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[发明专利]点云地图合并方法、装置、设备及存储介质-CN202310904917.3在审
发明人：何源;张奇源;王辰;孙繁;刘庆龙;任关宝 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供一种点云地图合并方法、装置、设备及存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该点云地图合并方法包括：获取多次扫描得到的目标场景中多个区域的点云地图；将所述多个区域的点云地图的点云数据映射至预设三维空间内，得到三维映射结果；根据所述三维映射结果，对所述多个区域的点云地图进行重叠区域的检测，得到目标重叠区域；对所述多个区域的点云地图中所述目标重叠区域的点云数据进行精度变换，得到变换后的所述多个区域的点云地图；对变换后的所述多个区域的点云地图进行合并，生成所述目标场景的目标点云地图。采用本申请提供的点云地图合并方法，提高了点云地图合并的精度一致性，得到的点云地图精度高。
地图合并方法装置设备存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置和计算机设备-CN202310004173.X在审
发明人：何源;张奇源;邰森;王辰;王晓南;卢金;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种点云数据处理方法、装置和计算机设备，属于计算机技术领域。所述方法包括：将采集设备采集的目标区域的多帧点云数据存储在预设数据模型中的各体素中；对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息；根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图；根据各帧点云数据对应的中间位姿信息对各子地图进行子地图间光束法平差处理，得到各子地图中各点云数据对应的目标位姿信息；根据所述目标位姿信息、各控制点在控制坐标系中的控制坐标、闭环因子对各帧点云数据进行优化，得到所述目标区域的处理后点云数据。本申请可以达到提高对点云数据的处理精度的效果。
数据处理方法装置计算机设备

[发明专利]基于激光雷达的路面病害检测分类方法、系统和存储介质-CN202210939656.4在审
发明人：卢金;王晓南;成剑华;何源;张奇源;刘铭 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的路面病害检测分类方法、系统和存储介质，包括步骤：基于激光雷达技术获取路面的3D点云数据；对3D点云数据进行分段及聚类处理，提取路面的病害区域；在路面的病害区域收集训练样本，使用训练样本训练路面病害分类深度学习模型；使用训练完成的路面病害分类深度学习模型对检测样本进行路面病害检测分类。本发明采取的是基于激光雷达SLAM技术获取路面3D点云数据，然后对点云数据进行自动分割，提取病害区域，然后收集训练样本，使用深度学习技术对模型进行训练，使用训练得到的模型对检测样本进行预测分类，在节省人力成本的同时提高了效率。
基于激光雷达路面病害检测分类方法系统存储介质

[发明专利]一种基于影像空间和全景辅助的室内定位导航方法-CN201811091574.9有效
发明人：张春森;张奇源 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于影像空间和全景辅助的室内定位导航方法，包括以下步骤：一、控制点的布设及世界坐标系的建立；二、摄像机的校正及室内序列影像的获取；三、特征点提取与匹配；四、特征点的剔除；五、特征点空间坐标的计算；六、室内全景影像的获取；七、室内定位；八、室内导航。本发明步骤简单、设计合理且定位导航准确，使用效果好，减少辅助设备安装，成本低，提高定位精度，实用性强。
一种基于影像空间全景辅助室内定位导航方法