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[发明专利]一种基于机器视觉的钢管焊缝缺陷在线检测方法-CN201910942191.6有效
发明人：谢仁平;林境锡;张柏兴;肖红军 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的钢管焊缝缺陷在线检测方法。所述基于机器视觉的钢管焊缝缺陷在线检测方法，可以在获取的钢管焊缝表面图像数据中分离检测出缺陷，并给出缺陷宽度、面积等信息。本发明首先对获取的钢管图像进行预处理，然后利用横、纵坐标两个方向的梯度求得梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，再对非极大值抑制后的图像进行区域生长获取边缘链，最后验证这些边缘链是否为真正的焊缝缺陷，并计算出缺陷信息。本发明提供的基于机器视觉的钢管焊缝缺陷在线检测方法能够快速、实时检测钢管焊缝缺陷并提取出高精度的缺陷信息。
一种基于机器视觉钢管焊缝缺陷在线检测方法

[实用新型]一种无人自动搬运小车-CN202123450880.7有效
发明人： 张柏兴;黄知海;朱琼芳;曹文君 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人自动搬运小车，包括第一底板、第二底板、感应机构、控制装置、驱动机构以及位于第一底板和第二底板上方的承载板，所述驱动机构用于带动无人自动搬运小车移动，所述感应机构用于获取路线；所述驱动机构包括一个或多个第一主轮和一个或多个第二主轮，所述第一主轮设置于第一底板的底部，所述第二主轮设置于第二底板的底部，所述第一底板和第二底板通过活动连接器连接，所述第二底板可相对第一底板上下移动；所述承载板的两端分别通过第一连接件和第二连接件与第一底板以及第二底板连接；本申请公开的无人自动搬运小车，第二底板可相对第一底板上下移动，确保第一主轮和第二主轮与地面保持贴合，避免出现打滑问题。
一种无人自动搬运小车

[实用新型]一种双目摄像机及其控制电路和PCB板-CN202123445903.5有效
发明人： 张柏兴;黄知海;朱琼芳;曹文君 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双目摄像机及其控制电路和PCB板，所述控制电路包括供电单元、主控单元、第一图像处理单元、第二图像处理单元和补光单元，所述供电单元与所述主控单元电性连接，所述主控单元分别与所述第一图像处理单元、第二图像处理单元和补光单元电性连接；所述主控单元根据第一图像处理单元和第二图像处理单元反馈的信息调整补光单元的工作状态；本申请公开的控制电路，采用第一图像处理单元和第二图像处理单元收集二维图像信息，以获取目标或环境的三维信息；主控单元根据第一图像处理单元和第二图像处理单元反馈的图像信息调整补光单元的工作状态，确保所拍摄的图像信息亮度适宜，降低第一图像处理单元和第二图像处理单元的工作能耗。
一种双目摄像机及其控制电路 pcb

[发明专利]一种具有水平位移组合臂架的起吊装置-CN202110106696.6有效
发明人： 张柏兴;朱琼芳;曹文君;黄知海;古宗宝;龚亚琴 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66C23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有水平位移组合臂架的起吊装置，属于港口起重吊装技术领域。一种具有水平位移组合臂架的起吊装置，包括行走基座，行走基座的顶部连接有转柱，转柱外壁连接有转盘，转柱的外壁转动连接有大拉杆，大拉杆远离转柱的一端铰链连接有象鼻梁，转盘的外壁转动连接有臂架主体，臂架主体远离转盘的一端连接在象鼻梁的外壁，象鼻梁外壁连接有钢丝绳，钢丝绳外壁连接有吊具，吊具的底部连接有载物板，载物板的底部连接有底座壳体，底座壳体外壁连接有风力传感器，底座壳体内设置有驱动机构，驱动机构与风力传感器电性相连；本发明可以在风力过大时能自动将吊装的物品遮挡起来，防止大风吹散或者海浪冲击破坏物品，起到很好的保护作用。
一种具有水平位移组合起吊装置

[实用新型]一种自动卸货式运货小车-CN202023190690.1有效
发明人： 张柏兴;黄知海;朱琼芳;曹文君;梁贵学;杨晓妮 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60P1/43 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动卸货式运货小车，具体涉及运货小车技术领域，包括小车主体和车厢，所述小车主体顶端固定设有液压缸，所述车厢一侧设有活动侧板，所述活动侧板一侧固定设有连接块，所述小车主体一侧顶端设有电动推杆，所述车厢内部设有活动推板，所述车厢另一侧设有电机，所述车厢内部前后壁均开设有滑槽，所述滑槽内部设有滑块，所述滑槽内部设有螺纹杆，所述螺纹杆一端固定设有皮带轮。本实用新型通过设置活动侧板和活动推板，可以将车厢内部的货物自动卸出，减少了工人的工作量，也减少了卸货的时间，提高了运货的效率，且货物不会受到较大的撞击，减少了货物的损坏率。
一种自动卸货式运货小车

[实用新型]一种智能AGV小车报警装置-CN202023190719.6有效
发明人： 张柏兴;黄知海;朱琼芳;曹文君;林镜锡;古宗宝 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能AGV小车报警装置，具体涉及报警装置领域，包括车体、控制模块、报警装置本体和盒体，所述控制模块和盒体均固定设在车体内部，所述控制模块设在盒体一侧，所述报警装置本体固定设在盒体内部，所述盒体一侧设有安装板，所述安装板顶部和底部表面均开设有第一凹槽，所述第一凹槽靠近盒体外壁一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽内设有长杆，所述长杆一端与第一凹槽之间固定设有弹簧。本实用新型通过在盒体一侧设置可拆卸的安装板和挡板，安装板内的半圆形槽和挡板内的盖子将电线固定住，工作人员可以移动安装板对电线进行整理，与现有技术相比，结构简单操作方便，可以对车体内的电线进行有效整理，方便工作人员进行检修。
一种智能 agv 小车报警装置

[实用新型]一种成品包装箱运输小车-CN202023190728.5有效
发明人： 张柏兴;黄知海;朱琼芳;曹文君;古宗宝;卢进熙 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2020-12-26 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种成品包装箱运输小车，具体涉及运输设备领域，包括固定车板和第一翻板，所述固定车板顶部两侧外壁均固定设有竖直向上的档杆，所述固定车板顶部两侧外壁固定设有固定轴承，所述第一翻板一端外壁开有贯穿的固定孔，所述固定孔两端外壁固定设有转动套筒。本实用新型通过第一翻板和第二翻板，将第一翻板从固定车板上展开，增加本实用新型的载货面积，能够运输更多的成品包装箱，然后将第一翻板上的支撑杆旋转至第一翻板外，将第二翻板展开，第二翻板底部外壁支撑于支撑杆上，进一步增加本实用新型的载货面积，增加本实用新型一次性载货的数量，减小转运成品包装箱的次数，提高转运成品包装箱的效率。
一种成品包装箱运输小车

[发明专利]一种局部放电检测数据存储方法、系统及装置-CN202110132346.7在审
发明人： 张柏兴;朱琼芳;曹文君;黄知海;梁贵学;李明连 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2021-01-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种局部放电检测数据存储方法、系统及装置，涉及电气领域，包括设置存储放电检测数据的存储图像；实时获取放电数据；将放电检测数据添加至存储图像中，并显示存储图像。通过实时获取放电数据；将放电检测数据添加至存储图像中，并显示存储图像，对放电信号实时检测和实时显示，从而进一步方便了运维人员的监测。
一种局部放电检测数据存储方法系统装置

[发明专利]一种应用于地图的路径生成方法、系统、设备和存储介质-CN202110106694.7在审
发明人： 张柏兴;朱琼芳;曹文君;黄知海;林镜锡;杨晓妮 -专利权人：广东省博瑞海曼科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于地图的路径生成方法、系统、设备和存储介质，属于导航领域。所述方法包括：获取分割步长；根据分割步长，对地图进行分割，生成分割后的地图；设置分割后的地图与地图之间的对应关系；根据所述分割后的地图，在对应关系的基础上，生成路径。本发明通过步长对地图进行分割，并在分割后的地图上进行路径规划，再映射到未分割的地图上，从而解决了大地图或精细地图不佳所导致的导航路径不准确，提高了用户体验。
一种应用于地图路径生成方法系统设备存储介质

[实用新型]一种钢管焊缝在线检测的图像采集系统-CN201921666664.6有效
发明人：谢仁平;林境锡;张柏兴;肖红军 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种钢管焊缝在线检测的图像采集系统，包括：机架的上部可拆卸的水平位置设置有第一架板以及第二架板，第一架板的中部设置有第一通孔，第二架板的中部设置有第二通孔，第一通孔与所述第二通孔同轴设置，第一架板设置于第二架板的上方，所述机架的下部的一端设置有钢管入口，机架的下部的另一端设置有钢管出口；图像采集单元包括工业相机以及环形光源，环形光源发出的光通过所述第二通孔照射至钢管的外表面；输送装置设置于所述机架的底部，所述输送装置的上表面与所述钢管出口以及钢管入口的下端水平放置；所述输送装置电连接PLC控制装置。本实用新型的图像采集系统结构简单且稳定、自动化程度高，十分实用。
一种钢管焊缝在线检测图像采集系统

[实用新型]卷板机远程诊断装置-CN200720085710.4有效
发明人： 张柏兴 -专利权人：湖北鄂重重型机械有限公司
申请日： 2007-07-05 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种卷板机远程诊断装置，其特征在于：它包括远程控制计算机，网络连接器，VPN路由器，客户机，服务器，可编程控制器PCL，传感器，摄像头和摄像头云台，远程控制计算机通过网络连接器、VPN路由器和因特网与客户机连接，服务器、可编程控制器PCL和摄像头通过工业总线与客户机连接，摄像头放置在摄像头云台上，可编程控制器PCL连接传感器；远程控制计算机与客户机的链接通道，采用虚拟专用网VPN(VirtualPrivate Network)和两种协议，一种是TCP/IP协议另一种是UDP协议。可以远程调整卷板机的有关控制参数，通过远程图像，分析判断故障原因，保证其顺利运行，节省维护时间和费用。
板机远程诊断装置

[发明专利]水平下调式三辊卷板机的控制方法-CN200710052982.9无效
发明人： 张柏兴 -专利权人：湖北鄂重重型机械有限公司
申请日： 2007-08-17 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：一种水平下调式三辊卷板机的控制方法，其特征在于：首先确定加工件的半径，板材宽度，板材厚度，和工件材料的强化系数和屈服强度；通过对剩余直边的优化求出水平位移和3个垂直位移及2个下压值，用以进行卷圆或预弯，从而卷出不同大小直径的圆筒。具有控制精度高，卷板精度误差小的优点。
水平调式三辊卷板机控制方法

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