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[发明专利]一种叠层结构钻削轴向力的预测方法及系统-CN201711190599.X有效
发明人：骆彬;张开富;王润孝;侯国义;程晖;刘书暖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种叠层结构钻削轴向力的预测方法及系统。方法包括：根据单层结构变形引起的附加进给率，获得钻头的动态进给率；根据所述动态进给率，采用微元化钻削刃的方式，建立单层结构的钻削轴向力模型；将叠层结构的钻削过程划分为不同的阶段，根据所述单层结构的钻削轴向力模型，建立每个阶段的叠层结构的钻削力模型；获取叠层结构的物理参数、钻头的物理参数和钻头的给定进给率；根据叠层结构的物理参数、钻头的物理参数和钻头的给定进给率，利用每个阶段的叠层结构的钻削力模型，预测叠层结构的每个阶段的钻削轴向力，实现对叠层结构全阶段钻削轴向力的预测，保证叠层结构钻削全过程的钻削轴向力的预测精度。
一种结构轴向预测方法系统

[发明专利]一种中心定位找正方法及系统-CN201710791968.4有效
发明人：李原;刘军利;张开富;骆彬;程晖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种中心定位找正方法及系统，建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系；通过相机采集当前位置的隔热片的图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置。通过建立坐标系计算出隔热片的中心坐标，实现了几何形状不规则的隔热片的中心精确定位。
一种中心定位方法系统

[发明专利]一种末端执行器装置及一种一体化制孔、压钉的方法-CN201710790977.1有效
发明人：程晖;屈凡;张开富;骆彬;李原 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种末端执行器装置和一种一体化制孔、压钉的方法，所述装置包括：工位转换模块、压脚模块、支撑模块、传动模块、控制器；工位转换模块包括：制孔装置、压钉装置、转盘装置；制孔装置，用于对准飞机壁板待制孔、压钉的位置进行打孔；压钉装置内放置有待压连接件，用于将待压连接件压进所述飞机壁板的连接孔内；制孔装置、压钉装置分别设置在转盘装置上，转盘装置旋转带动制孔装置和压钉装置转动，使制孔装置或压钉装置对准飞机壁板待制孔、压钉的位置。本发明将制孔装置与压钉装置同时设置在转盘装置同一水平面上，构成“单层‑双轴”结构模式，在保证长、宽不变的情况下，降低末端执行器的重量和体积，使结构更紧凑。
压钉装置制孔装置转盘装置飞机壁板压钉工位转换模块末端执行器连接件制孔对准传动模块结构模式同一水平旋转带动一体化制支撑模块控制器打孔连接孔单层双轴压脚紧凑转动保证

[发明专利]一种基于单目视觉相机的孔径检测装置-CN201910747724.5在审
发明人： 张开富;杨语;程晖;管涛;赵子钊;刘师辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01B11/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于单目视觉相机的孔径检测装置，涉及孔径检测装置领域，包括光源系统、视觉相机系统、X向滑台、至少两个并排设置的Y向滑台以及至少两个并排设置的Z向滑台，X向滑台、Y向滑台以及Z向滑台三者相互垂直，光源系统和视觉相机系统均安装于X向滑台上、并能够沿X向滑台的长度方向滑动，X向滑台与各Z向滑台均连接、并能够沿Z向滑台的长度方向滑动，Z向滑台与Y向滑台一一对应、并能够沿Y向滑台的长度方向滑动，如此设置，该基于单目视觉相机的孔径检测装置自由度高，能够安装光源，能够保障单目视觉相机与光源的同轴配合，并且不容易出现偏心。
孔径检测装置单目视觉滑动相机并排设置光源系统视觉相机光源偏心同轴配合垂直

[发明专利]一种工位转换装置-CN201710791967.X有效
发明人：李原;候国义;张开富;骆彬;程晖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种工位转换装置，所述工位转换装置包括：制孔装置、压钉装置、转盘装置；制孔装置，用于对准飞机壁板进行制孔；压钉装置内放置有待压件，用于将待压件压进飞机壁板的连接孔内并形成干涉配合；制孔装置、压钉装置分别设置在转盘装置上，转盘装置旋转带动制孔装置和压钉装置转动，使制孔装置或压钉装置对准飞机壁板待制孔位。本发明将制孔装置与压钉装置同时设置在转盘装置同一水平面上，因此构成“单层‑双轴”结构模式，在保证长、宽不变的情况下，实现工位转换装置厚度的降低。
压钉装置制孔装置工位转换装置转盘装置飞机壁板压件制孔对准干涉配合结构模式同一水平旋转带动连接孔单层双轴转动保证

[发明专利]一种飞机部件对接间隙和阶差的测量装备、方法及系统-CN201711477801.7有效
发明人：骆彬;徐冠华;张开富;程晖;周凡 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机部件对接间隙和阶差的测量装备、方法和系统。所述测量装备包括定位装置、测量装置和上位机；所述定位装置包括定位工装；所述测量装置包括环轨道、测量头、测量头驱动装置和环轨道驱动装置。通过在所述定位工装上设置所述环轨道和所述测量头，使得所述测量头驱动装置可以驱动所述测量头沿所述环轨道运动，所述环轨道驱动装置可以驱动所述环轨道在所述定位工装上进行平移运动。因此，可以通过测量头和环轨道的运动实现被测飞机部件整个对接区域轮廓数据的测量，有效避免只针对局部特征点进行测量、测量数据不全面导致的测量精度低的缺陷，从而实现被测飞机部件对接间隙和阶差的高精度测量。
飞机部件测量装备定位工装对接间隙测量头阶差测量头驱动装置轨道驱动装置测量装置定位装置测量轨道高精度测量驱动测量数据测量头沿对接区域轨道运动局部特征轮廓数据平移运动上位机

[实用新型]一种可移动的智能理发屋-CN201821414193.5有效
发明人： 张开富 -专利权人：焕春（武汉）文化科技有限责任公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动的智能理发屋，包括可移动的密闭房间(1)，密闭房间(1)一侧墙壁上设置有玻璃门(2)和智能门锁(3)，密闭房间(1)内的一面墙壁上设置有智能触屏理发镜台(4)，智能触屏理发镜台(4)一侧设置有洗手台组件，智能触屏理发镜台(4)另一侧设置有碎发收集组件。将本实用新型放置在购物中心、电影院、地铁站等公共区域提供便捷理发服务。理发师可以通过购买或租赁一个可移动的智能理发屋来自主创业，这样不仅省去租凭商业地产、装修、购买家具等设备的高昂创业成本和冗长的时间成本，同时可以更大化的鼓励和扶植更多人自主业，减低社会的就业压力，减少失业率。
可移动智能理发密闭房间理发屋触屏镜台本实用新型墙壁公共区域购物中心就业压力商业地产时间成本收集组件智能门锁理发师玻璃门地铁站洗手台碎发电影院购买家具装修租赁服务

[发明专利]一种曲面零件自动装配的方法及系统-CN201710791969.9有效
发明人： 张开富;程毅;程晖;骆彬;李原 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面零件自动装配的方法及系统，首先建立空间坐标系和确定空间坐标系的第一单位法向量；其次获取空间坐标系中曲面零件表面的三个测量点坐标，并根据测量点坐标，确定曲面零件表面的曲面表达式和曲面零件表面的第二单位法向量；再根据第一单位法向量和第二单位法向量计算末端执行器的旋转角度，并根据旋转角度调整末端执行器，使调整后末端执行器的第三单位法向量和第二单位法向量重合。因此，采用本发明提供的方法或者系统，只需获取空间坐标系中的曲面零件表面的三个测量点的坐标，就能完成末端执行器姿态的调整，解决了现有技术中必须使用四个传感器才能完成末端执行器姿态调整工作的缺陷，提高了曲面零件自动装配的质量。
一种曲面零件自动装配方法系统

[发明专利]一种制孔干涉插钉一体化装置及方法-CN201710791970.1有效
发明人： 张开富;刘军利;骆彬;程晖;李原 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种制孔干涉插钉一体化装置及方法，该装置包括：工位转换模块、主轴模块以及插钉模块；其中，工位转换模块包括驱动机构、双工位连接板以及连接于所述驱动结构与所述双工位连接板之间的连带机构；主轴模块设置在所述双工位连接板的第一工位处，用于壁板连接孔的钻制和锪窝；插钉模块设置在所述双工位连接板的第二工位处，用于高锁螺栓的干涉插钉；工位转换模块的所述驱动机构驱动所述连带机构转动，实现所述第一工位与所述第二工位的工位转换。可见，采用本发明提供的装置，在待制孔完毕后，将工位转换模块旋转固定角度，就能切换主轴模块与插钉模块的工位状态，完成高锁螺栓的干涉插钉，提高抗疲劳性能和装配效率。
插钉工位转换模块双工位连接板主轴模块制孔干涉一体化装置高锁螺栓连带机构驱动机构工位处工位壁板连接孔抗疲劳性能工位转换工位状态模块设置驱动结构旋转固定装配效率钻制转动驱动

[发明专利]一种以鸡粪为基料的苹果有机肥料及其制备方法-CN201811412092.9在审
发明人： 张开富;周国祥;张健;袁国均 -专利权人：贵州京鸣新型肥料开发有限公司
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： C05G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种以鸡粪为基料的苹果有机肥料，用下列重量份的原料制成：鸡粪30‑60份、羊粪20‑50份、豆粕10‑30份、菜籽粕5‑15份、酒糟15‑25份、秸秆15‑25份、富硒矿石粉5‑15份、腐植酸铵3‑10份、高岭土粉10‑20份、骨粉10‑20份、草木灰10‑20份、尿素15‑30份、磷酸脲3‑10份、氯化钾5‑15份、硫酸亚铁2‑5份、氯化镁2‑5份、碳酸氢铵2‑5份、硫酸镁2‑5份。本发明方法制备的有机肥料主要是以各种废弃物为基料复配制成，包含了苹果生长、挂果过程中所需的各种营养成分。动物粪便经过发酵后可以杀死其中的有害病菌，处理后的粪便不会对苗木的生长造成影响。
有机肥料鸡粪制备碳酸氢铵氯化镁氯化钾苹果动物粪便腐植酸铵高岭土粉硫酸亚铁苹果生长酒糟菜籽粕草木灰矿石粉磷酸脲硫酸镁重量份豆粕复配富硒骨粉羊粪病菌尿素废弃物粪便发酵杀死秸秆苗木生长

[发明专利]一种以鸡粪为基料的猕猴桃有机肥料及其制备方法-CN201811412090.X在审
发明人： 张开富;周国祥;张健;袁国均 -专利权人：贵州京鸣新型肥料开发有限公司
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： C05G3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种以鸡粪为基料的猕猴桃有机肥料，用下列重量份的原料制成：鸡粪30‑60份、牛粪20‑50份、胡麻饼10‑20份、菌渣10‑20份、腐殖土20‑50份、皂角苷3‑10份、松针3‑10份、生地3‑10份、动物骨粉5‑15份、EM菌剂1‑5份、复合微生态菌剂1‑5份、酒糟15‑25份、秸秆15‑25份、菱镁矿粉5‑15份、腐植酸铵3‑10份、高岭土粉10‑20份、骨粉10‑20份、尿素15‑30份、磷酸脲3‑10份、氯化钾5‑15份。本发明方法制备的有机肥料主要是以各种废弃物为基料复配制成，包含了猕猴桃生长、挂果过程中所需的各种营养成分。
有机肥料猕猴桃鸡粪制备复合微生态菌剂松针氯化钾动物骨粉腐植酸铵高岭土粉菱镁矿粉酒糟腐殖土胡麻饼磷酸脲皂角苷重量份复配骨粉菌渣牛粪生地尿素废弃物秸秆生长

[发明专利]一种面向机器人末端执行器的结构强度校核方法-CN201610348071.X有效
发明人： 张开富;谢欢欢;邹鹏;程晖;刘平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种面向机器人末端执行器的结构强度校核方法，用于机器人末端执行器在结构设计阶段的强度校核，将组成末端执行器的部件分为成品件、结构件、紧固件以及附属配件，按照功能区依次对成品件、结构件、紧固件进行强度校核。本发明通过解析法与有限元法的结合，降低了校核难度，为设计提供技术支持，缩短了设计周期。
一种面向机器人末端执行结构强度校核方法

[发明专利]一种育苗基质肥及其制备方法-CN201710509384.3在审
发明人： 张开富 -专利权人：贵州京鸣新型肥料开发有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： C05G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种育苗基质肥及其制备方法，该基质肥是由珍珠岩、草炭、鸡粪、酒糟、油秙和发酵菌制成；该方法包括以下步骤：将珍珠岩清洗干净，晒干，碾碎；取草炭、鸡粪和酒糟加入发酵菌和油秙混合；将混合后的原料堆积，并将堆积边压紧，将水喷洒至原料堆上；用塑料布将原料堆罩住，发酵；将清洗后的珍珠岩加入发酵完成的原料中，混合均匀即得该基质肥。本发明制作工艺简单，在幼苗种植时能提供多种营养成分，且通透性较好，幼苗不易发生烂根，同时保肥能力较好，利于幼苗生长。
珍珠岩育苗基质酒糟发酵菌基质肥原料堆草炭鸡粪制备发酵清洗保肥能力幼苗生长幼苗种植原料堆积制作工艺水喷洒塑料布通透性碾碎烂根晒干压紧幼苗罩住堆积

[发明专利]一种盆栽种植用腐殖土及其制备方法-CN201710509385.8在审
发明人： 张开富 -专利权人：贵州京鸣新型肥料开发有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： C05G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种盆栽种植用腐殖土及其制备方法，该腐殖土是由木屑、松针、黑土、梧桐树叶、草根、骨粉、维生素C、硝酸铵、过磷酸钾和水制成；该方法包括以下步骤；将木屑、松针、梧桐树叶和草根混合，放入水中浸泡；将浸泡后的原料取出，堆放至阴凉潮湿处；将葡萄糖、硝酸铵、过磷酸钾和维生素加入水中搅拌至溶解；将骨粉、黑土和浸泡后原料搅拌，并将溶液均匀加入；将混合物堆放至阴凉处；将发酵完成后的腐殖土放入蒸锅蒸；取出腐殖土晾干、打包。本发明在盆栽种植时能提供多种营养成分，且通透性较好，能有效改善土壤肥力，并且较为清洁无异味，不含虫卵，适用于盆栽种植使用。
腐殖土盆栽松针过磷酸钾梧桐树叶木屑硝酸铵种植黑土放入骨粉制备浸泡堆放取出葡萄糖阴凉蒸锅虫卵水中浸泡土壤肥力原料搅拌维生素C 混合物晾干潮湿处通透性无异味阴凉处水中维生素打包发酵溶解清洁

[发明专利]一种花卉培育营养土及其制备方法-CN201710510534.2在审
发明人： 张开富 -专利权人：贵州京鸣新型肥料开发有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： C05G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种花卉培育营养土及其制备方法，该营养土是由废棉絮、木屑、麦皮、黑土、草灰、硝酸铵、磷酸钾和水制成；该方法包括以下步骤：将废棉絮、木屑和麦皮混合，放入水池中浸泡；将浸泡后的原料取出，加入黑土混合搅拌；将混合完成的原料放置在阴凉处堆放，加入蚯蚓，并在原料堆上喷洒水，保持湿润；堆放10~20天，取出蚯蚓，即得该营养土。本发明在花卉种植时能提供多种营养成分，富含氮、磷和钾等微量元素，而且土质疏松，具有较好的保水保肥能力，并且制备过程方便快捷，制成营养土无异味。
营养土花卉培育木屑废棉絮黑土蚯蚓麦皮制备浸泡堆放取出保水保肥花卉种植土质疏松制备过程微量元素磷酸钾无异味硝酸铵阴凉处原料堆放入富含喷洒水池湿润