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[发明专利]一种后轮转向控制方法、装置、目标控制器及存储介质-CN202310712449.X在审
发明人： 徐丹琳;李春善;王宇;周添;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种后轮转向控制方法、装置、目标控制器及存储介质。该方法应用于目标车辆的目标控制器，该方法包括：在检测到目标车辆的后轮转向域控制器发生故障的情况下，获取到目标车辆的车辆后轮的实际转角；在实际转角不是零度的情况下，确定目标转角速度，其中，目标转角速度大于自主回零速度，自主回零速度包括目标车辆的后轮转向执行器在自主控制回零的情况下应用的转角速度；基于目标转角速度，将从实际转角逐渐降低至零度的两个或是多个期望转角，依次发送给后轮转向执行器，以使后轮转向执行器，基于依次接收到的期望转角，控制车辆后轮的后轮转向逐渐回零。本发明实施例的技术方案，可以缩短后轮转向执行器的回零时间。
一种后轮转向控制方法装置目标控制器存储介质

[发明专利]车轮转向控制方法、装置、设备及介质-CN202310662209.3在审
发明人：王振维;杨雪珠;尚世亮;徐丹琳;孙承锐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮转向控制方法、装置、设备及介质，涉及车轮转向技术领域。该方法包括：获取转向请求报文；对转向请求报文中的校验码进行校验；在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。本发明实施例的技术方案，能够以正确的转向、转角和转速控制车轮转向，提高了车轮转向的稳定性和安全性。
车轮转向控制方法装置设备介质

[发明专利]方向盘握持状态的检测方法、装置及存储介质-CN202310255741.3在审
发明人：张鸿;王宇;张建;公博健;周添;李春善;徐丹琳;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘握持状态的检测方法、装置及存储介质。该方法包括：通过扭矩传感器采集施加于所述车辆的方向盘的第一扭矩；根据所述车辆的车速确定所述方向盘的参考周期数量，根据所述第一扭矩和所述参考周期数量确定所述方向盘的第二扭矩；根据所述第二扭矩确定所述方向盘的握持状态。本发明实施例的技术方案，能够准确地确定方向盘的握持状态，提高了方向盘的握持状态检测的精准性，从而提升行驶的安全性。
方向盘状态检测方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质-CN202310367615.7在审
发明人： 徐丹琳;公博健;王宇;张鸿;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。
自动驾驶车辆控制方法系统介质

[发明专利]一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质-CN202210614814.9有效
发明人：张鸿;张建;王宇;公博健;周添;李春善;徐丹琳;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。该方法通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
一种针对方向盘震动提醒方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310187438.4在审
发明人：高靖博;王宇;张建;刘秋铮;李春善;徐丹琳;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
一种车辆转向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质-CN202310293271.X在审
发明人：高靖博;张建;王宇;刘秋铮;高乐;李春善;徐丹琳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质。该系统包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；其中，驾驶子系统用于向中转模块发送后轮转角控制命令；主控模块用于周期性的向中转模块发送后轮转角控制命令；中转模块用于当中转模块处于就绪状态时，接收驾驶子系统和/或主控模块发送的后轮转角控制命令，基于后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令，并将目标后轮转角控制命令发送至执行器；执行器用于接收并执行目标后轮转角控制命令。本发明在上层的驾驶子系统和主控模块，与下层执行器之间设置中转模块，在保证后轮转角控制命令的唯一性的同时提高车辆转向的稳定性。
一种后轮转向控制系统方法电子设备存储介质

[发明专利]车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质-CN202210167165.2有效
发明人： 徐丹琳;李春善;王宇;刘秋铮;高乐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
车辆及其后轮转向控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种防追尾控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310171515.7在审
发明人：高靖博;刘秋铮;张建;王宇;李春善;徐丹琳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种防追尾控制方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：在当前车辆行驶过程中进行追尾风险检测，在检测到追尾风险的情况下进行变道路径规划，得到变道路径；基于变道路径确定车辆变道过程中转向参数；基于转向参数生成控制指令，以控制车辆基于变道路径进行变道。本发明提出一种主动防追尾避险控制方法，检测车辆及其周围的其他车辆的运动信息，确定车辆是否存在追尾风险，对于L3级及以上自动驾驶水平车辆，借助后轮转向系统减小车辆转弯半径，在与前方车距较小的情况下，仍旧可以短时间内实现变道，通过提前主动变道，保证驾乘人员的人身安全，降低车损风险。
一种追尾控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210669843.5有效
发明人：高靖博;李春善;王宇;刘秋铮;徐丹琳;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当车辆行驶的过程中转向时，对车辆采集第一行驶参数、第二行驶参数；将第一行驶参数线性映射为对车辆中后轮标定的第一标定量；将第二行驶参数非线性映射为对车辆中后轮标定的第二标定量；根据第一标定量与第二标定量计算车辆中后轮的转角；按照车辆中后轮的转角控制车辆中后轮转动。本实施例提出主动后轮转向的技术，在不改变原车辆参数的前提下提高后轮转向控制的精度，可调节质心侧偏角和横摆角速度等驾驶人员能明显感受到的横向动态指标，优化车辆横向瞬态响应，减轻驾驶员心理负担，改善驾乘人员的驾乘体验。
一种车辆转向控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质-CN202210100236.7有效
发明人：李春善;徐丹琳;王宇;刘秋铮;周添;高靖博 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种后轮转向控制方法、装置、设备和介质。包括：在后轮转向故障的情况下，获取车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度；根据车辆的当前转向盘转角和当前横摆角速度，确定车辆的当前侧向加速度；根据车辆的当前侧向加速度，从当前位置保持策略和零位回转策略中选择当前转向控制策略，并采用当前转向控制策略对后轮转向进行控制。本发明实施例在后轮转向故障的情况下，根据车辆的行驶工况灵活选择转向控制策略，增加了转向控制策略选择的灵活性，保证车辆以及人员的安全。
一种后轮转向控制方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310009944.4在审
发明人： 徐丹琳;公博健;王宇;李春善;周添;张鸿 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向灯的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别车辆在道路中行驶时所处的车道，作为第一车道；分别获取第一车道的第一拥堵程度、第二车道的第二拥堵程度；确定满足预设的转向条件，转向条件至少包括第一拥堵程度大于第二拥堵程度；响应于转向条件，统计车辆中方向盘的角度变化的第一方向及幅度；若第一方向与第二方向相同、且幅度大于或等于预设的变化阈值，则开启车辆中用于指示从第一车道转向至第二车道的转向灯。本实施例判断驾驶员具有控制车辆从第一车道切换至第二车道的动机及意图，两者结合作为开启转向灯的条件，可以提高检测车辆转道的精确度，提高开启转向灯的精确度。
一种车辆转向控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310076408.6在审
发明人：高靖博;李春善;王宇;张建;刘秋铮;徐丹琳;周添 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种避障控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当车辆进入紧急避障状态时，根据所述车辆的状态信息和前方障碍物信息，确定所述车辆的目标避障路径；根据所述目标避障路径，确定车辆在避障过程中的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和目标后轮转角，控制所述车辆进行避障。利用该方法，在与障碍物发生碰撞前，主动进行避障路径规划，当按照规划轨迹躲避障碍物过程中利用后轮转向系统使车辆后轮与前轮反向转动，减小车辆转弯半径，使车辆能够在与前方障碍物较近的情况下短时间内实现主动躲避，避免撞击前方车辆或行人。实现了保障驾乘人员及行人的人身安全，减轻驾驶员操纵负担，降低车损风险。
一种控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210112905.2有效
发明人：王宇;李林润;张建;李春善;徐丹琳;公博健;周添;高乐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
电动助力转向系统控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质-CN201910877353.2有效
发明人：袁文建;刘秋铮;黄海洋;徐丹琳;孔德宝 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；根据原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；按照预设自动驾驶策略控制目标车辆在目标行驶区域中自动驾驶。本发明实施例保证了在无车道线或车道线被覆盖的场景下，目标车辆可继续依据可行驶区域来完成自动驾驶，并且实现了仅使用目标车辆中自身携带的设备即可完成可行驶区域的检测，无需对目标车辆以及道路设备进行改造，以及无需多次切换为人工驾驶模式来手动接管车辆驾驶，具有更高的适用性和普遍性。
一种自动驾驶控制方法装置车辆存储介质

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