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[实用新型]一种自动助力装置-CN202122486547.5有效
发明人： 张海运;黄永生;张淳熙 -专利权人：义乌市绘海科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动助力装置，包括壳体、动力装置、检测部、承重部和急停部，动力装置安装在壳体内，提供重物上升的拉力，检测部与动力装置连接，用于检测重物的运动状态并根据内部第一压力传感器检测的压力值进行重物的上升、下降或停机控制，承重部与动力装置连接，急停部安装在动力装置上；本实用新型通过控制单元和第一压力传感器配合，实现助力装置的智能控制，根据操作者施加力的方向及大小自行判断重物进行上升或下放；通过第二压力传感器自动检测重物是否挂上并将重量信息传递给控制单元，在故障时进行锁死，悬停更加稳定，安全性更高。
一种自动助力装置

[发明专利]一种基于闭环矢量链摄动与抗差估计主元回归算法的几何误差参数辨识方法-CN202211386297.0在审
发明人：王进;胡违军;朱军;张海运;陆国栋 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于闭环矢量链摄动与抗差估计主元回归算法的几何误差参数辨识方法，可在外部环境误差干扰下确辨识出并联机器人几何误差参数。本方法根据并联机构末端位置的关联程度，将机器人拆为旁支闭环与最终闭环，简化误差模型求解过程。然后使用一阶摄动理论分离几何误差，构建出并联机器人几何误差线性模型，将非线性优化问题转化为线性优化问题，提升辨识算法的辨识精度。在主元回归算法的基础上，采用抗差估计修正几何误差辨识矩阵，抑制粗差数据，提高算法的鲁棒性，进一步提高模型的几何误差参数辨识精度。该方法能够简化误差模型的求解与构建，并利用权函数减少粗差数据干扰，使主元回归算法抗差能力增加，提高几何误差参数辨识精度。
一种基于闭环矢量摄动估计回归算法几何误差参数辨识方法

[发明专利]一种自动助力装置及其控制方法-CN202111204854.8在审
发明人： 张海运;黄永生;张淳熙 -专利权人：义乌市绘海科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动助力装置及其控制方法，包括动力装置，提供重物上升的拉力；承重部，用于挂接重物，与动力装置连接；检测部，用于检测重物的运动状态并根据内部第一压力传感器检测的压力值进行重物的上升、下降或停机控制，位于动力装置与承重部之间；急停部，通过第二压力传感器检测的压力值判断重物是否超出承载限值，若超出承载限值，则通过PID调节使动力装置锁死，安装在动力装置内；本发明通过控制单元和第一压力传感器配合，实现助力装置的智能控制，根据操作者施加力的方向及大小自行判断重物进行上升或下放；通过第二压力传感器自动检测重物是否挂上并将重量信息传递给控制单元，在故障时进行锁死，悬停更加稳定，安全性更高。
一种自动助力装置及其控制方法

[发明专利]协调打磨机械臂系统自适应神经网络同步阻抗控制方法-CN202110386032.X有效
发明人：翟安邦;王进;张海运;陆国栋;方梓仰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及协调机械臂打磨领域，具体涉及协调打磨机械臂系统自适应神经网络同步阻抗控制方法，该方法包含打磨轨迹环跟踪和打磨力环跟踪两个部分，在这两个环的方法设计中，分别设计了基于神经网络的不确定性补偿控制律，从而快速消除协调机械臂系统中的动力学不确定性和工件打磨系统中的不确定性，在双环中同时保证了协调打磨机械臂系统的协同高精度打磨轨迹和打磨力的跟踪效果，为协调机械臂打磨领域提供了一个精准稳定的控制方法。
协调打磨机械系统自适应神经网络同步阻抗控制方法

[实用新型]一种导光结构-CN202220252302.8有效
发明人： 张海运 -专利权人：四川长虹网络科技有限责任公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F21V8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导光结构，涉及发光产品技术领域，包括光源、用于固定光源的固定板、外壳和导出光源的导光件；所述固定板面向外壳的一侧设有反光涂层，固定板和外壳可拆卸连接；导光件设置在固定板和外壳之间，所述外壳上设有被所述导光件封堵的透光孔；所述外壳面向固定板的一侧还设有防止光源从透光孔之外的地方漏出的遮光组件。其解决了现有技术中存在聚光口发射出的光不均匀以及漏光的问题。
一种结构

[发明专利]一种悬浮液密度控制方法、装置、服务器及系统-CN202210007726.2有效
发明人：梁兴国;冯化一;楚遵勇;巩斌;张海运;张秀峰;韩兴伟 -专利权人：天津美腾科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B03B13/00 文献下载
摘要：本申请提供一种悬浮液密度控制方法、装置、服务器及系统，涉及重介选煤领域。该方法包括：通过可编程控制器读取密度计测量的悬浮液测量密度、第一液位计测量的合介桶液位以及第二液位计测量的稀介桶液位；根据所述悬浮液测量密度，计算补水阀的目标开度；根据所述悬浮液测量密度、所述合介桶液位、所述稀介桶液位，计算分流阀的目标开度；根据所述补水阀的目标开度和所述分流阀的目标开度，分别通过所述可编程控制器控制所述补水阀和所述分流阀调节开度。本申请提出的一种悬浮液密度控制方法能提高悬浮液密度控制的精确性与稳定性。
一种悬浮液密度控制方法装置服务器系统

[实用新型]一种悬浮液密度控制系统-CN202220026280.3有效
发明人：郑金城;梁兴国;陈淑云;张海运;于大伟;刘建;刘艳伦;史圯 -专利权人：国电建投内蒙古能源有限公司;天津美腾科技股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D11/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种悬浮液密度控制系统，涉及重介选煤领域。该系统包括：运算装置、控制装置、第一补水阀、分流阀、密度计、第一液位计和第二液位计，合介桶的入水口连通第一补水阀，合介桶的出料口通过分选设备连通合介回收管，分流阀位于合介回收管上，且分流阀的出料口连通稀介桶的入料口，密度计设置在第一补水阀与分选设备之间的管道内，以采集悬浮液测量密度，第一液位计设置在合介桶中，以采集合介桶的合介桶液位,第二液位计设置在稀介桶中，以采集稀介桶液位，密度计、第一液位计和第二液位计均和运算装置连接，运算装置连接控制装置，控制装置还分别连接第一补水阀和分流阀的控制端。本实用新型能提高悬浮液密度控制的精确性和稳定性。
一种悬浮液密度控制系统

[发明专利]一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法-CN202110415816.0有效
发明人：王进;方梓仰;李江;陆国栋;张海运 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于六自由度串联机械臂提高绝对定位精度的方法，首先通过激光跟踪仪获取末端靶点信息和预处理进行机械臂与激光跟踪仪之间的坐标转换；然后运用李群李代数建立机械臂的指数积模型与序列二次规划算法求全局最小值的方法相融合，对机械臂关节参数偏差所产生的末端几何误差进行补偿；最后通过激光跟踪仪获取到的实际点位和指数积模型求解运动学逆解，用高斯过程回归算法进行模型训练，对非几何运动误差进行补偿预测，将预测出的补偿后的角度值输入到示教器。本发明能够更加精确的计算出机械臂的实际运动学模型参数，并减小末端点位误差以实现提高机械臂绝对定位精度。
一种基于自由度串联机械提高绝对定位精度方法

[发明专利]一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法-CN202110499901.X有效
发明人：王进;戚仁杰;仲岳灵风;陆国栋;厉圣杰;张海运 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法，主要体现在保证机器人快速到达指定位置的前提下，考虑在运动过程中机械臂的运动学、动力学层面的约束，尽量使机械臂能够最大限度的发挥。该方法包括构建包含时间尺度的广义路径变量，和基于凸优化理论建立的时间最优控制的约束模型，最后利用线性规划的方法，对该模型的求解效率进行优化。本方法的优点是通过综合改进后的规划轨迹，在求解效率上相比采用单一的算法，具有明显的优势。
一种工业机器人时间最优控制轨迹优化方法

[发明专利]一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法-CN201910546388.8有效
发明人：李江;王进;林旭军;扶建辉;张海运 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械灵巧手弹琴动作序列的生成及其优化方法。第一步：解析midi格式钢琴曲；第二步：确定弹琴时灵巧手双手运动的防碰撞及避让策略；第三步：根据解析得到的每个音符的音高信息，将其对应到琴键位置，根据合适的选择策略，在不发生碰撞的前提下确定该音符由左手或者右手来演奏；第四步：分析每小节内音符的节奏密度，规划弹琴动作序列依次执行的节奏；第五步：根据三、四步规划的结果，确定演奏每一个音符所用的手指，生成对应的动作序列；第六步：基于精英保留策略的遗传算法进行弹琴时的灵巧手的位置及其手指动作序列优化，得到弹琴动作的最优序列；第七步：将演奏动作信息编码成硬件驱动的指令帧，驱动硬件设备进行演奏。
一种机械灵巧弹琴动作序列生成及其优化方法

[实用新型]一种白车身用固定装置-CN202120428067.0有效
发明人：张佳晨;张昌胜;覃钧祚;李志远;蔣国富;黄健东;张海运;刘飞武;王涛智 -专利权人：广州丰桥智能装备有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种白车身用固定装置，包括工作台和设置在所述工作台上的定位机构；所述定位机构包括被加工车型通用的第一定位机构和被加工车型专用的多个第二定位机构，所述第一定位机构固定于所述工作台上；所述工作台上设有可转动的转盘，多个所述第二定位机构呈圆周等距分布地固定于所述转盘上；通过转动所述转盘，使得所述第一定位机构与其中一所述第二定位机构共同固定被加工工件。通过将对应于不同车型的第二定位机构设置在转盘上，当需要加工不同车型的工件时，将对应的第二定位机构转动到预定位置，使得该第二定位机构能够与通用的第一定位机构组合，从而共同固定被加工零件；切换速度快，能够有效避免工件加工效率被降低的问题。
一种车身固定装置

[发明专利]一种水利工程基坑管井填埋装置-CN202110779391.1在审
发明人： 张海运 -专利权人： 张海运
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： E02D15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种水利工程基坑管井填埋装置，包括支撑装置，支撑装置的上侧装有放井管装置，支撑装置的下侧装有回填装置，其中支撑装置包括升降组件，升降组件驱动放井管装置上下移动，放井管装置中包括多个滑动组件，滑动组件末端装有夯实组件，夯实组件下装有圆弧板，多个圆弧板共同围成圆形，回填装置中包括中心对正套筒，中心对正套筒与圆弧板围成的圆形处于同一个轴心，本发明可以快速对准井口的中心，并将井管送至井底，可以均匀的向井管的周围撒入填埋材料，并且可以调整撒入的量，防止冲歪井管，可以在撒完填埋材料后，将井管周围的填埋材料夯实。
一种水利工程基坑管井装置

[发明专利]一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法-CN202010302626.3有效
发明人：王进;杨鹏程;张海运;翟安邦;戚仁杰;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。
一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法

[发明专利]一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法-CN201910101817.0有效
发明人：王进;翟安邦;徐凡;张海运;扶建辉;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及到一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法，主要体现在基座标不确定的工况下被夹持工件能够精准跟踪期望轨迹和内力。本方法运用了自适应滑模控制和RBF神经网络作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对机械臂协调夹持系统设置相应的逼近鲁棒控制项，实现了控制方法的设计。该控制方法能对不确定的基座标平移误差和旋转误差所产生的轨迹误差进行自适应补偿，通过神经网络逼近不确定的机械臂系统动力学参数和基座标不确定参数，该神经网络具有随输入域、误差和时间不断更新权重因子的功能，所以能够在很短的时间内补偿基座标不确定参数，将机械臂夹持工件的轨迹和内力跟踪误差收敛到期望值附近，提高了控制精度。
一种协调机械自适应神经网络同步鲁棒控制设计方法

[发明专利]一种水利工程用管道固定装置-CN202110646222.0在审
发明人： 张海运 -专利权人： 张海运
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： F16L55/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种水利工程用管道固定装置，包括安装架、稳定机构、夹紧机构、换位机构；所述稳定机构安装在安装架的支架，所述夹紧机构和换位机构安装在安装架的支盘；夹紧机构的夹紧块转动安装在圆形轨上，滑杆滑动安装在夹紧杆的外部；换位机构的两个齿条分别固定在滑板两端，滑板通过拉杆使换位块在方轨上滑动。稳定机构设置了阻尼装置可以增强管道抗晃的能力；换位机构驱动夹紧机构，使夹紧机构夹紧管道，可以实现对管道在任意位置固定；本装置防止管道产生弯折,甚至断裂，提高了管道铺设的安全性和效率。
一种水利工程管道固定装置