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[实用新型]一种双工位刀具卡爪-CN202320279612.3有效
发明人：易平;张靖暹;胡建平;汪洋洋 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双工位刀具卡爪，包括装置主体，装置主体呈Y字形设置三个突出端，突出端边缘分别连接第一工位卡爪、第二工位卡爪和扫描装置，装置主体顶部设置用于与工业机器人连接的连接筒；其中第一工位卡爪、第二工位卡爪和扫描装置设置于同一平面，第一工位卡爪和第二工位卡爪之间设置夹角为90度，第一工位卡爪、第二工位卡爪与扫描装置之间的设置夹角均相同，即135度。本实用新型避免了机器人先从机床主轴取刀至货架，再货架取刀至机床主轴这个过程，大大提高了机器人换刀效率，提高了机床加工效率。
一种双工刀具

[发明专利]一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法-CN202310603357.8在审
发明人：易平;张靖暹;胡建平;蔡兵 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法，包括以下步骤：获取自动化产线内所有机床的参数信息以及外部信息和位置信息；根据所述机床的参数信息和位置信息构建各机床的换料时间模型；解析所有零件的加工程式文件，实时监测当前加工进程并实时预测剩余加工时间；根据所述零件的剩余加工时间与换料时间模型进行实时比对，判断零件剩余加工时间是否大于该机床的换料时间；如是，则产线机器人执行其他任务；如否，将所述零件的换料任务发送给产线机器人任务队列执行。本发明根据任务类别规则对产线机器人进行最优调度，从而大幅提升产线机器人加工效率。
一种基于机床时间模型提高机器人工作效率方法

[发明专利]一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统-CN202310287428.8有效
发明人：易平;朱凌穹;胡建平;张靖暹;蔡兵 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多感受野的复合定位方法，步骤如下：S1、特征识别：训练目标检测模型，拟合出最高圆轮廓；S2、相机标定：使用Tsai两步相机标定法；S3、记录示教点：求解旋转矩阵，记录示教位置点；S4、双感受野特征组合定位：特征识别与定位，坐标映射计算，旋转与平移量，计算机械臂姿态；S5、多感受野复合定位：组合求解，误差补偿。本发明还提供了一种基于多感受野的复合定位装置和计算机系统，包括：特征识别模块；相机标定模块；记录示教点模块；双感受野模块；多感受野模块。本发明对大型工件能够精准的识别与定位，并能够兼容多尺寸的托盘的识别与定位，可以广泛应用于柔性制造中的物流运输环节。
一种基于感受复合定位方法装置计算机系统

[发明专利]一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理方法-CN202310235081.2有效
发明人：易平;胡建平;张靖暹;朱凌穹;蔡兵 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理方法，步骤如下：S1、基于仿真预测构建代价模型；S2、刀具序中检测方法：将加工的NC程式分解为工序级的最小单元，采用代价模型计算最优检测节点，并自动进行刀具检测；S3、统一刀具调度技术：基于APS排程技术预测需要加工的零件，通过MES系统获取NC程序，仿真预测得到线体内部刀具未来状态，并根据序中测量的结果实时更新刀具未来状态的预测，对刀具入库进行统一调配。本发明还公开了一种基于仿真预测与代价模型的刀具全生命周期管理装置和计算机系统，可以进行序中刀具检测，能够计算序中检测的最优节点，实现了刀具的统一调度，可以广泛应用于机械加工领域。
一种基于仿真预测代价模型刀具生命周期管理方法

[实用新型]一种用于货架自动扫描识别身份标签的装置-CN202222641459.2有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于货架自动扫描识别身份标签的装置，包括货架本体，货架本体外部由支撑架形成框体结构，货架本体内部设有若干层横梁，横梁两端分别与纵向设置的支撑架连接，每层横梁上均固定有用于承载零件的货位板，货位板上分布有定位存放零件的货位，零件上均带有对应的身份标签，两侧纵向设置的支撑架前端均连接纵向设置的升降运动模组，升降运动模组前端设置横向运动模组，横向运动模组两端分别与升降运动模组连接，横向运动模组顶部设置对零件进行识别身份标签的扫描装置。本实用新型在传统料架基础上加装自动识别传感装置，可主动识别零件身份信息，并识别货架各货位占用情况，有效提高自动单元中机器人有效运动时间占比。
一种用于货架自动扫描识别身份标签装置

[实用新型]一种机器人奇异点偏置的多功能复合卡爪-CN202222542810.2有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人奇异点偏置的多功能复合卡爪，其包括连接筒、连接块以及卡爪叉托；连接筒的一端上安装有第一法兰盘，另一端上安装有第二法兰盘，第一法兰盘与第二法兰盘不平行，且第一法兰盘的轴线与第二法兰盘的轴线不同轴并呈小于或等于45度的夹角设置，且第一法兰盘用于与机器人六轴末端上的法兰盘可拆卸地连接，第二法兰盘与连接块的外壁可拆卸地连接；连接块可拆卸地安装于卡爪叉托上。该装置可有效避免工业机器人在搬运零件的过程中出现手腕奇异点，大大提高工业机器人的搬运范围。
一种机器人奇异偏置多功能复合

[实用新型]一种AGV自动接驳装置-CN202222396442.5有效
发明人：易平;张靖暹;汪洋洋;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV自动接驳装置，包括接驳站、接驳架和AGV小车，接驳站为一组对称设置的板件，接驳站的两板件分别与接驳架两侧连接，接驳架底部设置AGV小车；AGV小车作为行走机构，带动接驳架同步运动；接驳站与地面可拆卸连接。本实用新型采用固定站台的方式，方便安装、拆卸、省时省力、自动化程度高，适合工位较多，取放零件的点位不固定的工厂。
一种 agv 自动接驳装置

[实用新型]一种装载站-CN202221652028.X有效
发明人：易平;蔡兵;汪洋洋;张靖暹;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装载站，该装载站包括：装载站外型框架、滑门装配体、转台装配体和接油盘；其中：装载站外型框架包括基座外型框架和位于基座外型框架上的上部外型框架；滑门装配体包括弧形滑门、弧形透明亚克力板、安全开关插销、滑门底板、转盘轴承、轴承底座板和环形防护罩；转台装配体包括托板夹具型夹具、电子标识模块、转台定位块、转盘托板、主轴法兰、转台主轴、转台支架托板、第一零点感应片和第二零点感应片。本实用新型的多功能装载站可以自动旋转、自动识别零件身份和直观显示设备状态，提高了作业人员工作效率，节省了企业时间成本，降低了作业人员劳动强度，保障了作业人员人身安全。
一种装载

[实用新型]一种货架装置及货架零件批量化监测系统-CN202221626516.3有效
发明人：易平;蔡兵;汪洋洋;张靖暹;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货架装置及货架零件批量化监测系统，包括货架本体，设有若干层横梁，每层横梁上均固定有货位板，货位板上分布有定位存放零件的货位，并设有与货位一一对应的用于显示零件是否合格的状态显示模块；货位板的两端设置有用于监测该层货位上的零件上料或下料变化信息的电子识别模块；电子识别模块和状态显示模块分别与控制器连接；零件采用夹具进行装夹，夹具上设有用于绑定零件唯一身份信息的可读介质。本实用新型只在货位板的两端设置电子识别模块，即可监测整层货架的零件状态信息，一层货架只需要一对电子识别模块，降低了货架的成本，并且电子识别模块的安装简单，对安装精度要求不高，大大降低了货架安装调试周期。
一种货架装置零件批量监测系统

[发明专利]一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法-CN202210755439.X在审
发明人：易平;蔡兵;汪洋洋;张靖暹;胡建平 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人随行装置及提高机器人工作效率的方法，其设置于工业机器人轨道滑台上，跟随工业机器人同步运动，包括支架、货位板、工位、电子标识模块和接油盘；其中，支架，作为承载主体，用于固定安装货位板和接油盘；货位板，用于承载零件和机器人末端执行器，其上设有若干工位和对应工位位置的电子标识模块；工位，用于定位放置零件和机器人末端执行器；电子标识模块，用于检测对应工位是否存在预设物件；接油盘，设置于工位下方，用于收集零件加工残留液体。本发明大大减少了工业机器人往返于货架、快换固定支架与机床之间的次数，提高了工业机器人工作效率。
一种工业机器人随行装置提高工作效率方法

[实用新型]一种清洗机的自动提升翻转机构-CN202021560249.5有效
发明人：易平;漆子尧;张靖暹 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：一种清洗机的自动提升翻转机构，包括定位装置、转台与转动气缸，所述定位装置的底部与转台的中部相连接，转台的两端分别与左转轴、右转轴的内端相连接，右转轴的外端与下链轮的中部相连接，下链轮的侧围经传送带与上链轮的侧围相连接，传送带上位于上链轮、下链轮之间的部位与转动气缸的转动输出轴相连接，且转台、转动气缸可一同上下运动。本设计不仅能将盲孔清洗到位，而且清洗后液体能够排出盲孔，自动化程度较高。
一种清洗自动提升翻转机构

[实用新型]一种整板零件加工装置-CN201922468051.8有效
发明人： 张靖暹;易平;漆子尧 -专利权人：深圳益模精钻机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种整板零件加工装置，包括铝板本体，铝板本体的顶部活动连接有电极夹具，铝板本体的顶部开设有定位导向U形槽，定位导向U形槽内壁的一侧固定连接有锁紧装置，本实用新型涉及模具行业零件加工技术领域。该整板零件加工装置，通过电极夹具底部的拉钉插进定位导向U形槽内滑动，同时经过定位片位于零件夹具安装孔内进行定位，配合锁紧装置对电极夹具进行固定，操作简单，稳定性强，同时电子标识模块与RFID电子标签进行绑定，配合人工扫描进行读取，可以直观的确认整板夹具信息，避免人工辨别容易出错，极大的提高零件加工效率及合格率，减少工人劳动力，增加了机床加工利用率。
一种零件加工装置

[发明专利]一种设备联网数据的存储及实时读取的方法-CN201911391355.7在审
发明人：易平;冯威;胡建平;张靖暹 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备联网数据的存储及实时读取的方法，具体包括以下步骤：S1、获取设备联网时传输设备的实时数据，并读取设备的原始数据，然后创建新表并将该原始数据存储到新表内部，按天数进行分割存储；S2、在历史数据处理记录表内部中检索出持久化处理后的数据，然后对其进行分析计算，将历史分析处理结果数据持久化；S3、根据S1中，对当天的原始数据进行实时处理，并将最新的业务数据发送至缓存区；S4、在应用层内部读取当天的分析数据，并在缓存区读取；S5、根据S2中，通过应用层读取历史的分析数据，并在持久化数据中进行读取，本发明涉及数据存储处理系统技术领域。该设备联网数据的存储及实时读取的方法。
一种设备联网数据存储实时读取方法

[发明专利]一种基于NX的截面滚圆积分法计算加工残留量的方法-CN201911391354.2在审
发明人：易平;朱凌穹;胡建平;张靖暹 -专利权人：武汉益模科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于NX的截面滚圆积分法计算加工残留量的方法，步骤一、得出轮廓曲线：对工件外形做截面，然后将截面的轮廓曲线导出；步骤二、计算外切圆干涉：将步骤二中的轮廓曲线导出，对截面轨迹进行等分，然后分别求出位置①、位置②、位置③和位置④的外切圆，并且分别计算位置①、位置②、位置③和位置④处的外切圆与其他位置点的干涉情况；本发明涉及CNC自动编程自动计算加工技术领域。该基于NX的截面滚圆积分法计算加工残留量的方法，通过程序计算余量残留情况来代替人工测量的操作，采用全局搜索的策略对代加工零件进行分析，可以快速的测算是否存在粗加工后余量残留情况，操作简单并且不存在遗漏的风险。
一种基于 nx 截面滚圆积分计算加工残留方法

[发明专利]一种整板零件加工装置及其加工方法-CN201911411351.0在审
发明人： 张靖暹;易平;漆子尧 -专利权人：深圳益模精钻机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种整板零件加工装置及其加工方法，包括铝板本体，铝板本体的顶部活动连接有电极夹具，铝板本体的顶部开设有定位导向U形槽，定位导向U形槽内壁的一侧固定连接有锁紧装置，本发明涉及模具行业零件加工技术领域。该整板零件加工装置及其加工方法，通过电极夹具底部的拉钉插进定位导向U形槽内滑动，同时经过定位片位于零件夹具安装孔内进行定位，配合锁紧装置对电极夹具进行固定，操作简单，稳定性强，同时电子标识模块与RFID电子标签进行绑定，配合人工扫描进行读取，可以直观的确认整板夹具信息，避免人工辨别容易出错，极大的提高零件加工效率及合格率，减少工人劳动力，增加了机床加工利用率。
一种零件加工装置及其方法

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