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[发明专利]一种基于氟化聚合物的纳米载体及其制备方法和应用-CN202310081482.7在审
发明人：王本;张清妍 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C08G65/337 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于氟化聚合物的纳米载体及其制备方法和应用；该方法包括：(1)合成化合物I；(2)合成化合物II；(3)以化合物I和化合物II为原料，经氟‑氟相互作用，得到化合物III；(4)向水中滴加化合物III，得到氟化聚合物载体；(5)核酸(如DNA或RNA)或蛋白溶液与氟化聚合物载体溶液充分混合，得到载基因聚合物纳米体系。本发明方法能够将化疗药物如阿霉素等化疗药与亲水性聚乙二醇实现组装，并包载生物分子如具有下调TOX蛋白功能的小干扰RNA等核酸药物，从而构建高载药量的化药基因共递送体系，用于实体瘤的抗肿瘤免疫治疗。
一种基于氟化聚合物纳米载体及其制备方法应用

[发明专利]一种环境磁场可控的气体传感器老化装置-CN201811327108.6有效
发明人：周渠;韩丽;王强;刘玲;曲丽红;孙凯;史海青;彭姝迪;卢昭睿;张清妍 -专利权人：国网山西省电力公司晋中供电公司;西南大学;国网重庆市电力公司电力科学研究院
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01N27/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种环境磁场可控的气体传感器老化装置，属于设备老化技术领域，包括亥姆霍兹线圈、传感器基座、外壳，安装在外壳内部的气体传感器老化模块及磁场发生模块，具体老化模块包括电压调节单元、电压电流检测单元，磁场发生模块包括磁场调节单元、磁场检测单元；外壳上还设有控制面板和显示屏，对老化过程进行设置和显示。本发明可以实现在不同磁场环境下老化传感器，使气体传感器的稳定性评判结果更加精确。
一种环境磁场可控气体传感器老化装置

[发明专利]一种基于刚度性能的机器人钻削加工系统布局方法-CN202010024900.5在审
发明人：李龙;张清妍;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于刚度性能的机器人钻削加工系统布局方法，首先基于机器人雅可比矩阵及关节刚度，建立了机器人末端操作刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—瑞利商，计算出每个布局点机器人的瑞利商的值，给机器人刚度矩阵提供了一个标量测度。通过对计算得出的瑞利商值的分析，得到机器人刚度性能的变化规律，并得到机器人钻削系统的布局分布，结合工厂的实际要求，最终得到机器人钻削系统的合理布局，在此布局下，机器人刚度性能最优，将此布局方法应用到工业化加工系统中，显著提升了机器人的加工精度。
一种基于刚度性能机器人加工系统布局方法

[发明专利]一种模块化的酒店搬运机器人系统-CN201710683028.3在审
发明人：田应仲;陈时光;李龙;潘志燕;张清妍 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化酒店搬运机器人系统。包括激光导航模块、底层控制模块、电梯交互模块以及人机交互模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；底层控制模块包括STM32核心控制板、电机驱动器和编码器；电梯模块包括信号转换器和微型处理器；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、读卡器、语音交互单元和摄像头。本发明采用激光导航的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种激光导航系统；同时设计了一系列的人机交互模块便于用户的体验交互，电梯模块增强了机器人的实用性，实现了跨楼层搬运。
一种模块化酒店搬运机器人系统

[发明专利]一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法-CN201710567977.5在审
发明人：崔浩阳;田应仲;李龙;吴桐;张清妍;曾洪涌;赵胤君;刘锡宁 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜头，环形夹持器，嵌入式环形光源，旋转夹持装置，XY移动平台，Z轴平台，伺服电机，电机驱动器，运动控制卡，光电编码器，计算机，图像采集卡，计算机通过运动控制卡控制电机驱动器，进而控制XYZ平台的移动和旋转夹持装置在XY方向上的旋转，通过电荷耦合器CCD和图像采集卡将采集到的变焦图像序列发送给计算机进行图像处理，即可完成一次对回转体零件三维表面形貌的图像采集，极大的提高了图像采集速度，便与后续的图像处理工作。本发明可便捷、高效的对回转体零件进行360度全方位的图像采集，测量精度高，采集速度快，自动化程度高。
一种回转零件三维表面形貌光学测量装置方法

[实用新型]一种滚筒拉线式绕绳装置-CN201720219545.0有效
发明人： 张清妍;洪长翔;李林安;徐苓娜;周渠;赵虎;丁珠玉;周胜灵;祝诗平 -专利权人：西南大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： A01G23/099 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种滚筒拉线式绕绳装置，包括绝缘杆(1)、杆连接头(2)、牵引装置和拉钩(14)，所述杆连接头固定于绝缘杆的顶部，牵引装置的一端固定于杆连接头上，牵引装置的另一端设置有可从牵引装置上分离的牵引头(7)，所述拉钩用于使牵引头脱离牵引装置。本实用新型针提出了一种滚筒拉线式绕绳装置，用磁铁对牵引头定位，将其送至理想位置，再通过拉钩对牵引头的拉动，实现绳子绕树一圈，地面操作人员无需爬树便可完成砍树辅助动作。该工具结构简单，方便省力，可靠性高，能显著提高输电线路周围树障的清理效率，减轻了工人劳动强度，极大降低事故发生概率。
一种滚筒拉线式绕绳装置