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[发明专利]一种手腕机构、主操作手、主操作台及手术机器人-CN202310697458.6在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手腕机构、主操作手、主操作台以及手术机器人。手腕机构包括转动组件、第一手腕连杆、转轴和补偿组件。转动组件连接于转轴的第一端，转轴水平设置且转动穿设于第一手腕连杆，补偿组件包括柔性件、弹性件、绕绳件和两个导向轮，弹性件的一端连接于第一手腕连杆，绕绳件连接于转轴的第二端，绕绳件与转动组件的重心分别位于转轴轴线的两侧，导向轮转动连接于第一手腕连杆，导向轮位于转轴的下方，柔性件的一端连接于绕绳件，柔性件穿过两个导向轮之间的间隙并连接于弹性件。本发明能够平衡转动组件的重力，利于缓解操作者的疲劳，提高手术的安全性，同时降低结构损坏的可能性，降低维护成本及生产成本。
一种手腕机构操作手操作台手术机器人

[发明专利]一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人-CN202310697443.X在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手臂机构、主操作臂、医生控制台及手术机器人。手臂机构包括：第一连杆，包括杆部和连接转轴，连接转轴竖直设置，杆部与连接转轴转动连接；第一转轴，竖直设置并转动穿设于杆部；第二连杆，包括第一连接部、第二连接部、第三连接部、第二转轴和第三转轴，第一连接部与第一转轴转动连接，第二转轴固设在第一连接部上，第三转轴固设在第三连接部上，第二连接部的两端分别转动连接于第二转轴和第三转轴；第一柔性传动件，张紧于第二转轴与第三转轴上；第四转轴，沿竖直方向延伸并转动连接于第三连接部。本发明保证手腕机构姿态不变的前提下，能够实现通过两部分结构即可完成手腕机构的三个自由度的平动。
一种手臂机构操作医生控制台手术机器人

[发明专利]一种可移动底座、主控台及手术机器人系统-CN202310697480.0在审
发明人：李建民;张淮锋;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B50/26 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种可移动底座、主控台及手术机器人系统。可移动底座包括主体、移动轮、六角轴、刹车组件、连接组件和第一限位件，刹车组件的锁定件具有第一位置、第二位置以及第三位置；连接组件包括第一滑动件、第一弹簧、第二弹簧以及传动机构，第一滑动件通过传动机构连接于六角轴，以带动六角轴转动，第一弹簧连接于第一滑动件与主体之间，第二弹簧连接于锁定件与第一滑动件之间，第一弹簧的弹性系数小于第二弹簧的弹性系数；第一限位件连接于主体并位于第一滑动件的下方，锁定件处于第二位置时，第一滑动件抵压在第一限位件上。本发明避免损坏移动轮内部的锁定结构，降低维护成本，保证手术安全。
一种移动底座主控台手术机器人系统

[外观设计]微创手术机器人医生操作台手柄-CN202030687391.5有效
发明人：潘凯轮;李建民;项忠霞;孔康;张淮锋;边元 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：微创手术机器人医生操作台手柄。2.本外观设计产品的用途：微创手术机器人医生操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
手术机器人医生操作台手柄

[外观设计]微创手术机器人医生操作台-CN202030687392.X有效
发明人：潘凯轮;李建民;项忠霞;孔康;张淮锋;边元 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：微创手术机器人医生操作台。2.本外观设计产品的用途：微创手术机器人医生操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人医生操作台

[发明专利]微创手术机器人医生操作台多功能显示屏支架-CN202011271191.7在审
发明人：潘凯轮;李建民;项忠霞;孔康;张淮锋;边元 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种微创手术机器人医生操作台多功能显示屏支架，主要包括三部分：屏幕与扶手的连接部分、提供上下运动的伸缩机构、扶手与医生操作台的连接部分。连接块与显示屏通过螺钉相连，连接块从上方向下套入扶手中部，且通过螺钉紧固；扶手移动部分分为三段分别为扶手中间部件、扶手移动部分部件一和扶手移动部分部件二，两两通过以凹凸的方式契合并通过螺钉进行紧固；扶手移动部分与扶手底座之间内置气弹簧；扶手底座中部设有定位孔，通过螺钉将屏幕固定高度；扶手底座的顶部设有防止扶手移动部分越位拉出扶手底座的限位盖。后置于微创手术机器人医生操作台的、屏幕支撑功能与扶手推动功能相结合的多功能屏幕支架结构设计。
手术机器人医生操作台多功能显示屏支架

[发明专利]一种微创手术器械辅助操作臂-CN201711313837.1有效
发明人：王树新;张淮锋;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术器械辅助操作臂，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括连杆座、从端连杆I、从端连杆II、器械升降座和器械座，从端连杆I的一端与连杆座旋转连接，从端连杆II的一端与从端连杆I的另一端旋转连接，器械升降座与从端连杆II的另一端旋转连接，器械座与器械升降座滑动连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
一种手术器械辅助操作

[发明专利]微创手术主操作臂-CN201711314221.6有效
发明人：王树新;张淮锋;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术主操作臂，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括主端连杆、手腕滑座和主手手腕，手腕滑座与主端连杆旋转连接，主手手腕与手腕滑座滑动连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
手术操作

[实用新型]输入装置和微创外科手术机器人-CN201921430578.5有效
发明人：王炳强;李建民;孔康;张淮锋;江万里;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输入装置和微创外科手术机器人，其解决了现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，其包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，握手包括握手座、滑块、触点开关、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，滑块连接有第一直线轴承、第二直线轴承，第一直线轴承、第二直线轴承分别套在第一轴、第二轴上，握手座和滑块之间连接有压缩弹簧，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中并与第一轴连接，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中并与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
输入装置外科手术机器人

[发明专利]分体式微创手术器械辅助系统-CN201711314232.4在审
发明人：李建民;孔康;张淮锋;杨英侃;王炳强;孙之建;王树新;于纪团;江万里 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种分体式微创手术器械辅助系统，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括主操作台和从操作装置，主操作台用于采集医生手部运动信息和控制从操作装置动作。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
操作装置辅助系统手术器械医生手部主操作台医疗器械技术操作过程手术工具微创手术运动信息手运动抖动采集医生协调

[实用新型]一种主手手腕-CN201720723942.1有效
发明人：王树新;张淮锋;李建民;孔康;苏赫;王炳强;孙之建 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主手手腕，其解决了现有微创手术操作过程中手术工具操作复杂、灵活性低，医生操作时眼手运动不协调，医生手部抖动会影响手术质量的技术问题，其包括L型手腕固定连杆、L型手腕连杆I和L型手腕连杆II，L型手腕连杆I与L型手腕固定连杆的底部旋转连接，L型手腕连杆II与L型手腕连杆I旋转连接；L型手腕连杆II的一端连接有操作手柄，另一端旋转地连接有开合座。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。
手腕连杆手腕本实用新型固定连杆旋转连接主手医疗器械技术操作过程操作手柄手术工具微创手术一端连接医生手部地连接手运动抖动开合医生协调

[发明专利]一种微创手术机器人用主操作平台-CN201610536549.1有效
发明人：王树新;张淮锋;李建民;李进华;孔康;杨英侃 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人用主操作平台，它包括基座,在基座上通过螺旋丝杠副垂直连接有升降台，图像显示系统和支撑环臂分别固定安装在升降台的上侧，左、右两只主操作手分别固定在支撑环臂前端的左右两侧凸台上，两个主操作手的结构相同并且均包括位置调整结构和姿态调整结构两部分。本装置集图像显示、运动操控等多功能于一体，有利于降低机器人的结构复杂性，提高了机器人的可操作舒适性，可实现大范围运动和灵活性操控。
一种手术机器人操作平台

[发明专利]一种微创手术器械用快换装置-CN201610536550.4有效
发明人：王树新;杨英侃;孔康;李建民;李进华;张淮锋 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术器械用快换装置，它包括用于连接器械盒的器械盒基座和快换本体的快换基座的卡扣结构以及设置在器械盒基座和快换基座之间的隔离组件，所述的快换基座与旋转连接轴的一端通过螺纹固连，所述的旋转连接轴的另一端通过轴承旋转的安装在机器人从手的末端；在所述的快换基座上安装有多个自连接驱动组件和多个器械传动组件。本装置提高了机器人的安全性，减少了机器人本体的消毒频率，降低医疗成本。
一种手术器械用快换装置

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