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[发明专利]一种运动控制器运动监控相结合的方法-CN202211178258.1在审
发明人：吴继春;张平;杨永达;张斋武;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制器运动监控相结合的方法，该方法包括运动控制中心，所述的运动控制中心右侧通过NCUC总线与PC客户端实现通信连接，所述的PC客户端包括处理器、存储器、I/O单元、操作面板与HMI监控界面，在HMI监控界面上实时显示运动控制中心的内部数据与图像，所述的运动控制中心左侧通过线路连接电源模块，所述的运动控制中心底部通过线路连接控制模块，控制模块通过线路连接了DSP模块与FPGA模块，所述的运动控制中心与PC客户端通信，对输入输出的数据信息、控制器内部的信息进行采集与存储，将其可视化并显示在HMI监控界面中，无需特殊的监控设备将运动控制器与监控相结合，进行实时的数据交互，可以更直观、实时地了解设备运行状态。
一种运动控制器监控相结合方法

[发明专利]不确定区间的速度规划方法-CN202211631672.3在审
发明人：吴继春;张平;杨永达;张斋武;曹楚源;徐志论;杨红姣;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种不确定区间的速度规划方法，该方法是建立不确定区间的速度规划方法，首先采用弦高误差模型，识取刀位点的特征点，该特征点是不确定区间的候选点；其次基于相邻刀位点转角偏差、曲率变化等几何特性的联合约束进一步对特征刀位点进行压缩；再次实现原始刀位点几何特征相近的刀位点在一个区间，根据弦高误差、相邻偏差角及曲率变化阈值可以设置不同的值，可以得到不同的区间划分，从而规划出合理速度。目的在于根据不同刀具性能、加工速度要求设置不同阈值，从而可以在多个区间划分中，选择最优区间，为后续简洁高效的速度规划提供基础。
不确定区间速度规划方法

[发明专利]运动规划控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310019809.8在审
发明人：吴继春;杨永达;张平;张斋武;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本申请提供一种运动规划控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：S1、对影响运动规划的因素进行分类，得到第一类影响因素以及第二类影响因素素；S2、基于所述第一类影响因素，通过控制器进行实时轨迹控制；S3、基于所述第二类影响因素，通过规划器进行非时间速度规划；S4、建立非时间速度规划与实时轨迹规划解耦的双重反馈控制模型；S5、通过所述双重反馈控制模型进行运动规划控制。本申请在规划器中建立非时间速度规划，一方面使非时间速度规划具有空间性，从而提高运动规划控制策略的有效性和可靠性，另一方面，非时间运动规划的相关计算从经典速度规划与轨迹控制耦合中解耦出来，从而可以减轻控制器在进行实时轨迹控制时的计算量。
运动规划控制方法装置设备存储介质

[实用新型]一种十字架型的电脑屏幕支架-CN202222732649.5有效
发明人：吴继春;张斋武;张平;杨永达;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种十字架型的电脑屏幕支架，涉及电脑屏幕支架领域，所述包括电脑支架底座，加强筋板，支撑板，两个滚珠丝杆滑台，两个电机，显示器安装座，所述的电脑支架底座连接有支撑板，支撑板两侧均固定加强筋板，所述的支撑板连接水平滚珠丝杆滑台，所述的水平滚珠丝杆滑台通过滑轨连接垂直滚珠丝杆滑台，所述的垂直滚珠丝杆滑台通过滑轨连接显示器安装座，所述的两个滚珠丝杆滑台分别由两个电机驱动，本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种十字架型的电脑屏幕支架，通过控制电机实现对电脑屏幕进行水平移动、垂直移动、合成圆移动，也能实现椭圆移动、正方形移动等移动路径形式，用户不需要直接拖拽电脑屏幕移动。
一种十字架电脑屏幕支架

[发明专利]一种基于5G的城市路口车辆剐蹭事故处理系统-CN202211271274.5在审
发明人：吴继春;张斋武;杨永达;张平;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04M1/72415 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的城市路口车辆剐蹭事故处理系统，属于智慧城市交通领域，主要包括：5G通信模块，数据处理模块，数据处理模块用来保存剐蹭车辆车身传感器与行车记录仪的数据以及路口监控摄像头拍摄的车辆剐蹭画面，以便于交警对于车辆剐蹭事故进行事故分析，5G通信模块建立设备之间信息的传输以及设备之间的控制，车辆的剐蹭信息通过5G通信模块进行数据保存处理，交警通过5G通信模块用手机控制交通信号灯设备和告知车主进行挪车，与现有技术相比，本发明不需要交警到场就能够快速处理路口车辆剐蹭事故，双方车主在车辆发生剐蹭后，无需下车对车辆进行拍照直接进行挪车处理，避免交通拥堵，提高车辆路口通行效率。
一种基于城市路口车辆事故处理系统

[发明专利]一种基于点云的类别级的物体的质心与位姿估计-CN202210854179.1在审
发明人：吴继春;杨永达;张斋武;张平;范大鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云的类别级的物体的质心与位姿估计的算法。通过视觉算法对同一类别未见过物体的质心进行确定,即在训练时加入同一类别的一些CAD模型进行训练,但在检测时可以检测出同一个类别从未见过得实例。输入单张RGBD图片来对目标进行检测、分类及质心确定。避免了传统方法通过六边形包络盒确定质心偏差较大、无法测量未见过物体尺寸、每个物体都需要一个CAD模型对应等问题。包括：1)提出了输入单张RGBD图片来预测物体三维信息；2)解决了物体受遮挡情况下预测三维信息的问题；3)解决了已知类别未见过对象的物体的质心与位姿估计问题；4)解决了不同检测物体、不同摆放姿态、不同位置的三维信息预测问题。
一种基于类别物体质心估计

[发明专利]一种基于双向泰勒保证数控加工刀具轨迹G2连续的曲线拟合方法-CN202210538510.9在审
发明人：吴继春;张平;周灭旨;杨永达;张斋武;胡柱 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明属于数控加工轨迹优化领域，具体涉及一种基于双向泰勒保证数控加工刀具轨迹G2连续的曲线拟合方法，首先根据离散数据点分成若干小加工区域建立弧长参数化信息，其次对每个加工区域前后两个数据点分别建立空间Frenet坐标系，在局部坐标系上对弧长进行双向泰勒展开，单位切矢T、法矢N、副法矢B方向分别投影得到基于曲率、挠率及其导数表达的拟合曲线，最后对每个加工区域上拟合曲线进行桥接处理，通过数据点处泰勒展开的弧长各阶导数的相等保证桥接曲线满足光顺性要求，保证建立满足加工误差和G2连续的数控加工刀具轨迹。通过本发明生成的数控加工刀具轨迹满足G2连续性和精度要求，计算量小，适合加工，能够有效地提高加工效率。
一种基于双向泰勒保证数控加工刀具轨迹 g2 连续曲线拟合方法

[发明专利]一种视觉与运动控制相融合的香菇定心分拣系统-CN202210565297.0在审
发明人：吴继春;杨永达;张平;张斋武 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B07C5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉与运动控制相融合的香菇定心分拣系统，通过视觉系统处理对不规则的香菇进行质心的确定并对质心进行跟踪，然后通过执行机构推出香菇。例如，在香菇分拣时，先确定香菇的大小以及需要将其推入的工位，然后找出香菇的质心，在质心达到对应的工位时，执行推的动作。定心机构：主要是通过视觉系统来确定质心；香菇尺寸确定：通过视觉系统测算出物体的大小，以此确定香菇应该推入哪个工位；执行机构：主要是通过气动装置，在视觉系统传出推的信号时，气动装置快速推出。本发明解决了，将香菇分拣自动化，香菇在分拣过程中可能因为推出位置不对而导致香菇掉入错误的工位，可能导致香菇结构被破坏。保证了分拣结果的可靠。
一种视觉运动控制融合香菇定心分拣系统

[发明专利]一种基于车牌号追踪的车辆紧急事件交通信号灯系统-CN202210245687.X在审
发明人：吴继春;张斋武;张平;杨永达;胡柱;周灭旨 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G08G1/087 文献下载
摘要：本发明涉及车辆智慧通行领域。具体涉及一种基于车牌号追踪的车辆紧急事件交通信号灯系统，所述的交通信号灯系统包括车牌号追踪系统,车辆定位设备，车主手机或车载系统，交通信号灯设备，语音提示设备，车牌号追踪系统与交通信号灯设备和语音提示设备相连接，将车牌号追踪系统嵌入智慧交通大数据平台，输入车牌号即可得知车辆基本信息，通过车辆信号接收模块，实时获取车辆定位设备信号，对车辆进行实时追踪，通过输出信号控制模块控制红绿灯设备和语音提示设备，以便让车辆优先通过红绿灯路口，本发明可以在当车辆在发生紧急事件时或特殊状况下，无需交警车辆开道护送，紧急车辆便可快速通过红绿灯十字路口，提高车辆快速到达目的地的效率。
一种基于车牌号追踪车辆紧急事件交通信号灯系统

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