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[发明专利]一种车辆防侧翻惯性测量及控制方法-CN200710064320.3有效
发明人：房建成;李建利;张霄;陶冶;于歌;孙科;秦杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-03-12 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： B60T8/174 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆防侧翻惯性测量及控制方法，该方法在静止状态下标定Z轴陀螺仪零偏，消除陀螺仪零偏重复性误差；利用Z轴陀螺仪测量的转速以及传统速度仪表测量的运动线速度计算车体的离心加速度α_a；利用X轴加速度计输出α_x计算重力加速度g在X轴分量g_x以及车体的倾角α；通过α计算重力加速度在Z轴分量g_z以及车辆所受到的合惯性加速度α_S与Z轴间的偏转角β，通过β与车辆准许最大临界倾角γ相除，计算车辆防侧翻安全系数S，判断S大小来计算控制指令。该方法采用后轮制动模式，利用Y轴加速度计监测制动力大小，并调节制动强度。该方法最大限度地避免了车辆侧翻，填补了基于惯性技术的车辆防侧翻控制系统的空白，适用于所有公路以及铁路交通工具。
一种车辆防侧翻惯性测量控制方法

[发明专利]一种捷联惯性导航中器件周期误差快速精确补偿方法-CN200710065547.X有效
发明人：房建成;张海鹏;陈晓光;孙科;张霄;于歌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-04-16 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航中器件周期误差快速精确补偿方法，根据器件级数据分析结果，利用误差折算公式，实时折算出导航系统级的解算数据所含误差量并将其补偿。其中误差折算公式如下求得：取一段时间内器件级的过采样原始数据做分析，确定所测器件级原始数据中包含的显著周期性误差项的个数及其特征参数，根据推导的公式计算出误差折算公式的各个系数，代入误差折算公式。本发明充分利用了器件级原始数据包含的周期性误差项信息，又具备系统级数据处理在运算量上的优势，补偿精度高，运算量小。本发明适用于各种过采样数据的周期性误差项补偿处理，尤其适用于惯性导航系统中陀螺仪与加速度计输出数据的周期性误差项补偿处理。
一种惯性导航器件周期误差快速精确补偿方法

[发明专利]一种隐式结构微型惯性测量单元-CN200710063635.6有效
发明人：房建成;张霄;盛蔚;李建利;孙宏伟;曹娟娟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-02-07 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种隐式结构微型惯性测量单元(IMU)，按照一定垂直度、平面度和光洁度的要求，采用合成陶瓷材料加工一正方体基座。利用具有一定光洁度的合成陶瓷材料表面可电镀电路的特点，根据加速度计和陀螺的封装、电路原理图及安装要求，在基座表面电镀电路并附着焊盘。把加速度计和陀螺直接焊接在基座相互垂直的面上，以保证三个敏感方向的加速度计和陀螺相互垂直。正方体基座底面边缘附着弯角焊盘，使基座底面电路既能与侧面电路联接，又可焊接到微小型飞行器GNC系统板上。基座既作为IMU系统电路板，又作为陀螺和加速度计的支撑结构。本发明微型IMU同时具有体积小、重量轻、精度高、成本低等特点，可应用于微小型飞行器、微小型机器人等领域。
一种结构微型惯性测量单元

[发明专利]一种捷联MEMS陀螺动态误差标定方法-CN200710064319.0有效
发明人：房建成;李建利;张霄;孙宏伟;张海鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-03-12 - 公布日： 2007-09-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种捷联MEMS陀螺动态误差标定方法，可辨识出捷联MEMS陀螺全部动态误差系数，其方法为基于MEMS陀螺误差机理，建立完备动态误差模型，利用三轴速率转台设计三轴速率试验，标定出捷联MEMS陀螺零偏、标度因数、安装误差系数以及陀螺与角速度平方有关项误差系数；采用三耦合方位动态试验，标定出陀螺三个角速度耦合二次项误差系数；利用三轴速率转台的速率功能，设置三轴初始角，将三轴转台中框Y_T轴以及外框Z_T轴同时输入相同匀角速度Ω，激发出包括角加速度误差在内的动态误差项，从而标定出陀螺与角加速度有关项误差系数。本发明只需利用三轴速率转台即可精确标定出捷联MEMS陀螺所有动态误差系数，误差辨识精度高，可为传统机械式以及光纤等陀螺提供参考。
一种 mems 陀螺动态误差标定方法

[发明专利]一种高集成度MIMU/GPS/微磁罗盘/气压高度计组合导航系统-CN200710063274.5有效
发明人：房建成;曹娟娟;盛蔚;张霄;孙宏伟;孙科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-01-05 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种高集成度MIMU/GPS/微磁罗盘/气压高度计组合导航系统，由MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统和嵌入导航算法的组合导航计算机组成。组合导航计算机将MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统输出的数据进行处理和信息融合，输出载体的位置、速度和姿态信息。本发明四个子系统采用硬件一体化的高度集成技术；组合导航计算机采用三个嵌入式微处理器，具有冗余复用的特点；GPS、微磁罗盘、气压高度计三个子系统共用其中一个微处理器来处理自身的算法；导航算法由捷联惯性导航算法和多速率多模式的组合滤波算法组成。本发明具有体积小、成本低、可靠性高、响应速度快和精度高等优点，特别适用于微小型飞行器的精确导航。
一种集成度 mimu gps 罗盘气压高度计组合导航系统

[发明专利]一种用于微小型飞行器GNC系统的冗余方法-CN200610113986.9有效
发明人：房建成;张霄;李建利;孙宏伟;徐帆;孙科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-10-24 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： G06F11/00 文献下载
摘要：一种用于微小型飞行器GNC系统的冗余方法：对多处理器进行编号；按照级联式规则，分别配置并连接各处理器的脉冲发送端、脉冲接收端、串行数据发送端、串行数据接收端、复位信号发送端、复位信号接收端，使得各处理器相互冗余，构成冗余链；若系统中的处理器与外部硬件设备有通讯联系，外部硬件设备通过模拟开关与处理器连接，使其可分别与多个处理器进行通讯；设计两种模式：正常模式程序框架和紧急模式程序框架，正常模式程序框架使处理器执行自身的任务；紧急模式程序框架用以判断故障处理器编号，尝试修复故障，并通过减少单位时间任务量的方法，此时系统会表现出冗余特征。发明的系统具有可靠性高、体积小、功耗低、成本低等优点。
一种用于微小飞行器 gnc 系统冗余方法

[发明专利]一种高动态移动通信信道多普勒频移模拟器-CN200510105770.3无效
发明人：陈长征;段涛;王沙飞;黄玉洁;王健;李淑华;陈兵;王朝霞;张霄 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第五十四研究所
申请日： 2005-09-29 - 公布日： 2007-04-04 - 主分类号： H04B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高动态移动通信信道多普勒频移模拟器的实现方案，该方案通过时频域变换、插值拟合、抽样等信号处理技术解决了高动态环境下信号传输的多普勒频移模拟问题。该方案模拟能力强，使用方便，实现简单。
一种动态移动通信信道多普勒频移模拟器

[发明专利]一种基于MEMS的低成本、小体积板式微惯性测量系统-CN200610112607.4有效
发明人：房建成;孙宏伟;盛蔚;李建利;张霄;张海鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-08-25 - 公布日： 2007-02-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于MEMS的低成本、小体积板式微惯性测量系统，包括三只硅微陀螺、三只硅微加速度计、信号采集模块、数据处理模块、通讯模块和板式结构体。板式结构体由平面板、定位销和凸台构成，三只陀螺通过定位销精确安装在平面板上，保证三个敏感轴正交，三只加速度计通过设计信号板精确定位保证敏感轴正交，凸台利于标定试验的定位。该系统通过使用微惯性器件和板式结构，减小了体积，降低了成本，提高抗过载能力，降低了杆臂效应带来的影响。采用移动平均算法，在保证精度的同时，提高了系统的实时性。本发明具有体积小、重量轻、功耗低、动态范围大、抗过载能力强、实时性好和成本低等优点，尤其适合在车辆导航等民用领域。
一种基于 mems 低成本体积板式惯性测量系统

[发明专利]安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法-CN200610011576.3有效
发明人：房建成;李建利;盛蔚;刘百奇;张霄;孙宏伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-03-29 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法，用于精确标定MIMU中所有误差系数，首先建立MIMU整体误差模型，分离加速度计及陀螺仪安装误差角与标度因数之间的耦合。进行10位置静态标定试验，采用位置误差相消法计算加速度计和陀螺仪的常值偏置，分离出加速度计的标度因数、安装误差角。通过3方位正负速率试验，采用最小二乘法、迭代法计算陀螺仪安装误差角、低动态情况下标度因数以及陀螺仪输出与比力有关误差项，最后利用插值法分段计算陀螺仪高动态情况下标度因数。该方法简单、快速、精度高，实验设备不需指北，实现了MIMU中陀螺仪、加速度计标度因数与安装误差角的解耦，标定出的安装误差角可为MIMU进一步安装调整提供指导。
安装误差标度因数惯性测量单元精确标定方法

[实用新型]新型电动扫帚-CN02210311.2无效
发明人：张霄;董亚军;安刚;吕钟鸣 -专利权人：张霄
申请日： 2002-04-19 - 公布日： 2003-03-19 - 主分类号： A47L11/18 文献下载
摘要：新型电动扫帚，按国际专利分类表(IPC)划分属于人类生活需要部，个人或家用物品分部，家具大类，家庭的洗涤或清扫；一般吸尘器小类，清扫地板、地毯、家具、墙壁或墙壁覆盖物的机械大组，机动扫地机械小组技术领域。其目的是扫地时要弯腰而且要加力的问题，它主要由塑料管、铁皮、开关、电机、扫帚、小钢片。塑料管构成。其特征是电机粘结安装在塑料管的底端内部位置，扫帚连接在电机的右侧平行位置，塑料管的下方与铁皮构成的凹槽中。开关嵌套安装在塑料管的外侧位置。实现本方案的最佳方式是以塑料为材料，利用吸尘器工厂的基本设备，采取批量生产，以供日常生活界的需求，实现新型电动扫帚的实用和经济价值。
新型电动扫帚

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