训练后进行定位，然后输出结果应用于室内定位中，效率高，功耗少，需要安装的设备少。
定位模块磁场神经网络训练预处理模块磁场信号地磁预处理加速度传感器数据获取模块循环神经网络定位系统输出模块加速度数据加速度信息传输传输磁场传输定位室内定位输出结果行人运动序列信息传感器功耗手机静止应用

[发明专利]终端间Wi-Fi信号的信号强度差异修正方法-CN201510435830.1有效
发明人：吴添奇;韩李飞;徐昌庆;裴凌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：一种无线通信技术领域的终端间Wi‐Fi信号的信号强度差异修正方法，根据初始转移函数对在线终端采集到的观测指纹映射至离线指纹数据库空间，然后与离线数据库中的指纹信息进行指纹匹配得到匹配指纹，再利用观测指纹和匹配指纹计算更新后的Wi‐Fi信号的信号强度转移函数的参数，重复计算直至满足收敛条件后，得到最终的转移函数及其参数，最后对观测指纹进行映射并计算得到离线指纹数据库中的匹配指纹和最终位置结果。本发明对Wi‐Fi信号的信号强度差异进行修正，相对现有方法增加了回归的指纹数量并对异常信号强度进行了处理，然后用优化KNN算法实现指纹匹配，实现了定位精度的明显提升。
终端 wi fi 信号强度差异修正方法

[发明专利]基于机器学习的无人机运动速度预测方法-CN201610117926.8有效
发明人：王荣志;邹丹平;裴凌;刘佩林;郁文贤;徐昌庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器学习的无人机运动速度预测方法，包括如下步骤：S0：控制无人机完成飞行，期间，利用光流计采集其光流值，利用陀螺仪和加速度计采集其姿态信息和加速度信息；S1：根据光流值及姿态得到飞行速度信息；S2：采用Libsvm工具对采集的数据进行训练，得到飞行速度信息与姿态信息和加速度信息之间的关系；S3：实际使用无人机时，根据步骤S2所确定的关系以及当下采集到的姿态信息和加速度信息，采用Libsvm工具预测得到无人机运动的速度。
基于机器学习无人机运动速度预测方法

[发明专利]基于连续采样及模糊聚类处理的WLAN室内定位方法-CN201510510996.5有效
发明人：顾理;赵波;徐昌庆;裴凌 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种无线室内定位领域的基于连续采样及模糊聚类处理的WLAN室内定位方法，其特征在于，通过对连续采集的指纹原始数据进行异常点剔除，然后采用模糊聚类的方式对剩余的指纹原始数据，即样本点进行误差点判定和修正，再将修正后的指纹数据按簇生成指纹库，最后将指纹库用于室内定位。本发明采用连续采样代替传统的离散采样方法，大大降低离线训练阶段所需时间；采用基于以模糊聚类为主的指纹库算法，克服了连续采样所引入的相关误差。一方面降低离线训练阶段耗工，同时可以保证了较高的定位精度。
基于连续采样模糊处理 wlan 室内定位方法

[发明专利]基于MDS模型的直接法到达时间差定位方法-CN201610209680.7有效
发明人：蒋武扬;徐昌庆;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：一种基于MDS模型的直接法到达时间差定位方法，通过采集平面内传感器的位置坐标，并测量信号源所发出的信号到达各个传感器的到达时间与到达参考传感器的到达时间之差，即得到到达时间差，而后计算各个到达时间差所对应的到达距离差，通过分析MDS模型的有噪声标量乘积矩阵，计算协方差矩阵，最后以协方差矩阵的广义逆作为加权矩阵，经过加权求解得到信号源位置的估计值，本发明简化了协方差矩阵的计算过程，利用广义逆处理秩亏矩阵求逆问题，避免了使用正则化方法处理该问题，在计算上更简便，从而提高了定位的计算效率。
时间差协方差矩阵直接法矩阵参考传感器信号源位置标量乘积测量信号计算过程计算效率加权矩阵矩阵求逆内传感器位置坐标信号到达距离差正则化传感器求解秩亏加权噪声采集分析

[发明专利]基于MDS模型的修正代价函数的到达时间差迭代定位方法-CN201610209700.0有效
发明人：蒋武扬;徐昌庆;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：一种基于MDS模型的修正代价函数的到达时间差迭代定位方法，通过采集平面分布的传感器的位置信息和时间信息，建立基于MDS模型的代价函数，得到信号源位置的初始估计值，并作为迭代初始估计值，通过计算噪声协方差矩阵对代价函数进行加权修正，得到修正代价函数，运用迭代法得到修正代价函数的最优解，实现对信号源位置的定位；本发明无需对测量矩阵做求逆运算，避免了病态矩阵求逆问题，并且与原始方法相比，定位精度有明显提升。
基于 mds 模型修正代价函数到达时间差定位方法

[发明专利]基于MDS子空间第4和第5特征向量的TDOA定位方法-CN201510500766.0有效
发明人：蒋武扬;徐昌庆;裴凌;郁文贤 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G01S5/00 文献下载
摘要：一种基于MDS子空间第4和第5特征向量的TDOA定位方法，通过采集分布在平面内的传感器的位置坐标，测量信号源到达各传感器与到达参考传感器的到达时间差，计算对应的到达距离差；然后基于到达距离差生成标量乘积矩阵并进行子空间分析，对得到的特征值依绝对值降序排列，提取其中的第4和第5特征向量并作线性叠加；最后通过线性叠加后的向量作为组合系数，对位置坐标矩阵的列向量进行线性组合得到信号源位置坐标估计值；本发明运用多维标度法，通过测量得到的到达时间差在较小误差范围内估计信号源的位置坐标。
基于 mds 空间特征向量 tdoa 定位方法

[发明专利]基于WiFi以及移动终端的室内定位方法-CN201310476456.0有效
发明人：祝正元;刘乾辰;徐昌庆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-10-12 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： H04W4/04 文献下载
摘要：一种基于WiFi以及移动终端的室内定位方法，包括：捕获接入点AP的信号强度；时间平滑；概率分布查找,对平滑过的信号进行排序，通过算法在数据库中查找该信号强度对应各个位置的概率；计算整个室内空间各个位置的概率分布；根据历史信息排除有明显偏差的结果；计算结果，对获得的数据计算概率和；根据历史信息进行位置平滑,将该时刻计算出的结果与之前的位置进行加权平均，求出平滑后的结果作为输出，同时存到一个数据库中，以便之后重复调用。本发明解决了WiFi室内定位精度差，计算时间长，算法不稳定的问题，克服了由小尺度衰落引起的定位偏差，仅通过修改程序，就达到提高定位精度的效果，实现精确高同步性室内定位。
基于 wifi 以及移动终端室内定位方法

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