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[发明专利]一种转向系统延迟的离线辨识方法-CN202111414875.2有效
发明人：李世军;刘志超;张扬宇;骆振兴;李栋 -专利权人：北京轻舟智航科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。
一种转向系统延迟离线辨识方法

[发明专利]一种方向盘转向比的在线辨识方法-CN202211202970.0在审
发明人：李世军;刘志超;李栋;张扬宇;骆振兴 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种方向盘转向比的在线辨识方法，所述方法包括：对方向盘转向比在线辨识的迭代方程进行确认；在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断；若判断方向盘转向比在线辨识条件已满足，则根据迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理。通过本发明提供的方向盘转向比在线辨识机制，在启动条件满足时对变化的方向盘转向比进行实时辨识可以提高方向盘转向比的准确度。
一种方向盘转向在线辨识方法

[发明专利]一种自动泊车场景下的方向盘控制方法-CN202210295997.2有效
发明人：李世军;刘志超;张扬宇;李仁杰;骆振兴;李栋 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动泊车场景下的方向盘控制方法，所述方法包括：获取车辆最新的停车规划状态信息作为对应的第一状态数据，并获取车辆的实时车速信息作为对应的第一车速v；根据第一状态数据和第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置；当第二状态数据为开启状态时，对车辆进行第一方向盘控制处理；并在第一方向盘控制处理的过程中，对最新的第二状态数据进行持续跟踪，若最新的第二状态数据为关闭状态则停止第一方向盘控制处理。通过本发明，给出了一种在自动泊车场景下控制车辆原地旋转的处理机制。
一种自动泊车场景方向盘控制方法

[发明专利]一种方向盘抖动处理方法-CN202210429492.0在审
发明人：李世军;刘志超;李栋;骆振兴;张扬宇;夏云昶 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种方向盘抖动处理方法，所述方法包括：接收方向盘控制转角作为对应的第一转角；将第一转角加入预设的第一转角序列，并从第一转角序列中选取最近的指定数量的第一转角组成对应的第二转角序列；并对第二转角序列进行归一化处理生成对应的归一化转角序列；根据归一化转角序列进行方向盘抖动状态识别生成对应的第一状态；对第一状态进行识别；若第一状态为无抖动状态则进行无抖动控制处理；若第一状态为低度抖动状态则进行低度抖动控制处理；若第一状态为中度抖动状态则进行中度抖动控制处理；若第一状态为高度抖动状态则进行高度抖动控制处理。通过本发明可以提高车辆行驶的安全保障。
一种方向盘抖动处理方法