[发明专利]协调打磨机械臂系统自适应神经网络同步阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202110386032.X | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113156819B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 翟安邦;王进;张海运;陆国栋;方梓仰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及协调机械臂打磨领域，具体涉及协调打磨机械臂系统自适应神经网络同步阻抗控制方法，该方法包含打磨轨迹环跟踪和打磨力环跟踪两个部分，在这两个环的方法设计中，分别设计了基于神经网络的不确定性补偿控制律，从而快速消除协调机械臂系统中的动力学不确定性和工件打磨系统中的不确定性，在双环中同时保证了协调打磨机械臂系统的协同高精度打磨轨迹和打磨力的跟踪效果，为协调机械臂打磨领域提供了一个精准稳定的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 协调 打磨 机械 系统 自适应 神经网络 同步 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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