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- [发明专利]外骨骼负载处理系统及其使用方法-CN201180018302.6有效
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内森·哈丁;库尔特·阿蒙森;乔恩·彭斯;阿什登·安尔格德;亚当·佐斯;荷梅勇·卡扎若尼
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艾克索仿生技术公司
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2011-04-08
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2016-10-12
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B66D1/00
- 一种外骨骼（100），用于连接至人，包括外骨骼躯干（109），该外骨骼躯干在相应的髋关节（125、126）处连接至第一和第二腿部支撑件（101、102），该髋关节允许绕相应的髋部轴（128、129）弯曲和伸展。平衡重力装置（200）包括辅助质量块（202），该辅助质量块通过执行器（203）连接至所述外骨骼躯干（109），从而所述辅助质量块（202）在所述外骨骼躯干（109）的后面位置延伸。前方负载通过承载装置（220）由所述外骨骼（100）支撑，所述承载装置（220）包括负载转移装置（222、223），用于选择地操作传动卷轴机构（226、227），以相对于所述外骨骼躯干（109）举起或降级所述前方负载（210）。所述辅助质量块（202）选择性地相对于所述外骨骼躯干（109）移动，以平衡由所述辅助质量块（202）产生的位于所述髋部轴（128、129）周围的力矩以及由所述承载装置（220）上的负载（210）向下的力产生的力矩。
- 骨骼负载处理系统及其使用方法
- [发明专利]外骨骼和控制该外骨骼的迈步腿的方法-CN200980128424.3有效
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荷梅勇·卡扎若尼;库尔特·阿蒙森;罗斯登·安尔格德;内森·哈丁
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伯克利仿生技术公司;加利福尼亚大学董事会
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2009-07-23
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2011-06-15
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A61F2/60
- 一种用于连接至人的下肢外骨骼（100），包括：两个腿部支撑件（101,102），用于连接至人的下肢；外骨骼躯干（109），用于连接至人的上身，该外骨骼躯干（109）可旋转地连接至所述腿部支撑件（101,102）的大腿连接件（103,104），以使所述腿部支撑件（101,102）与所述骨骼躯干（109）之间能够弯曲和伸展；两个髋部执行器（145,146），用于在所述外骨骼躯干（109）于所述腿部支撑件（101,102）之间产生扭矩；以及至少一个动力单元（201），用于向所述髋部执行器（145,146）提供能量，其中，所述动力单元（201）用于使处在步态迈步期的所述腿部支撑件（101,102）的所述髋部执行器（145,146）产生扭矩曲线，使在所述步态迈步期的至少一部分中，从所述外骨骼腿部支撑件（101,102）作用在人的下肢的力沿着人的下肢迈步速率的方向。
- 骨骼控制迈步方法
- [发明专利]通过使用下肢外骨骼来减少人的能量消耗的设备和方法-CN200980118130.2有效
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荷梅勇·卡札若尼;库尔特·阿蒙森;内森·哈丁
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伯克利仿生技术公司
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2009-05-19
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2011-06-08
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A61F2/74
- 一种连接到人的外骨骼设备(100)，包括：腿部支撑件(101，102)，可连接到人的下肢，并设计为在步态站立期时搁置在地面上，其中每个腿部支撑件(101，102)具有大腿连接件(104，105)和小腿连接件(106，107)；两个膝关节(107，108)，每个膝关节均使相应的小腿连接件(106，107)和相应的大腿连接件(104，105)之间能够进行弯曲和伸展；外骨骼躯干(109)，可连接到所述人的上身，并能够可旋转地连接至所述腿部支撑件(101，102)的所述大腿连接件(104，105)，使得所述腿部支撑件(101，102)和所述外骨骼躯干(109)之间能够进行弯曲和伸展；两个髋部执行器(145，146)，用于在所述外骨骼躯干(109)和所述腿部支撑件(101，102)之间产生扭矩；以及至少一个动力单元(201)，其能够向所述髋部执行器(145，146)提供动力。在使用中，向髋部执行器(145，146)提供动力，该动力的大小能减少使用者在步行期间所消耗的能量。
- 通过使用下肢骨骼减少能量消耗设备方法
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