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[发明专利]一种水下执行器及其方法-CN201811384964.5有效
发明人：田军委;王沁;丁瑞敏;张雷乐;孙丽娜 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下执行器，包括水面浮子，所述水面浮子中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴向竖向伸入水面以下；所述转轴的底端一体化同轴心连接有转盘，所述转轴能带动所述转盘旋转；所述转盘的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机；四所述卷扬机分别向下引出四根牵引绳；本发明的结构简单，独立控制四个卷扬机使所对应引出的牵引绳被拉回或放出，进而分别独立控制四根引出的牵引绳的长度，进而实现调整配重单元的姿态；与此同时摄像头单元实时记录水下状态；该结构简单，能实现任意姿态的调整。
一种水下执行及其方法

[发明专利]一种管道机器人及其清洁方法-CN201811094822.5有效
发明人：王沁;苏宇;张雷乐;孙丽娜;蒋志毅 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人，包括水平车架，所述水平车架下侧设置有前后设置的两行走单元；还包括甩水电机，所述甩水电机的机壳下侧一体化设置有下锁紧板，所述下锁紧板通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架的前部上侧面；所述甩水电机的甩水输出旋转轴向前延伸；本发明的喷口喷出的清洗液切向撞击凹弧面，呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷均匀截获，并在各组甩水刷的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍。
一种管道机器人及其清洁方法

[实用新型]一种聚结油水分离装置-CN201921120052.7有效
发明人： 张雷乐;田军委;乔路;李刚;卢俊林;邓岩 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B01D17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种聚结油水分离装置，包括分离筒体、升降机构和聚结机构，所述升降机构设置在分离筒体的顶部，且所述升降机构的底端设置有聚结机构，所述聚结机构均通过升降机构上下往复位移，所述聚结机构聚结油质层，通过将聚结机构在液体溶液中进行上下方位的升降运动，能在重力分离的基础上，通过聚结机构的聚结作用，对液体中的油层进行聚结，并在聚结机构上升至液面以上时，通过水油气三相的作用下形成气浮，油层被分离至上层，水溶液沉至下层，有效的提升了分离效率。
一种聚结油水分离装置

[实用新型]一种高稳定性木材连续切割装置-CN201921286303.9有效
发明人：孙丽娜;田军委;张云辉;孙孟倩;张雷乐 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B27B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定性木材连续切割装置，包括限位单元和锯切单元；所述限位单元内放置有原料；所述原料在限位单元内沿自身长度方向做直线运动；所述锯切单元包括锯片、电机、风机和防护罩；所述锯片其中一端铰接设置在防护罩内；所述电机驱动锯片绕铰接点摆动；所述锯片的摆动扫过区域和原料的移动路径对应；所述防护罩底部开口，对应罩设在锯片摆动的初始位置外围；所述防护罩内壁上设置有进风口；所述进风口与风机的出风端连通；所述进风口与锯片的侧面位置对应；进风口吹出的空气可以将锯片表面因为锯切摩擦而产生的热量带走，进而显著提高锯片的降温速度，避免锯片在持续锯切后温度升高导致自身变形，提升作业稳定性。
一种稳定性木材连续切割装置

[实用新型]一种高稳定型木材切割系统-CN201921286919.6有效
发明人：孙丽娜;田军委;张云辉;孙孟倩;张雷乐 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B27C9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定型木材切割系统，包括夹持单元和切割单元；所述夹持单元内放置有树干；所述切割单元包括锯片、传动链、安装盘、第一驱动器和第二驱动器；所述锯片包括第一片体、第二片体和筋条；所述第一片体和第二片体相互平行间隔设置；所述筋条夹持设置在第一片体、第二片体之间；若干所述筋条首尾相接，沿锯片的长度方向呈“之”字形分布；利用两片体加上筋条夹层的设计，可以显著减轻锯片的整体重量；同时，筋条的“之”字形分布方式也能保证锯片的抗弯折性能，避免两侧片体于工作中在长度、宽度方向上变形。
一种稳定木材切割系统

[实用新型]一种管类零件焊接夹持机构-CN201921362672.1有效
发明人： 张雷乐;田军委;张云辉;赵思琦;王鑫刚 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管类零件焊接夹持机构，包括底板，所述底板上左右对称分布有支撑块，所述支撑块滑动连接于底板的上表面，所述支撑块的顶部连接有支撑脚；所述支撑脚的上方上下滑动有顶块；所述顶块和支撑脚上连接有调节杆。本实用新型所述的一种管类零件焊接夹持机构能够满足变径钢管的夹装，适应性高。
一种零件焊接夹持机构

[实用新型]一种潜水机构的姿态平衡机构-CN201920812386.4有效
发明人：赵鹏;田军委;张成;张雷乐;吴万欣;丁瑞敏 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B63G8/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种潜水机构的姿态平衡机构，包括机器人舱体，所述机器人舱体的内部设置有潜水姿态平衡机构；所述潜水姿态平衡机构包括配重滑块、丝杆、两根滑块导杆、前支撑板、后支撑板和丝杆电机；当左机械臂/右机械臂在夹取水中的物体后，该设备的重心会向前偏移，此时控制丝杆的旋转带动配重滑块沿所述滑块导杆的长度方向后位移，进而使该机器人整体的重心保持在原来的位置，当左机械臂/右机械臂丢失被夹取物体后，该设备的重心会向后偏移进而控制丝杆的旋转带动配重滑块沿所述滑块导杆的长度方向前位移，进而使该机器人整体的重心保持在原来的位置；进而实现调节该设备的中心的作用。
一种潜水机构姿态平衡

[实用新型]一种多自由度零件高度检测装置-CN201921368596.5有效
发明人： 张雷乐;田军委;苏宇;丁瑞敏;刘康鑫;汪思祎;卢俊林 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度零件高度检测装置，包括底板、底座、第一标尺、连接杆和第二标尺；所述底板上设置有凸起的参考平面，所述底座滑动连接于参考平面的一侧，所述第一标尺竖直设置，且与底座沿竖直方向滑动连接，所述连接杆的一端与第一标尺的顶端旋转连接，所述第二标尺竖直设置，且沿竖直方向滑动连接于连接杆的另一端。本实用新型所述的一种多自由度零件高度检测装置，能够降低测量大型工件时对标尺的磨损，提高检测效率。
一种自由度零件高度检测装置

[实用新型]一种清洁车翅刷的摆臂结构-CN201920650975.7有效
发明人：赵鹏;田军委;刘康鑫;孔垂宇;张雷乐;王鑫刚;赵思琦 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁车翅刷的摆臂结构，包括第一固定法兰、第二固定法兰、摆臂、连接臂、导杆和滑块；所述第一固定法兰和第二固定法兰分别连接于车体的前后两端，所述第一固定法兰上连接有第一驱动器，所述导杆与第一驱动器连接，所述滑块与导杆滑动连接，所述连接臂的一端与滑块铰接，另一端与摆臂铰接，所述摆臂的一端连接有翅刷，另一端与第二固定法兰铰接。本实用新型所述的一种清洁车翅刷的摆臂结构，能够根据待清理管道的直径或是宽度相应的调节两个摆臂之间的角度，保证翅刷与管道侧壁一定的贴合度，提高了整个装置的灵活性和适应性。
固定法兰摆臂导杆滑块铰接本实用新型摆臂结构连接臂清洁车驱动器驱动器连接管道侧壁滑动连接一端连接贴合度车体保证

[实用新型]一种高稳定性防潮通讯箱-CN201920137915.5有效
发明人：史志军;张雷乐 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定性防潮通讯箱，包括第一箱体和第二箱体；所述第一箱体内侧底部设置有第一架体；所述第二箱体设置于第一箱体内，与第一架体的顶部连接；所述第二箱体底部安装有散热器；所述散热器顶部设置有进风口，与第二箱体内部连通；所述第二箱体的进风口设置在顶部；所述风管远离散热器的一端穿过第一箱体延伸至外部；从第一箱体底部进入的冷空气在上升过程中与第二箱体的侧壁充分接触，将热量带走，随后在箱体内与各工作原件直接接触进一步对其进行降温，从而达到了很好的降温效果；第一箱体的进风口设置在底部可以很好地防止雨雪天发生内部灌入，起到良好的防潮防护效果，保证了通讯箱内设备平稳运行。
进风口散热器防潮架体本实用新型散热器顶部充分接触防护效果高稳定性工作原件降温效果平稳运行热量带走上升过程箱内设备箱体内部箱体设置通讯箱侧壁风管灌入雨雪连通冷空气穿过通讯外部延伸保证

[发明专利]一种旋转式管道砂轮打磨系统及其方法-CN201910599601.1在审
发明人：苏宇;张云辉;杨富生;王熊辉;丁瑞敏;张雷乐 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式管道砂轮打磨系统，包括砂轮打磨单元，所述砂轮打磨单元的前端设置有前行走机构，所述砂轮打磨单元的后端设置有后行走机构；所述前行走机构与后行走机构为相对于所述砂轮打磨单元前后对称；所述前行走机构和后行走机构能带动所述砂轮打磨单元在管道内沿管道轴线方向行走；所述砂轮打磨单元能实时打磨所在位置的管道内壁；本发明的结构简单，支架驱动舵机使砂轮打磨单元和后行走机构所构成的整体完整旋转一周后，右砂轮打磨机构上的砂轮和左砂轮打磨机构上的砂轮均对被测管道的内壁打磨了一圈，打磨完整性高；而且该结构还可以适应多种内径的管道。
砂轮打磨后行走机构行走机构砂轮旋转式打磨管道轴线方向被测管道打磨机构管道内壁内壁打磨前端设置前后对称旋转一周左砂轮舵机支架驱动

[发明专利]一种压电式旋液聚结油水分离装置及其方法-CN201910644844.2在审
发明人：李刚;邓岩;田军委;赵鹏;刘康鑫;张雷乐;丁瑞敏 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B01D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电式旋液聚结油水分离装置，包括分离筒体、升降机构、旋液驱动机构和聚结机构，所述分离筒体的底部设置有出水口，中段位置设置有出油口，顶部位置设置有混合溶液进液口；所述升降机构设置在分离筒体的顶部，且所述升降机构的底端分别设置有旋液驱动机构和聚结机构，所述旋液驱动结构、聚结机构均通过升降机构上下往复位移，所述旋液驱动机构驱动分离筒体内腔中的液体溶液周向旋转，所述聚结机构碰撞旋转的液体溶液并聚结油质颗粒，通过分离装置构件的复合运动实现油水分离，提高油水分离速度，减少油水分离时间，减小设备体积，简化机械结构。
聚结旋液升降机构分离筒体驱动机构油水分离油水分离装置液体溶液压电式简化机械结构顶部位置分离装置复合运动混合溶液驱动结构往复位移中段位置周向旋转出水口出油口分离筒进液口体内腔底端减小油质驱动

[发明专利]用于管道内壁裂痕检测机器人及其方法-CN201910599608.3在审
发明人：苏宇;王沁;杨富生;乔路;丁瑞敏;张雷乐 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构，所述裂痕检测机构的前后端分别通过前支撑弹簧和后支撑弹簧对称连接有前行走单元和后行走单元；所述前行走单元和后行走单元能带动所述裂痕检测机构沿被测管道的内壁行进；本发明的结构简单，采用机器人缓慢向前推进的前提下进行旋转扫描检测，最终使整个检测段的内壁都被覆盖，有效防止检测过程发生遗漏的现象。
裂痕机器人管道内壁裂痕检测行走单元内壁前行被测管道弹簧对称旋转扫描后支撑检测段前支撑检测弹簧遗漏行进覆盖

[发明专利]一种履带式高树打药机及其方法-CN201810371354.5在审
发明人：王沁;乔路;李锦涛;赵鹏飞;张雷乐;马腾 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式高树打药机，包括履带式行走车，所述履带式行走车上安装有药箱和柱塞泵；所述药箱和柱塞泵并列设置于所述履带式行走车的车架上；所述药箱底部的出液口通过药管与所述柱塞泵的进液端连接，且所述药管上安装有单向电磁阀；采用长杆型药雾喷杆结构，专门针对高大挺拔的树木打药，通过控制舵机，进而调节药雾喷杆的倾斜角度，提高喷雾的均匀度。
履带式行走药箱柱塞泵打药机履带式高树喷杆药管药雾单向电磁阀并列设置长杆型出液口进液端均匀度打药车架舵机喷雾树木

[发明专利]搭载无人机的履带式越野车及其方法-CN201810043549.7在审
发明人：王沁;张吉;张雷乐;乔路;黄聪;雷志强;王佳 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载无人机的履带式越野车包括履带式越野车本体、无人机、无人机动力电池和电池夹取机械臂；所述履带式越野车本体的车顶中部沿车体前后方向并列间距设置有两对长矩形无人机承载平台，每一对所述无人机承载平台上承载一架所述无人机；本发明的结构简单，采用移动式机械臂配合电池盒中的电池顶出装置，实现了无人机自动更换电池的功能，提高了无人机的自动化程度，避免了需要繁琐的人工更换电池过程；其中滚动轴辊的设置可有效降低对电池插入或拔出电池安装盒时的阻力。
履带式越野车承载平台电池电池顶出装置移动式机械臂电池安装盒动力电池更换电池间距设置前后方向自动更换长矩形电池盒电池夹滚动轴机械臂车顶拔出车体自动化并列承载配合

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