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[发明专利]具备对外操作功能的两栖球形机器人-CN202210916842.6有效
发明人：马龙;付元;王乐军;张德胜;荣庆丰;张维振;黄增波;赵云龙;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的两栖球形机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳设有环形槽，所述环形槽沿所述转壳的周向闭合延伸，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态，在所述飞行形态，所述旋翼组件从所述环形槽伸展至所述转壳外侧以适于驱动两栖球形机器人飞行；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态。本发明实施例的具备对外操作功能的两栖球形机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能两栖球形机器人

[发明专利]瓦斯抽采管道-CN202011542350.2有效
发明人：史慧文;李泽芳;龙秉政;刘梅华;马建;丰颖;张德胜;邵甜甜;陈浩;朱文硕;赵云龙;陈伟;张维振;黄增波 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01F15/12 文献下载
摘要：本发明涉及检测装置技术领域，具体涉及一种瓦斯抽采管道。所述瓦斯抽采管道包括管体、外套、传感器探头、引线和堵头。管体的管壁上设有安装孔，安装孔沿管体的径向贯通管体的管壁。外套可拆卸地设在安装孔内，外套具有安装腔，安装腔的内端敞开。传感器探头设在安装腔内，引线与传感器探头连接。堵头可拆卸地设在安装孔内，堵头位于传感器探头的外侧。根据本发明实施例的瓦斯抽采管道具有测量精度高等优点。
瓦斯管道

[发明专利]旋翼角度可调的两栖机器人-CN202210918291.7有效
发明人：马龙;吴文臻;张维振;孟庆勇;丰颖;张德胜;许伟健;荣庆丰;马玉亮;郑杰 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、伸缩组件和旋翼组件，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述壳体具有第一形态和第二形态，所述机架设于所述壳体的内腔，所述伸缩组件设于所述机架并连接在所述第一壳和所述第二壳之间，所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的旋翼角度可调的两栖机器人具有通过性好，飞行机动性高的优点。
角度可调两栖机器人

[发明专利]煤矿瓦斯巡检系统-CN202211666458.1在审
发明人：赵云龙;魏峰;张维振;崔竟成;黄增波 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明关于一种煤矿瓦斯巡检系统，包括：传感监测设备，传感监测设备包括人工巡检设备和自动监测设备；其中，人工巡检设备用于人工监测井下环境，以得到人工巡检数据；自动监测设备用于自动监测井下环境，以得到自动监测数据；信息显示设备，信息显示设备用于接收和显示人工巡检数据和自动监测数据；网络传输设备，网络传输设备包括井上网络交换机和多个井下网络交换机，用于建立井上和井下的通信连接；井上管理平台，井上管理平台用于接收信息显示设备通过网络传输设备发送的人工巡检数据和自动监测数据，并形成人工巡检报表和自动监测报表。由此，该系统可以提高煤矿的信息发布水平，降低瓦斯检查工的工作量，避免错检漏检。
煤矿瓦斯巡检系统

[发明专利]具备对外操作功能的机器人-CN202210916840.7在审
发明人：魏峰;马龙;吴文臻;张德胜;丰颖;张维振;马建;黄增波;刘媛媛;郑杰 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的机器人，该具备对外操作功能的机器人包括壳体，机架和机械臂，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述壳体具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一壳和所述第二壳分离以适于机器人双轮行进，在所述第二形态，所述第一壳和所述第二壳闭合以适于机器人滚动行进；所述壳体设有通孔，所述机架可转动地配合于通孔内，且部分机架从壳体的通孔伸出并形成外延段；所述机械臂设于所述外延段，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，在收缩形态，所述机械臂收缩且所述机械臂关于所述机架的宽度方向对称布置。本发明实施例的具备对外操作功能的机器人具有能够在移动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能机器人

[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖球形机器人-CN202210918305.5在审
发明人：马龙;魏峰;吴文臻;荣庆丰;张德胜;赵云龙;许伟健;张维振;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖球形机器人，该具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖球形机器人包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳设有环形槽，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间；所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动；所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的具备对外操作功能的两栖球形机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能角度可调两栖球形机器人

[发明专利]火灾烟雾的检测方法、装置及电子设备-CN202210845153.0有效
发明人：许伟健;黄增波;张德胜;龚斌;郎琦;魏峰;丰颖;吴文臻;马建;王正;马龙;张维振 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本公开提出一种火灾烟雾的检测方法、装置及电子设备，其中，方法包括：根据对煤矿区域内的环境进行烟雾数据检测得到的多个第一目标响应值，确定煤矿区域内的环境中是否存在微弱烟；在煤矿区域内的环境中存在微弱烟的情况下，根据第一光通道的多个第二目标响应值和第二光通道的多个第三目标响应值确定目标响应比例；根据目标响应比例，确定煤矿区域内的环境中是否存在火灾烟雾，由此，利用第一光通道的第一目标响应值，确定煤矿区域内的环境中是否存在微弱烟，并在存在微弱烟的情况下，利用第一光通道的第二目标响应值与第二光通道的第三目标响应值确定的目标响应比例进行火灾烟雾的检测，可实现煤矿区域内的环境的早期火灾烟雾的准确检测。
火灾烟雾检测方法装置电子设备

[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人-CN202210920195.6在审
发明人：马龙;魏峰;张维振;丰颖;张德胜;赵云龙;马建;王乐军;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳，所述球冠包括第一冠和第二冠；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能角度可调两栖机器人

[发明专利]两栖球形机器人-CN202210916838.X在审
发明人：马龙;王乐军;吴文臻;张德胜;张维振;马建;黄增波;赵云龙;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两栖球形机器人，该两栖球形机器人包括壳体、机架和旋翼组件，所述壳体设有环形槽，所述环形槽沿所述壳体的周向闭合延伸；所述机架设于所述壳体的内腔且所述壳体相对于所述机架可绕第一方向转动；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态，在所述折叠形态，所述旋翼组件收纳于所述壳体内以使所述壳体可滚动，在所述飞行形态，所述旋翼组件经过环形槽伸展至所述壳体外侧以适于驱动两栖球形机器人飞行。本发明实施例的两栖球形机器人具有能够飞越崎岖地形，通过性好的优点。
两栖球形机器人

[发明专利]旋翼角度可调的两栖球形机器人-CN202210918297.4在审
发明人：魏峰;马龙;丰颖;张德胜;付元;张维振;许伟健;赵云龙;刘媛媛;郑杰 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼角度可调的两栖球形机器人，该旋翼角度可调的两栖球形机器人包括壳体，机架和旋翼组件，所述壳体设有环形槽；所述机架设于所述壳体的内腔；所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括折叠臂、倾转臂和旋翼，所述折叠臂的一端与所述机架可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼通过所述环形槽伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向。本发明实施例的旋翼角度可调的两栖球形机器人具有通过性好，飞行机动性高的优点。
角度可调两栖球形机器人

[发明专利]具备对外操作功能的两栖机器人-CN202210920114.2在审
发明人：马龙;魏峰;付元;荣庆丰;张德胜;张维振;黄增波;赵云龙;郑杰;马玉亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备对外操作功能的两栖机器人，包括壳体，机架，旋翼组件，机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳；所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件具有折叠形态和飞行形态；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。
具备对外操作功能两栖机器人

[发明专利]吸能器参数的确定方法及装置-CN202210998935.8在审
发明人：龚斌;段志昆;李耀武;张德胜;贾琛;徐华龙;许海龙;赵墨波;杨大山;张维振;骆铁楠;姚玉维 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提出一种吸能器参数的确定方法及装置。其中，包括：获取吸能器对应的仿真模型，以及吸能器中的缸体的缸体直径和吸能器中多个吸能球体在吸能器的缸体中填充的预设高度，以得到仿真模型在多个缸体直径下运行的第一吸能效率和仿真模型在多个预设高度下运行的第二吸能效率，将第一吸能效率满足预设阈值时对应的缸体直径作为缸体的目标缸体直径，并将第二吸能效率满足预设阈值时对应的预设高度作为吸能球体在吸能器的缸体中填充的目标高度，由此，基于吸能器的缸体直径和吸能球体在吸能器的缸体中填充的预设高度分别与吸能器吸能效率的对应关系，准确确定出吸能效率最佳时吸能器对应的目标缸体直径和目标高度，提高吸能器的吸能效率。
吸能器参数确定方法装置

[发明专利]轨道机器人和行走方法-CN202111020928.2有效
发明人：苗可彬;张子良;李泽芳;李起伟;朱文硕;张德胜;张维振;赵云龙 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人和行走方法。根据本发明实施例的轨道机器人，包括：轨道；车体，所述车体可移动地设在所述轨道上，所述车体上设有永磁铁；和多个电磁驱动装置，多个所述电磁驱动装置沿所述轨道的延伸方向间隔地设在所述轨道上，每个所述电磁驱动装置包括电磁铁，其中在上下方向上与所述车体相对的所述电磁铁处于未通电状态，多个所述电磁铁中的第一部分和第二部分邻近所述车体，所述第一部分和所述第二部分在所述轨道的延伸方向上位于所述车体的两侧，所述第一部分和所述第二部分中的至少一者通电以便驱动所述车体移动或者对所述车体进行制动。因此，轨道机器人具有便于移动、续航能力强和便于在煤矿井下使用的优点。
轨道机器人和行走方法

[发明专利]传感器程序升级方法、装置及电子设备-CN202210295661.6在审
发明人：马建;张德胜;丰颖;魏峰;苗可彬;吴文臻;付元;黄增波;荣庆丰;许伟健;马玉亮;张维振 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本公开提出一种传感器程序升级方法、装置及电子设备，方法包括：目标设备通过传感器接口与传感器连接，并将存储的升级程序发送给传感器，而传感器接收到目标设备发送的升级程序后，调用预先配置的引导加载程序，将升级程序进行烧写，以及在烧写成功的情况下运行升级程序，在烧写不成功的情况下继续运行原程序。因此，在对传感器程序升级的过程中，可以在传感器位置处将存储升级程序的目标设备与传感器进行连接实现升级，而不需要将传感器进行拆卸并打开外壳通过专用烧写器进行程序升级，操作更加便捷，此外还能节省程序升级时间，因此还可以保证煤矿安全生产。
传感器程序升级方法装置电子设备

[发明专利]矿用烟雾检测方法、装置、处理器及系统-CN202111521744.4在审
发明人：丰颖;黄增波;张德胜;许伟健;刘梅华;马建;魏峰;龙秉政;李泽芳;张维振;陈伟;张立群;史慧文;陈浩;杨国亮 -专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本申请提出了一种矿用烟雾检测方法、装置、处理器及系统，该方法包括：获取矿井内烟雾的多种特征数据；根据特征数据在烟雾检测中的重要性，确定特征数据对应的权重；根据多种特征数据和对应的多个权重，计算得到融合特征数据；根据融合特征数据和预设的融合特征数据阈值，确定烟雾检测结果。本申请实施例的矿用烟雾检测方法，通过采用多源数据采集技术来充分提取矿井烟雾的多种特征数据，有效地避免了煤矿环境对检测的干扰，解决了传统烟雾检测设备的“误报”或“漏报”的问题，提升了矿用烟雾检测装置的可靠性，从而提高了煤矿火灾早期烟雾的监测水平。
烟雾检测方法装置处理器系统

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