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- [发明专利]一种机器人轨迹规划方法-CN202210050913.9有效
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库祥臣;杨星涛;米显;马东阳;赵欢乐
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河南科技大学
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2022-01-17
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2023-08-08
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B25J9/16
- 本发明属于机器人在线测量轨迹规划技术领域，具体涉及一种机器人轨迹规划方法。该方法首先得到关节轨迹序列。然后采用遗传算法求解目标函数，得到最优关节轨迹点时间间隔序列。确定适应度值的过程包括：若两个个体均在约束函数的可行域范围内或者随机生成的参数小于设定调整参数，则通过目标函数来判断两个个体的优劣，否则通过约束函数来判断两个个体的优劣；对种群中所有个体的优劣进行排序，根据排序结果赋予每个个体的适应度值。最后确定连续的关节轨迹。本发明引入随机排序算法来改进遗传算法中适应度值的计算，可有效平衡目标函数值与约束函数值对进化过程中早熟的影响，避免陷入局部最优，提高遗传算法的搜索能力，保证了轨迹规划精度。
- 一种机器人轨迹规划方法
- [发明专利]一种圆柱度测量装置-CN202210523785.5有效
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库祥臣;马东阳;米显;吴鸿宇;王杲
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河南科技大学
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2022-05-13
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2023-06-23
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G01B21/20
- 本发明提供一种圆柱度测量装置，圆柱度测量装置包括工作台，工作台包括安装架，安装架上安装有扫描结构、直线驱动机构和转动驱动机构，扫描结构上设有零件容纳孔，零件容纳孔的壁面上设有测量头，直线驱动机构用于使待测零件与零件容纳孔之间相对移动，转动驱动机构用于使待测零件与零件容纳孔之间相对转动，使测量头完成对待测零件外周面的测量，工作台包括座体，安装架通过弹性连接件安装在座体上，弹性连接件用于使安装架相对座体发生偏摆，以在向零件容纳孔中放入待测零件时，安装架可偏摆至零件容纳孔与待测零件对齐的位置处。本发明提供的圆柱度测量装置可以有效解决现有技术中圆柱度测量装置在配合机器人使用时零件容易被卡住的技术问题。
- 一种圆柱测量装置
- [发明专利]一种车床用自适应检测夹紧力卡盘-CN202010954622.3有效
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库祥臣;徐金波;苏春堂;李雪晓;赵杨
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河南科技大学
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2020-09-11
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2021-09-24
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B23B31/30
- 一种车床用自适应检测夹紧力卡盘，包括反馈装置、高爪、卡盘盘体、控制装置，所述反馈装置安装在所述高爪上，反馈装置包括第一安装区、受力区和第二安装区；所述卡盘控制装置包括伺服电机、齿轮泵、油箱、过滤器和油缸。本发明采用传感器与高爪固定为一整体，未改变高爪外形，并且采用无线传输的方式，不会影响卡盘的正常使用，并能实时检测卡盘在工作状态下的夹紧力，检测数据经无线发射装置发送，由无线接收装置接收后，将数据传给控制器，控制器通过控制伺服电机调节齿轮泵转速，改变系统流量和压力，进而达到调节夹紧力的作用，保证加工过程中工件不会因为夹紧力过小而脱离卡盘，也不会因夹紧力过大导致工件变形，保证生产的正常进行。
- 一种车床自适应检测夹紧卡盘
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